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1. WO1992016332 - MANIPULATEUR MULTIAXE

Numéro de publication WO/1992/016332
Date de publication 01.10.1992
N° de la demande internationale PCT/EP1992/000605
Date du dépôt international 19.03.1992
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 12.10.1992
CIB
B23K 11/31 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
KBRASAGE OU DÉBRASAGE; SOUDAGE; REVÊTEMENT OU PLACAGE PAR BRASAGE OU SOUDAGE; DÉCOUPAGE PAR CHAUFFAGE LOCALISÉ, p.ex. DÉCOUPAGE AU CHALUMEAU; TRAVAIL PAR RAYON LASER
11Soudage par résistance; Sectionnement par chauffage par résistance
30Caractéristiques relatives aux électrodes
31Porte-électrodes
B25J 19/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
CPC
B23K 11/318
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
11Resistance welding; Severing by resistance heating
30Features relating to electrodes
31Electrode holders ; and actuating devices therefor
318Supporting devices for electrode holders
B25J 19/0025
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
0025Means for supplying energy to the end effector
Y10S 414/131
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
414Material or article handling
131Transmission-line guide for a shiftable handler
Y10T 74/20311
YSECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
74Machine element or mechanism
20Control lever and linkage systems
20207Multiple controlling elements for single controlled element
20305Robotic arm
20311including power cable or connector
Déposants
  • KUKA SCHWEISSANLAGEN + ROBOTER GMBH [DE]/[DE] (AllExceptUS)
  • ZIMMER, Ernst [DE]/[DE] (UsOnly)
Inventeurs
  • ZIMMER, Ernst
Mandataires
  • ERNICKE, Hans-Dieter
Données relatives à la priorité
G 91 03 497.3 U21.03.1991DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) MEHRACHSIGER MANIPULATOR
(EN) MULTIAXIS MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR MULTIAXE
Abrégé
(DE)
Die Erfindung betrifft einen mehrachsigen Manipulator (1), bei dem die Versorgungsleitungen (9, 10) für das Werkzeug (7) und die Manipulatorantriebe (8) in getrennten Leitungsbündeln geführt und separat angeschlossen sind. Die von außen zugeführten Versorgungsleitungen (9, 10) sind dabei am relativ ortsfesten Sockel (2) des Manipulators (1) angeschlossen, wobei zumindest die Versorgungsleitungen (10) für das Werkzeug (7) danach im Inneren des Sockels (2) zum bewegten Karussel (3) verlegt sind. Am Karussell (3) treten die Versorgungsleitungen (10) wieder nach außen und werden dann entlang der bewegten Manipulatorteile (4, 5, 6) zum Werkzeug (7) geführt. In ähnlicher Weise können auch die Versorgungsleitungen (9) für die Manipulatorantriebe (8) innen durch den Sockel (2) und danach außenseitig entlang der Manipulatorteile (4, 5, 6) geführt werden. Es empfiehlt sich, die Versorgungsleitungen (9, 10) dabei jeweils in einen außen geführten Leitungsabschnitt (14, 15) und einen im Sockelinneren verlegten internen Leitungsabschnitt (12, 13) zu unterteilen, wobei die Verbindung der Leitungsabschnitte (12, 13, 14, 15) über eine Anschlußplatte (16) am Karussell (3) erfolgt. Für die Kabelanschlüsse können die Anschlußplatten (11) modular aufgebaut und standardisierte Anschlußfelder (17) für unterschiedliche Leitungsarten aufweisen.
(EN)
In a multiaxis manipulator (1), the supply lines (9, 10) for the tool (7) and the manipulator drives (8) are grouped into separate bundles and are connected separately. The externally supplied supply lines (9, 10) are connected to the relatively stationary base (2) of the manipulator (1). At least the supply lines (10) for the tool (7) then pass through the inside of the base (2) to the mobile turret (3). The supply lines (10) re-emerge at the turret (3) and pass along the mobile manipulator parts (4, 5, 6) to the tool (7). The supply lines (9) for the manipulator drives (8) can likewise pass through the inside of the base (2) and then along the outside of the manipulator parts (4, 5, 6). Preferably, each of the supply lines (9, 10) is divided into an external line section (14, 15) and an internal line section (12, 13) inside the base. The line sections (12, 13, 14, 15) are connected to the turret (3) through a connection plate (16). For the cable connections, the connecting plates (11) can be modular and have standardized connection fields (17) for different types of cable.
(FR)
La présente invention se rapporte à un manipulateur multiaxe (1), dans lequel les conduites d'alimentation (9, 10) de l'outil (7) et des entraînements (8) du manipulateur passent dans des faisceaux tubulaires séparés et sont branchés séparément. A cet effet, les conduites d'alimentation venant de l'extérieur (9, 10) sont raccordées à l'embase (2) relativement fixe du manipulateur (1), au moins les conduites d'alimentation (10) de l'outil (7) passant ensuite à l'intérieur de l'embase (2) vers le carrousel en mouvement (3). Sur le carrousel (3), les conduites d'alimentation (10) ressortent vers l'extérieur et passent ensuite le long des parties en mouvement (4, 5, 6) du manipulateur vers l'outil (7). De manière analogue, il est aussi possible de faire passer les conduites d'alimentation (9) des entraînements (8) du manipulateur de l'intérieur à travers le socle (2), puis à l'extérieur le long des parties de manipulateur (4, 5, 6). Il est recommandé de subdiviser à cet effet les conduites d'alimentation (9, 10) chaque fois en une section de conduite allant vers l'extérieur (14, 15) et en une section de conduite interne (12, 13) posée à l'intérieur du socle, la liaison des sections de conduite (12, 13, 14, 15) se faisant par l'intermédiaire d'une plaque de raccordement (16) sur le carrousel (3). Pour les raccordements des câbles, les plaques de raccordement (11) peuvent être de construction modulaire, tout en présentant des panneaux de raccordement standardisés (17) pour divers types de conduite.
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