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1. WO1992008953 - PROCEDE POUR LA DETERMINATION DE LA POSITION D'UN VEHICULE ROUTIER

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[ DE ]

Ansprüche

1. Verfahren zur Bestimmung des Standortes eines
Landfahrzeugs, wobei die Fahrtstrecke und Kursänderungen aus Radimpulsen abgeleitet werden, welche von Sensoren bei der Drehung der Räder einer Fahrzeugachse um jeweils einen vorgegebenen Winkel erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die von den Radimpulsen abgeleiteten Kursänderungen mit Vergleichs-Kursänderungen verglichen werden, die unabhängig von Radimpulsen gewonnen werden, und daß aus dem Ergebnis des Vergleichs Korrekturwerte abgeleitet werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichs-Kursänderungen mit Hilfe einer magnetischen Sonde (Kompaß) ermittelt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kursänderungen und die Vergleichs-Kursänderungen über eine vom Fahrzeug zurückgelegte Beobachtungsstrecke
beobachtet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Beobachtungsstrecke bei höheren
Fahrzeuggeschwindigkeiten länger als bei niedrigen
Fahrzeuggeschwindigkeiten ist.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Beobachtungsstrecke stufenweise von der
Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig ist und daß in einem
Bereich von etwa 40 bis 70 km/h die Länge der
Beobachtungsstrecke konstant ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Beobachtungsstrecke in eine
vorgegebene Anzahl von Beobachtungsfenstern unterteilt ist und daß jeweils in einem Beobachtungsfenster Änderungen der während des Durchfahrens des Beobachtungsfensters erfaßten Kursparameter aufsummiert werden.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer für einen bestimmten Zweck (Erkennung einer
Geradeausfahrt, Erkennung des Vorzeichens einer
Kursänderung, Auswertung von Kurvenf hrten) begonnenen Beobachtungsstrecke die Beobachtung abgebrochen und eine neue Beobachtungsstrecke begonnen wird, wenn während oder nach der Aufsummierung innerhalb eines Beobachtungsfensters erkennbar ist, daß der Zweck nicht erreichbar ist.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichs-Kursänderungen auf Plausibilität geprüft werden, und daß bei als gestört erkannten
Vergleichs-Kursänderungen eine neue Beobachtungsstrecke beginnt.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Vergleichs-Kursänderungen innerhalb einer Beobachtungsstrecke, die klein gegenüber einem vorgegebenen Wert sind, aus der Differenz der Anzahl der Radimpulse beider Räder ein Korrekturwert abgeleitet wird und daß der Korrekturwert gespeichert und zur Korrektur der Anzahl der Radimpulse mindestens eines der Räder verwendet wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß aus der erkannten Abweichung zwischen der Kursänderung aus den unkorrigierten Radwinkeln und einem Vergleichswert eines unabhängigen Sensors, vorzugsweise einer magnetischen Sonde, ein Radumfang passend verändert wird und daraus als
Korrekturwert eine Impulszahl berechnet wird, die besagt, nach wie vielen Radimpulsen des kleineren Rades ein Impuls abgezogen wird.

11. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturwerte für verschiedene Fahrzustände, die jeweils durch einen Geschwindigkeitsbereich, einen
Kursänderungsbereich und gegebenenfalls die
Kursänderungsrichtung bestimmt sind, je ein Korrekturwert ermittelt und gespeichert wird und daß die Korrekturwerte als Korrekturfaktoren für die bei dem jeweiligen Fahrzustand abgeleiteten Kursänderungen verwendet werden.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Kursänderungen innerhalb einer
Beobachtungsstrecke, die größer als ein vorgegebener
Mindestwert sind, die Differenz zwischen den Kursänderungen und den Vergleichs-Kursänderungen gebildet wird, daß
gespeicherte Korrekturfaktoren vergrößert werden, wenn die Kursänderungen kleiner als die Vergleichs-Kursänderungen sind, daß die Korrekturfaktoren verkleinert werden, wenn die Kursänderungen größer als die Vergleichs-Kursänderungen sind, daß die somit veränderten Korrekturfaktoren für verschiedene Fahrzustände, die jeweils durch einen
Geschwindigkeitsbereich und einen Kursänderungsbereich bestimmt sind, gespeichert werden und daß die abgeleitete Kursänderung bei dem jeweiligen Fahrzustand mit dem
veränderten gespeicherten Korrekturfaktor bewertet wird.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturfaktoren für beide Vorzeichen der
Kursänderungen getrennt abgeleitet und gespeichert werden.

14. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß Grenzen der Kursänderungsbereiche als Bruchteile eines dynamischen Maximalwertes für die Kursänderung festgelegt werden, wobei der dynamische Maximalwert durch einen
Lernvorgang an die beim Betrieb des jeweiligen Fahrzeugs auftretende maximale Kursänderung adaptiert wird.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ableitung der Korrekturfaktoren nur bei Kursänderungen stattfindet, die mindestens um einen Sicherheitsabstand unterhalb der durch die Seitenführungskräfte der Räder gegebenen maximalen Kursänderung liegen.

16. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erkennung der Richtung einer Kursänderung von
Radimpulsen, die dadurch korrigiert sind, daß nach einer Anzahl von Radimpulsen die Anzahl der Radimpulse um 1 erhöht oder erniedrigt wird, ein Richtungssignal abgeleitet wird, wenn die Anzahl der Impulse eines der Räder die Anzahl der Impulse des anderen Rades nach einer Beobachtungsstrecke um mindestens zwei überschreitet.

17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß Differenzen zwischen den Radimpulsen, welche der bisher innerhalb einer Beobachtungsstrecke festgestellten Richtung entsprechen, aufsummiert werden, daß Differenzen mit
entgegengesetztem Vorzeichen und einem Betrag von einem Impuls bei einmaligem Auftreten aufsummiert werden und daß bei einem zweiten Auftreten von Differenzen mit
entgegengesetztem Vorzeichen und einem Betrag von einem Impuls oder bei Differenzen von größer als einem Impuls, die aufsummierten Differenzen gelöscht werden und eine neue Beobachtungsstrecke begonnen wird.