WIPO logo
Mobile | Deutsch | English | Español | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales
World Intellectual Property Organization
Recherche
 
Options de navigation
 
Traduction
 
Options
 
Quoi de neuf
 
Connexion
 
Aide
 
Traduction automatique
1. (WO1991017536) PROCEDE ET APPAREIL PERMETTANT DE COMMANDER DES MECANISMES PARALLELES GEOMETRIQUEMENT SIMPLES COMPRENANT DES CONNEXIONS DISTINCTES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1991/017536    N° de la demande internationale :    PCT/US1991/002983
Date de publication : 14.11.1991 Date de dépôt international : 01.05.1991
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    22.11.1991    
CIB :
B23Q 1/54 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01), B25J 17/02 (2006.01), G09B 9/14 (2006.01)
Déposants : UNIVERSITY OF FLORIDA [US/US]; 223 Grinter Hall, Division of Sponsored Research, Gainesville, FL 32611 (US)
Inventeurs : GRIFFIS, Michael, W.; (US).
DUFFY, Joseph; (US)
Mandataire : LAND, John; Spensley Horn Jubas & Lubitz, 1880 Century Park East, Fifth Floor, Los Angeles, CA 90067 (US).
KONRAD, William, K.; Spensley Horn Jubas & Lubitz, 1880 Century Park East, Fifth Floor, Los Angeles, CA 90067 (US)
Données relatives à la priorité :
517,371 01.05.1990 US
Titre (EN) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING GEOMETRICALLY SIMPLE PARALLEL MECHANISMS WITH DISTINCT CONNECTIONS
(FR) PROCEDE ET APPAREIL PERMETTANT DE COMMANDER DES MECANISMES PARALLELES GEOMETRIQUEMENT SIMPLES COMPRENANT DES CONNEXIONS DISTINCTES
Abrégé : front page image
(EN)A system, method and apparatus for controlling, via a closed-form forward displacement computation, the position and orientation of a movable platform of a parallel mechanism. A movable platform is supported above a base platform by a plurality of parallel support legs such as linear actuators. The dimensions of the base platform and the movable platform, as well as the lengths of the support legs, are provided to a control system. The control system is operative to compute at least one closed-form forward displacement solution (51) of the geometry of polyhedron (an octahedron for the disclosed embodiments) formed by the movable platform, the base platform, and the support legs. The control system determines a final position and orientation of the movable platform by eliminating imaginary roots of the closed-form solutions and roots which would result in discontinuous paths of travel for the movable platform. A novel special 6-6 parallel mechanism (Fig. 12) is also disclosed. The control system is suitable for controlling known 3-3 or 6-3 Stewart platforms in a novel manner, as well as controlling the novel special 6-6 parallel mechanism. The special 6-6 parallel mechanism is distinguished from a general 6-6 by the fact that it is geometrically reducible to an octahedron, and therefore it has a simple geometry, even though its legs possess distinct connections. Also disclosed is a method for reducing the novel special 6-6 parallel mechanism to a Stewart platform equivalent, which is then controlled by the disclosed closed-form forward displacement control system.
(FR)Système, procédé et appareil servant à commander, via un calcul de déplacement vers l'avant à commande en boucle fermée, la position et l'orientation de la plate-forme mobile d'un mécanisme parallèle. Ladite plate-forme mobile est supportée au-dessus d'une plate-forme de base par une pluralité de bras parallèles de support tels que des vérins à déplacement linéaire. Les dimensions de la plate-forme de base et de la plate-forme mobile, ainsi que les longueurs des bras de support, sont fournies à un système de commande qui calcule au moins une solution (51) de déplacement vers l'avant à commande en boucle fermée, de la géométrie du polyèdre (un octaèdre pour les modes d'exécution décrits) formé par la plate-forme mobile, la plate-forme de base, et les bras de support. Le système de commande détermine la position et l'orientation finales de la plate-forme mobile en éliminant les racines imaginaires des solutions en boucle fermée et les racines qui produiraient des trajectoires discontinues pour la plate-forme mobile. Un nouveau mécanisme (Fig. 12) spécial parallèle 6-6 est également décrit. Le système de commande permet de commander, d'une nouvelle manière, des plate-formes Stewart connues 3-3 ou 6-3, il permet également de commander le nouveau mécanisme parallèle 6-6 particulier. Ce mécanisme parallèle 6-6 particulier se distingue d'un mécanisme 6-6 courant par le fait qu'il peut se réduire géométriquement à un octaèdre, et qu'il possède alors une géométrie simple, même si ses bras comprennent des connexions distinctes. L'invention concerne également un procédé de réduction du nouveau mécanisme parallèle 6-6 particulier en une plate-forme Stewart équivalente, qui est alors commandée par le système de commande de déplacement vers l'avant à commande en boucle fermée, décrit ci-dessus.
États désignés : CA, JP, KR.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IT, LU, NL, SE).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)