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1. (WO1991005295) PROCEDE DE COMMANDE DE SERVOMOTEUR A BOUCLE FERMEE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1991/005295    N° de la demande internationale :    PCT/JP1990/001186
Date de publication : 18.04.1991 Date de dépôt international : 17.09.1990
CIB :
G05B 19/19 (2006.01), G05B 19/23 (2006.01)
Déposants : FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (Tous Sauf US).
IWASHITA, Yasusuke [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : IWASHITA, Yasusuke; (JP)
Mandataire : TAKEMOTO, Shoji; 6F. Toraichi Bldg., 1-11, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Données relatives à la priorité :
1/248032 26.09.1989 JP
Titre (EN) CLOSED LOOP SERVO MOTOR CONTROL METHOD
(FR) PROCEDE DE COMMANDE DE SERVOMOTEUR A BOUCLE FERMEE
Abrégé : front page image
(EN)This invention provides a closed loop servo motor control method which is excellent in both control stability and response characteristics. In a speed control part (10) of a servo system the following operation is conducted. The product of the integral value of a speed error ($g(e)), obtained by subtracting the output (Vf(m)) of a speed detector from a speed command and an integration gain (k1), is added to the product of a speed command (Vc) and a proportional gain (k2). The product of the ouput (Vf(m)) of a speed detector and a value (1 - $g(a)) is added to the product of an actual speed (Vf(s)) of a machine movable part obtained by differentiating the output (Pf) of a position transducer and a parameter value ($g(a)). A torque command value (Tc) obtained by subtracting the product of this addition value and the proportional gain (k2) from the addition value (k2Vc + $g(e)k1/S) which is obtained first is increased or decreased in accordance with the difference (Vf(m) - Vf(s)) between the speeds of the servo motor and the machine movable part and increases or decreases the output torque of the motor in such a manner as to eliminate the speed difference. Therefore, vibration of the mechanical system can be prevented without decreasing the servo gain, and the stability and response characteristics of the servo system are assured.
(FR)Procédé de commande de servomoteur à boucle fermée présentant d'excellentes caractéristiques de stabilité de commande et de réaction. Dans la partie de régulation de vitesse (10) d'un servosystème, le produit de la valeur intégrale d'une erreur de vitesse ($g(e)), que l'on obtient en soustrayant la valeur de sortie (Vf(m)) d'un détecteur de vitesse d'une commande de vitesse et d'un gain d'intégration (k1), est ajouté au produit d'une commande de vitesse (Vc) et d'un gain proportionnel (k2). Le produit de la valeur de sortie (Vf(m)) d'un détectuer de vitesse et d'une valeur (1 - $g(a)) est additionné au produit d'une vitesse réelle (Vf(s)) d'une pièce mobile de la machine, par la différentiation de la valeur de sortie (Pf) d'un transducteur de position et d'une valeur paramétrique ($g(a)). Une valeur de commande de couple (Tc), que l'on obtient en soustrayant le produit de cette valeur d'addition et le gain proportionnel (k2) de la valeur d'addition (k2Vc + $g(e)k1/S) qui est obtenue d'abord, est incrémentée ou décrémentée en fonction de la différence (Vf(m) - Vf(s)) entre les vitesses du servomoteur et la pièce mobile de la machine, ce qui augmente ou diminue le couple de sortie du moteur de manière à éliminer la différence de vitesse. Cet agencement permet d'empêcher la mise en vibration du système mécanique sans réduire le gain de l'asservissement et garantit la stabilité et les caractéristiques de réaction du servosystème.
États désignés : US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, IT, LU, NL, SE).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)