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1. (WO1990007096) PROCEDE ET SYSTEME DE DETERMINATION AUTOMATIQUE DE LA POSITION ET DE L'ORIENTATION D'UN OBJET DANS UN ESPACE TRIDIMENSIONNEL
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international

N° de publication : WO/1990/007096 N° de la demande internationale : PCT/US1989/005727
Date de publication : 28.06.1990 Date de dépôt international : 19.12.1989
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 : 10.04.1990
CIB :
B25J 9/16 (2006.01) ,G01S 5/16 (2006.01) ,G06T 7/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
S
DÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
5
Localisation par coordination de deux ou plusieurs déterminations de direction ou de ligne de position; Localisation par coordination de deux ou plusieurs déterminations de distance
16
utilisant des ondes électromagnétiques autres que les ondes radio
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
T
TRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7
Analyse d'image, p.ex. à partir d'un mappage binaire pour obtenir un mappage non binaire
Déposants :
GMF ROBOTICS CORPORATION [US/US]; 2000 S. Adams Road Auburn Hills, MI 48057, US
Inventeurs :
McGEE, H., Dean; US
KRAUSE, Kenneth, W.; US
COLDREN, Bruce, E.; US
Mandataire :
SYROWIK, David, R.; Brooks & Kushman 1000 Town Center Twenty-Second Floor Southfield, MI 48075, US
Données relatives à la priorité :
287,88521.12.1988US
Titre (EN) METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATICALLY DETERMINING THE POSITION AND ORIENTATION OF AN OBJECT IN 3-D SPACE
(FR) PROCEDE ET SYSTEME DE DETERMINATION AUTOMATIQUE DE LA POSITION ET DE L'ORIENTATION D'UN OBJET DANS UN ESPACE TRIDIMENSIONNEL
Abrégé :
(EN) A method and system (10) for automatically determining the position and orientation of an object (16) by utilizing as few as a single digital image (24) generated by as few as a single camera (20) without the use of a structured light. The digital image contains at least three non-colinear geometric features (A, B, C, D) of the object (16). The three features (A, B, C, D) may be either coplanar or non-coplanar. In a single camera system the geometric features are points, and in a multi-camera system, the features are typically combinations of points and lines. The location of the features (A, B, C, D) are determined and processed within a programmed computer (38) together with reference data and camera calibration data to provide at least three non-parallel 3-D lines. The 3-D lines are utilized by an iterative algorithm to obtain data relating to the position, orientation and offset of the object in 3-D space.
(FR) Un procédé et un système (10) permettent de déterminer automatiquement la position et l'orientation d'un objet (16) au moyen même d'une seule image numérisée (24) générée par même une seule caméra (20) sans qu'il soit nécessaire d'utiliser de la lumière structurée. L'image numérisée contient au moins trois caractéristiques géométriques non colinéaires (A, B, C, D) de l'objet (16). Ces trois caractéristiques (A, B, C, D) peuvent être coplanaires ou non. Dans un système à une seule caméra, les caractéristiques géométriques sont des points, et dans un système à caméras multiples, ces caractéristiques sont typiquement formées de combinaisons de points et de lignes. La localisation des caractéristiques (A, B, C, D) est déterminée et traitée dans un ordinateur programmé (38) avec des données de référence et des données de calibrage de la caméra afin de donner au moins trois lignes non parallèle en trois dimensions. Ces lignes en trois dimensions sont utilisées par un algorithme itératif afin d'obtenir des données concernant la position, l'orientation et le décalage de l'objet dans l'espace tridimensionnel.
États désignés : JP
Office européen des brevets (OEB) (DE, FR, IT, SE)
Langue de publication : Anglais (EN)
Langue de dépôt : Anglais (EN)
Également publié sous:
EP0452398