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1. (WO1990006836) PROCEDE DE COMMANDE DE ROBOT POUVANT ETRE CORRIGE MANUELLEMENT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international

N° de publication : WO/1990/006836 N° de la demande internationale : PCT/JP1989/001234
Date de publication : 28.06.1990 Date de dépôt international : 08.12.1989
CIB :
G05B 19/4093 (2006.01) ,G05B 19/425 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
18
Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
4093
caractérisée par la programmation de pièce, p.ex. introduction d'une information géométrique dérivée d'un dessin technique, combinaison de cette information avec l'information d'usinage et de matériau pour obtenir une information de commande, appelée programme de pièce, pour la machine à commande numérique (CN)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
42
Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c. à d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p.ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
425
Apprentissage de positions successives par commande numérique, c.à d. des commandes étant introduites pour commander l'asservissement en position de la tête porte-outil ou de l'effecteur de bout de bras
Déposants :
FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba Oshino-mura Minamitsuru-gun Yamanashi 401-05, JP (AllExceptUS)
KARAKAMA, Tatsuo [JP/JP]; JP (UsOnly)
OKANDA, Kouichi [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs :
KARAKAMA, Tatsuo; JP
OKANDA, Kouichi; JP
Mandataire :
TAKEMOTO, Shoji ; 6F. Toraichi Bldg. 1-11, Toranomon 1-chome Minato-ku Tokyo 105, JP
Données relatives à la priorité :
63/31185812.12.1988JP
Titre (EN) ROBOT OPERATION METHOD THAT CAN BE MANUALLY CORRECTED
(FR) PROCEDE DE COMMANDE DE ROBOT POUVANT ETRE CORRIGE MANUELLEMENT
Abrégé :
(EN) A robot operation method which enables the teach point taught in advance to the robot to be easily and manually corrected during the automatic operation of robot and which further enables the required robot operation to be correctly and efficiently executed without using visual sensor. After the automatic operation mode is switched to the manual operation mode (S1, S2) upon reading a predetermined instruction code from a program, the robot tool positioned to a first teach point is shifted to a first work position on the work to compensate the deviation of teach point caused by the deviation of work position (S3) being controlled by a unit that responds to a remote operation board manipulated by an operator, and correction data that indicate the result of manual adjustment are calculated relying upon the input of external signals produced by the manipulation by the operator and are stored in a memory (S4, S5). After the robot's work is completed at the first work position, the second and subsequent teach points are successively corrected based on the correction data upon reading the position correction instruction codes from the program, and the work by the robot is correctly executed at the second and subsequent work positions on the same work.
(FR) Procédé de commande de robot permettant de corriger aisément et manuellement le point d'apprentissage enseigné au robot au préalable, pendant le fonctionnement automatique du robot, et permettant en outre au robot d'exécuter la tâche requise de manière correcte et efficiente sans utiliser de capteur visuel. Après la commutation du mode de fonctionnement automatique au mode de commande manuel (S1, S2) suite à la lecture d'un code d'instruction déterminé dans un programme, l'outil du robot positionné en un premier point d'apprentissage est déplacé jusqu'à une première position de travail pour compenser l'écart du point d'apprentissage provoqué par l'écart de la position de travail (S3) sous la commande d'une unité qui réagit à un pupitre de commande à distance manipulé par un opérateur, et les données de correction qui indiquent le résultat du réglage manuel sont calculées en fonction de l'arrivée de signaux externes produits par la manipulation effectuée par l'opérateur et sont enregistrées dans une mémore (S4, S5). A la fin du travail du robot dans la première position de travail, on corrige le deuxième point d'apprentissage et les points suivants en fonction des données de correction lors de la lecture des codes d'instruction de correction de position à partir du programme et le robot exécute correctement le travail dans la deuxième position et dans les positions suivantes du même travail.
États désignés : US
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, ES, FR, GB, IT, LU, NL, SE)
Langue de publication : Japonais (JA)
Langue de dépôt : Japonais (JA)
Également publié sous:
EP0400154US5136223