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1. (WO1989004514) PROCEDE DE COMMANDE DE MOTEUR DANS UN ROBOT INDUSTRIEL
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/1989/004514 N° de la demande internationale : PCT/JP1988/001107
Date de publication : 18.05.1989 Date de dépôt international : 29.10.1988
CIB :
G05B 19/4062 (2006.01) ,G05B 19/416 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
18
Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
406
caractérisée par le contrôle ou la sécurité
4062
Contrôle de boucle d'asservissement, p.ex. surcharge de servomoteur, perte de réaction ou de référence
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
18
Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
416
caractérisée par la commande de vitesse, d'accélération ou de décélération
Déposants : TORII, Nobutoshi[JP/JP]; JP (UsOnly)
NIHEI, Ryo[JP/JP]; JP (UsOnly)
KIKUCHI, Jun[JP/JP]; JP (UsOnly)
FANUC LTD[JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba Oshino-mura Minamitsuru-gun Yamanashi 401-05, JP (AllExceptUS)
Inventeurs : TORII, Nobutoshi; JP
NIHEI, Ryo; JP
KIKUCHI, Jun; JP
Mandataire : TAKEMOTO, Shoji @; 6F. Toraichi Bldg. 1-11, Toranomon 1-chome Minato-ku Tokyo 105, JP
Données relatives à la priorité :
62/27345930.10.1987JP
Titre (EN) MOTOR DRIVING METHOD IN INDUSTRIAL ROBOT
(FR) PROCEDE DE COMMANDE DE MOTEUR DANS UN ROBOT INDUSTRIEL
Abrégé :
(EN) This invention provides a motor driving method which can prevent the operation stop of an industrial robot and the occurrence of deviation of a moving orbit from an instructed orbit resulting from the occurrence of an overload of a motor. An output torque instruction value of a motor for each axis of the robot is detected (S1) and when any of the detected values exceeds a predetermined value which is determined in accordance with the maximum one of the ouptut torques of motors for individual axes, a moving instruction value per unit time is reduced for all the axes by use of the product of a coefficient determined in accordance with the torque instruction value thus increased and its differential value and an override value (S3, S6, S14) so as to prevent the occurrence of the overload state of the motor.
(FR) Procédé de commande de moteur pouvant empêcher l'arrêt du fonctionnement d'un robot industriel et la survenance d'écarts dans une orbite de trajectoire par rapport à une orbite prévue, à la suite d'une surcharge du moteur. Une valeur d'instruction de couple de sortie d'un moteur pour chaque axe du robot est détectée (S1) et lorsque l'une quelconque des valeurs détectées dépasse une valeur déterminée en fonction du couple maximum de sortie des moteurs pour chaque axe, une valeur d'instruction de déplacement par unité de temps est réduite pour tous les axes en utilisant le produit d'un coefficient déterminé en fonction de la valeur d'instruction de couple ainsi augmentée et de sa valeur différentielle et d'une valeur prioritaire (S3, S6, S14) de manière à empêcher toute surcharge du moteur.
États désignés : KR, US
Office européen des brevets (OEB (AT, BE, CH, DE, FR, GB, IT, LU, NL, SE)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)