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1. WO1988004809 - SYSTEME DE COMMANDE DE COPROCESSEURS

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[ JA ]
明 柳

コ · プロセッサ制御方式

技 術 分 野

本発明はホス トプロセッサとコ · プロセッサを有するコ · プロセ ッサ制御方式に関し、特にホストプロセッサのコ · プ ロセッサとのデータの授受の負担を軽減するようにしたコ · プロセ ッサ制御方式に関する。


マイク口プロセッサシステムにおいて、処理時間の高速化 のために、 複雑な演算処理をマイク口プロセッサで行ってい ては処理時間がかかる複雑な演算処理をコ · プロセッサを使 用して、 ホストプロセッサの負担を軽減しょうとするコ ' プ セッサ制御方式が広く採用されている。

このようなコ · プロセッサは専用のチップが市場で販壳さ れ、その採用によって、ホストプロセッサの負担を軽減し、 ホス トプロセッサの処理の高速化に寄与している。

しかし、ロボ 'ント制御装置のように、常に複雑な演算処理 をオンラインで処理しなければならない制御システムにおい ては、ホストプロセッサが演算処理すべき演算指令及びデ— タを転送するための処理が常に、 しかも高速に必要となり、 各演算処理ごとにコ · プロセッサに指令及びデータの転送を していたのでは、実際のロボットの制御を精密に行うことが 困難になるという問題点があった。

発 明 の 開 示

本発明の目的は上記問題点を解決し、 ホストプロセッサと コ ' プロセッサとのデータの授受の負担を軽減するようにし たコ · プロセッサ制御方式を提供することにある。

本発明では上記の問題点を解決するために、

ホス トプロセッサとコ ' プロセッサを有するコ ' プロセッサ 制御方式において、該コ · プロセッサが直接アクセスできる プログラムメモリと、前記ホストプロセッサと前記コ ' プロ セッサが共にアクセスすることができる共有 R A Mとを設け、 前記ホス トプロセッサは前記共有 R A Mに処理すべき演算指 令とデータを書込み、前記コ · プロセッサが前記演算指令と 前記データを読込み、前記プログラムメモリを使用して、前 記演算をおこない、前記演算指令の演算結果を前記共有 R A Mに書込み、 前記ホストプロセッサが前記演算結果を読出す ようにしたことを特徵とするコ · プロセッサ制御方式が、 提供される。

コ * プロセッサは専用のプログラムメモリを有しているの で、ホストプロセッサは処理すべき複数の演算処理とそれに 必要なデータを共有 R A Mに書込み、これをコ · プロセッサ に通知すれば、 コ · プロセッサはこれを読出し、必要な演算 処理をおこない、 その結果を共有 R A Mに書込み、それをホ ス トプロセッサに通知すれば、ホストプロセッサはこれを読 出すこ とができ、個々の演算処理ごとに、指令とデータを転 送する必要がなく、ホストプロセッサの負担が軽減される。

図 面 の 簡 単 な 説明 第 1 図は本発明を実施するための装置の構成を示すブロッ ク図である。

発明を実施するための最良の形態 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。第 1 図に本発明の一実施例のブロ ック図を示す。図において、 1 はホス トプロセッサ、 2 はホストプロセッサ 1 が実行するた めのプログラム等を有するメ モリ、 3 は外部との信号のやり とりを行う ためのィンターフェイスである。これらはいずれ も、 システムバス 1 1 に接続されている。

4 は複雑な演算処理を実行するためのコ · プロセッサであ り、コ ' プロセッサ 4が使用するプログラムメモリ 6 と、ホ ス トプロセッサ 1 との演算指令及びそのためのデータを授受 するための共有 R A M 5 と口—カルバス 1 2 で接続されてい る。システムバス 1 1 とローカルバス 1 2 はノソファ 1 3 を 介して接続されている。

次に第 1 図の実施例の動作について述べる。ホストプロセ ッサ 1 は必要な演算処理及びそれに必要なデータを共有 R A M 5 に書込む。例えば口ボットの制御においては、多数の可 動部を複数のサーボモータで駆動し、 このサーボモータを制 御するために、以下のような演算処理が実時間で必要となる <

ここで、 〜 Y n は求める答 A n、 A 12 · · · Α ηη及び X! 〜 X n は必要なデータであり、特に A! Γ、 A , z · · · A nnは三角函数を舍む係数である。従って、ホストプロセッサ 1 は上記のマトリックス演算の指令及びデ一タ A , ,、 A I 2 ·

- - A„n 及び X i 〜 X n を共有メモリ 5に書込み、これを コ · プロセッサ 4に通知する。

コ · プロセッサはこの通知を受けて上記のマトリフクス演 算をプログラムメ モリ 6 と内蔵している演算処理プログラム によって演算処理し、 その答え 〜Yn を予め定められた 共有 R A M 5 の特定の番地に書込み、それをホストプロセッ サ 1 に通知する。

ホストプロセッサ 1 はコ · プロセッサ 4からの演算処理の 完了通知によって、 答えを読出すことにより、必要な処理が 完了する。

以上説明したように、 ホストプロセッサ 1 は個々の演算処 理ごとに、演箕指令及びデータを授受する必要がな く、指令 及びデータを一纏めにして処理できるので、 ホストプロセフ サ 1 の負担が軽減される。従って、ロボット制御装置のよう に、複雑な演算を高速に、多数、実時間で処理することが必 要な装置に使用する ことができる。 '

上記の実施例ではマ トリックス演算を例として示したが、 勿 れに限定することなく、制御すべきシステムに応じて 一纏めにできるよう な演算処理であれば、同様に適用するこ とができる。

以上説明したように本発明では、コ ' プロセッザに専用の プログラムメモリとホストプロセッサとの情報の授受を行う 共有 R A Mを設けたので、ホストプロセッサは演算処理すベ き内容を一纏めに してコ · プロセッサに処理させることがで き、ロボット制御装置のような複雑な演算を、高速に実時間 で処理することが必要な場合に有用である。