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1. WO1987004540 - ACTUATEUR POUR TENDON DE POIGNET

Numéro de publication WO/1987/004540
Date de publication 30.07.1987
N° de la demande internationale PCT/US1987/000061
Date du dépôt international 20.01.1987
CIB
B25J 17/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
17Joints
02Joints articulés
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
CPC
B25J 17/0283
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
0283Three-dimensional joints
B25J 9/104
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
104with cables, chains or ribbons
Déposants
  • ROSHEIM, Mark, E. [US]/[US]
Inventeurs
  • ROSHEIM, Mark, E.
Mandataires
  • SAWICKI, Z., Peter @
Données relatives à la priorité
820,67721.01.1986US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) WRIST TENDON ACTUATOR
(FR) ACTUATEUR POUR TENDON DE POIGNET
Abrégé
(EN)
The wrist actuator or joint (10) includes a ball (20) having two grooves (22, 24) in its surface, each groove extending circumferentially about the ball and disposed approximately 90o from each other. A housing (40) has a socket for receiving the ball and includes two slots (41, 42) located proximately at an equatorial plane of the ball. A frame (32) is secured to the ball at the intersection of the grooves opposite the housing. A first ribbon (52), slidable within the first groove (22), is attached to pivot pins (56, 58) in the slots and is looped aroud a first pulley (70) within the frame. A second ribbon (54), slidable within the second groove (24), is attached to pivot pins (60, 62) mounted in the housing at the approximate midpoints between the slots and is looped around a second pulley (74) within the frame. An output shaft (45) is connected to the housing. Motors (72, 76) provide selective movement of the drive ribbons.
(FR)
L'articulation ou actuateur de poignet (10) comprend une sphère (20) présentant deux rainures (22, 24) à sa surface, chaque rainure s'étendant circonférentiellement autour de la sphère et étant disposée approximativement à 90o l'une par rapport à l'autre. Un logement (40) possède une emboîture pour recevoir la sphère et comprend deux fentes (41, 42) situées à proximité d'un plan équatorial de la sphère. Un cadre (32) est assujetti à la sphère au niveau de l'intersection des rainures opposées au logement. Un premier ruban (52) pouvant coulisser dans la première rainure (22) est rattaché à des pivots (56, 58) dans les fentes et fait une boucle autour d'une première poulie (70) dans le cadre. Un second ruban (54) pouvant coulisser dans la seconde rainure (24) est rattaché à des pivots (60, 62) montés dans le logement en des points médiants voisins entre les fentes et fait une boucle autour d'une seconde poulie (74) dans le cadre. Un arbre de sortie (45) est connecté au logement. Des moteurs (72, 76) assurent le mouvement sélectif des rubans d'entraînement.
Également publié en tant que
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