(EN) PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device and method of a driving object which reduces damage on each member caused by a crash.
SOLUTION: When the crash of a hand 17 is detected, a command generation means 25 generates a back command for inverting a direction of movement of the hand 17 in a moving direction by a motor M, and a position maintaining command for maintaining the position of the hand 17 vertical to the moving direction by the motor M at a position after the crash, displaced by the crash. When the crash is detected, the hand 17 backs off while maintaining the position vertical to the moving direction in the position after the crash, and separates from an obstacle. Thus, the obstacle and the hand 17 are separated while preventing the hand 17 from pushing the obstacle in a vertical direction to the moving direction.
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【課題】 衝突によって発生する各部材の損傷を低減することができる駆動体の制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】 ハンド１７の衝突を検知すると、指令生成手段２５は、モータＭによる移動方向のハンド１７の移動の向きを反転する後退指令と、モータＭによる移動方向に垂直な方向におけるハンド１７の位置を、衝突によって変位した衝突後の位置に維持する位置維持指令とを生成する。ハンド１７は、衝突を検知すると移動方向に垂直な方向の位置を衝突後の位置に維持しつつ後退し、障害物から離間する。これによってハンド１７が移動方向に垂直な方向に障害物を押付けることを抑えながら、障害物とハンド１７とを離間することができる。
【選択図】 図１