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1. (JP2011115943) GAIT GENERATING DEVICE OF LEG TYPE MOBILE ROBOT

Office : Japon
Numéro de la demande : 2011024112 Date de la demande : 07.02.2011
Numéro de publication : 2011115943 Date de publication : 16.06.2011
Numéro de délivrance : 5221689 Date de délivrance : 15.03.2013
Type de publication : B2
CIB :
B25J 5/00
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5
Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
Déposants : 本田技研工業株式会社
Inventeurs : 竹中 透
Mandataires : 特許業務法人創成国際特許事務所
Données relatives à la priorité : 2004005029 13.01.2004 JP
Titre : (EN) GAIT GENERATING DEVICE OF LEG TYPE MOBILE ROBOT
(JA) 脚式移動ロボットの歩容生成装置
Abrégé :
(EN) PROBLEM TO BE SOLVED: To correct instantaneous target motion so as to improve dynamic accuracy by correcting the effect of an inertia force accompanying a bending motion of a joint of an intermediate portion of each leg body, which is not considered in the instantaneous target motion generated by instantaneous gait generating means.

SOLUTION: When a bending angle of the joint of the intermediate portion of each movable body 2 of a robot 1 is taken as a reference amount A and the relative position between a line segment connecting a predetermined point near the front end of each movable body 2 with a predetermined point near a joining portion to an upper body 3 of the movable body 2 and the center of the joint of the intermediate portion of the movable body 2 or the center of gravity of a link joined to the joint in such a direction as to cross the line segment is taken as a reference amount B, a compensation amount of at least either one of an upper body position and an upper body posture of an instantaneous target motion of the robot 1 is determined by a feed forward control law according to the reference amount A or the reference amount B and, by the determined compensation amount, at least either one of the upper body position and the upper body posture of the instantaneous target motion is corrected.

COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
(JA)

【課題】瞬時歩容発生手段が発生した瞬時目標運動では考慮されていない、各脚体の中間部の関節の屈曲動作に伴う慣性力の影響を補償して、動力学的な精度を高めるように該瞬時目標運動を補正する。
【解決手段】ロボット1の各可動体2の中間部の関節の曲げ角を参照量Aとし、各可動体2の先端部近傍の所定の点と、該可動体2の上体3との連結部近傍の所定の点とを結ぶ線分と、該可動2の中間部の関節の中心または該関節に連結されたリンクの重心との前記線分に交差する方向での相対位置を参照量Bとしたとき、参照量A又は参照量Bに応じて、フィードフォワード制御則によりロボット1の瞬時目標運動の上体位置と上体姿勢とのうちの少なくともいずれか一方の補正量を決定し、その決定した補正量で瞬時目標運動の上体位置と上体姿勢とのうちの少なくともいずれか一方を補正する。
【選択図】図1


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KR1020060113368EP1707324JPWO2005068136JP2011093093US20070156283JP4800036
WO/2005/068136