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1. (JPWO2005068136) 移動ロボットの歩容生成装置

Office : Japon
Numéro de la demande : JP2005000022 Date de la demande : 05.01.2005
Numéro de publication : WO2005068136 Date de publication : 28.07.2005
Type de publication : A1
CIB :
B25J 13/00
B25J 5/00
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5
Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
Déposants : 本田技研工業株式会社
Inventeurs : 竹中 透
Mandataires : 佐藤 辰彦
千葉 剛宏
Données relatives à la priorité : 2004005029 13.01.2004 JP
Titre : (JA) 移動ロボットの歩容生成装置
Abrégé :
(JA)

ロボット1を表現するモデルの要素(質点、イナーシャをもつリンクなど)の配置を、動力学モデルを用いて作成したロボット1の瞬時目標運動から第1の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第1の配置とし、瞬時目標運動を補正した後の補正後瞬時目標運動から第2の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第2の配置とし、それらの第1および第2の配置の差から算出されるモーメント成分が所定値に近づくように補正後瞬時目標運動を決定する。瞬時目標運動は、ロボットの動力学モデルを用いて作成される。これにより、動力学モデルを用いて作成されたロボットの瞬時目標歩容の運動を、動力学モデルを用いることなく、適切に補正して、その補正後の運動を含む瞬時目標歩容の動力学的精度を高める。


Également publié sous:
KR1020060113368EP1707324JP2011093093JP2011115943US20070156283JP4800036
WO/2005/068136