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1. DE102014202145 - Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters und zugehörigerIndustrieroboter

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[ DE ]

Ansprüche  



1. Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters ( 1) durch manuell geführtes Bewegen eines Manipulatorarms ( 2) des Industrieroboters ( 1) in wenigstens eine Pose, in der wenigstens eine in ein Roboterprogramm aufzunehmende Steuerungsgröße durch eine Steuervorrichtung ( 3) des Industrieroboters ( 1) erfasst und als Parameter eines zugeordneten Programmbefehls in dem Roboterprogramm gespeichert wird, aufweisend die Schritte:
– Auswählen einer Programmbefehlsart, zu der zugeordnete Parameter gespeichert werden sollen,
– fortlaufendes Erfassen und Zwischenspeichern der wenigstens einen aufzunehmenden Steuerungsgröße in vorbestimmten Zeitschritten während eines manuell geführten Handhabens des Manipulatorarms ( 2),
– fortlaufendes Erfassen wenigstens einer stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größe der jeweils momentanen Pose des Manipulatorarms ( 2), in vorbestimmten Zeitschritten während des manuell geführten Handhabens des Manipulatorarms ( 2),
– Vergleichen der in vorbestimmten Zeitschritten erfassten stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größen mit vorbestimmten, ein Abbruchkriterium darstellenden stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größen,
– Speichern einer der Steuerungsgrößen als Parameter des ausgewählten Programmbefehls in dem Roboterprogramm, wenn einer der fortlaufend erfassten stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größen das Abbruchkriterium erfüllt.
 
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem
– der Manipulatorarm ( 2) durch die Steuervorrichtung ( 3) in einer aktiven Nachgiebigkeitsregelung betrieben wird,
– das fortlaufende Erfassen und Zwischenspeichern der wenigstens einen aufzunehmenden Steuerungsgröße mittels der Steuervorrichtung ( 3) erfolgt, wenn der Manipulatorarm ( 2) manuell aus einer Grundpose (G) heraus in eine Erfassungspose (E) hineinbewegt ist und
– das Speichern der Steuerungsgröße als Parameter des ausgewählten Programmbefehls in dem Roboterprogramm erfolgt, wenn durch das Vergleichen der erfassten stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größen mit den vorbestimmten stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größen, ein aufgrund der Nachgiebigkeitsregelung erfolgendes Zurückbewegen des Manipulatorarms ( 2) aus der Erfassungspose (E) in die Grundpose (G) durch die Steuervorrichtung ( 3) automatisch erkannt wird.
 
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem
– der Manipulatorarm ( 2) durch die Steuervorrichtung ( 3) in einer aktiven Nachgiebigkeitsregelung oder in einer Gravitationskompensationsregelung betrieben wird,
– durch das fortlaufende Erfassen der wenigstens einen stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größe der jeweils momentanen Pose des Manipulatorarms ( 2) ein Stillstehen des Manipulatorarms ( 2) von der Steuervorrichtung ( 3) automatisch erkannt wird, und
– durch das Vergleichen der in vorbestimmten Zeitschritten erfassten stellungs- und/oder bewegungsbezogenen Größen mit einer vorbestimmten, das Abbruchkriterium darstellenden Mindeststillstandsdauer des Manipulatorarms ( 2) bei Erreichen der Mindeststillstandsdauer das Speichern der Steuerungsgröße als Parameter des ausgewählten Programmbefehls in dem Roboterprogramm automatisch durch die Steuervorrichtung ( 3) durchgeführt wird.
 
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die wenigstens eine stellungs- und/oder bewegungsbezogene Größe des Manipulatorarms ( 2) ein kartesischer oder gelenksspezifischer Positions- und/oder Lagewert des Manipulatorarms ( 2) ist.
 
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die wenigstens eine stellungs- und/oder bewegungsbezogene Größe des Manipulatorarms ( 2) ein aus einem kartesischen oder gelenksspezifischen Positions- und/oder Lagewert des Manipulatorarms ( 2) abgeleiteter Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungswert ist.
 
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die wenigstens eine stellungs- und/oder bewegungsbezogene Größe des Manipulatorarms ( 2) ein an dem Manipulatorarm ( 2) gemessener Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungswert ist.
 
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem aus den fortlaufend erfassten und zwischengespeicherten Steuerungsgrößen eine Steuerungsgröße als Parameter des ausgewählten Programmbefehls in dem Roboterprogramm gespeichert wird, die zeitlich eine vorbestimmte Anzahl von Zeitschritten vor dem Zeitpunkt liegt, zu dem das Abbruchkriterium erfüllt ist.
 
8. Verfahren nach Anspruch 7, bei dem jeder Art von Programmbefehl eine eigene bestimmte Anzahl von Zeitschritten zugeordnet ist und aufgrund des Auswählens der Programmbefehlsart, die diesem Programmbefehl zugeordnete Anzahl von Zeitschritten herangezogen wird, um die als Parameter zu speichernde Steuerungsgröße aus den fortlaufend erfassten und zwischengespeicherten Steuerungsgrößen herauszuselektieren.
 
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem die aufzunehmende Steuerungsgröße eine Position, eine Orientierung, eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder eine Trajektorie eines Werkzeugbezugspunktes oder wenigstens eines Gelenks des Manipulatorarms ( 2), oder eine einwirkende Kraft, ein einwirkendes Moment, eine Nachgiebigkeit und/oder eine Steifigkeit des Manipulatorarms ( 2), oder eine Größe eines externen Sensors ist.
 
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem die auszuwählende Programmbefehlsart ein Bewegungsbefehl, insbesondere ein Punkt-zu-Punkt-Befehl, ein Linear-Befehl oder ein Spline-Befehl ist und/oder ein Parametrierungsbefehl, insbesondere der Nachgiebigkeit oder der Steifigkeit, und/oder ein höherwertiger Befehl, wie beispielsweise „Fahre bis Kontakt“, „Füge Stift in Loch“, einer die Steuerungsvorrichtung ( 3) ansteuernden Roboterprogrammiersprache ist.
 
11. Industrieroboter aufweisend eine Robotersteuerung ( 3), die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Roboterprogramm auszuführen, sowie aufweisend einen Manipulatorarm ( 2) mit wenigstens drei Gelenken ( 4), die gemäß des Roboterprogramms automatisiert und/oder in einem Handfahrbetrieb automatisch verstellbar sind, wobei die Robotersteuerung ( 3) ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.