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1. WO2020166368 - DISPOSITIF DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE, SYSTÈME DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS, PROCÉDÉ DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS, PROGRAMME DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE ET PROGRAMME DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS

Document

明 細 書

発明の名称 車両姿勢出力装置、点群3次元化システム、車両姿勢出力方法、点群3次元化方法、車両姿勢出力プログラム及び点群3次元化プログラム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018  

発明の効果

0019  

図面の簡単な説明

0020  

発明を実施するための形態

0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046  

産業上の利用可能性

0047  

符号の説明

0048  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8  

図面

1   2   3   4   5  

明 細 書

発明の名称 : 車両姿勢出力装置、点群3次元化システム、車両姿勢出力方法、点群3次元化方法、車両姿勢出力プログラム及び点群3次元化プログラム

技術分野

[0001]
 本開示は、レーザ又はレーダによる物体点群を3次元化する技術に関する。

背景技術

[0002]
 MMS(Mobile Mapping System)は、3次元レーザ/レーダスキャナ及びIMU(Inertial Measurement Unit)を搭載する車両である(例えば、特許文献1、2等を参照。)。3次元レーザ/レーダスキャナは、物体点群(物体表面でのレーザ/レーダ反射点)のデータを、車両の走行中に取得する。IMUは、車両姿勢(ローリング角度、ヨーイング角度及びピッチング角度)のデータを、車両の走行中に取得する。MMSは、物体点群のデータ及び車両姿勢のデータに基づいて、物体点群を3次元空間座標内にマッピングし、物体点群を3次元化する。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 特開2015-224980号公報
特許文献2 : 特開2015-232513号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 ところで、車両姿勢のデータの精度に応じて、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の精度が決まり、物体点群の3次元化の精度が決まる。そこで、物体点群の3次元化の精度を高くするために、路面の凹凸等による車両姿勢の変動を考慮して、車両姿勢のデータのサンプリング周波数を高くすることが考えられる。しかし、車両姿勢のデータのサンプリング周波数を高くするときは、車両姿勢のデータの情報量が増え、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量が増えるという課題がある。
[0005]
 そこで、前記課題を解決するために、本開示は、レーザ又はレーダによる物体点群を3次元化するにあたり、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0006]
 前記課題を解決するために、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータと、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する。そして、差分の絶対値が小さいときは、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータを間引き、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータを出力し、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくする。一方で、差分の絶対値が大きいときは、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータを出力し、物体点群の3次元化の精度を高くする。
[0007]
 具体的には、本開示は、高いサンプリング周波数で処理した車両の姿勢のデータと、低いサンプリング周波数で処理した前記車両の姿勢のデータと、を出力する車両姿勢出力部と、前記高いサンプリング周波数で処理されたある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の直近時刻での前記車両の姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する差分絶対値算出部と、(1)前記差分の絶対値が差分閾値以下であるときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして採用せず間引いて、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の前記直近時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力し、(2)前記差分の絶対値が前記差分閾値より大きいときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力する車両姿勢間引部と、を備えることを特徴とする車両姿勢出力装置である。
[0008]
 また、本開示は、高いサンプリング周波数で処理した車両の姿勢のデータと、低いサンプリング周波数で処理した前記車両の姿勢のデータと、を出力する車両姿勢出力ステップと、前記高いサンプリング周波数で処理されたある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の直近時刻での前記車両の姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する差分絶対値算出ステップと、(1)前記差分の絶対値が差分閾値以下であるときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして採用せず間引いて、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の前記直近時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力し、(2)前記差分の絶対値が前記差分閾値より大きいときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力する車両姿勢間引ステップと、を順に備えることを特徴とする車両姿勢出力方法である。
[0009]
 また、本開示は、高いサンプリング周波数で処理した車両の姿勢のデータと、低いサンプリング周波数で処理した前記車両の姿勢のデータと、を出力する車両姿勢出力ステップと、前記高いサンプリング周波数で処理されたある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の直近時刻での前記車両の姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する差分絶対値算出ステップと、(1)前記差分の絶対値が差分閾値以下であるときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして採用せず間引いて、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の前記直近時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力し、(2)前記差分の絶対値が前記差分閾値より大きいときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力する車両姿勢間引ステップと、を順にコンピュータに実行させるための車両姿勢出力プログラムである。
[0010]
 これらの構成によれば、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくする処理の準備が可能となる。
[0011]
 また、本開示は、前記高いサンプリング周波数は、前記車両の姿勢の変化の周波数より高く設定されることを特徴とする車両姿勢出力装置である。
[0012]
 この構成によれば、車両姿勢の変化周波数が高いときは、物体点群の3次元化の精度を高くすることができ、車両姿勢の変化周波数が低いときは、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。
[0013]
 また、本開示は、以上に記載の車両姿勢出力装置と、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記ある時刻での物体の点群のデータと、に基づいて、前記ある時刻での前記物体の点群を3次元化する点群3次元化装置と、を備えることを特徴とする点群3次元化システムである。
[0014]
 また、本開示は、以上に記載の車両姿勢出力方法の各ステップと、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記ある時刻での物体の点群のデータと、に基づいて、前記ある時刻での前記物体の点群を3次元化する点群3次元化ステップと、を順に備えることを特徴とする点群3次元化方法である。
[0015]
 また、本開示は、以上に記載の車両姿勢出力プログラムの各ステップと、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記ある時刻での物体の点群のデータと、に基づいて、前記ある時刻での前記物体の点群を3次元化する点群3次元化ステップと、を順にコンピュータに実行させるための点群3次元化プログラムである。
[0016]
 これらの構成によれば、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくする実際の処理が可能となる。
[0017]
 また、本開示は、前記差分閾値は、前記物体の点群の3次元化の所望精度に応じて設定されることを特徴とする点群3次元化システムである。
[0018]
 この構成によれば、物体点群の3次元化の所望精度が高いときは、物体点群の3次元化の精度を高くすることができ、物体点群の3次元化の所望精度が低いときは、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。

発明の効果

[0019]
 このように、本開示は、レーザ又はレーダによる物体点群を3次元化するにあたり、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。

図面の簡単な説明

[0020]
[図1] 本開示の点群3次元化システムの構成を示す図である。
[図2] 本開示の点群3次元化システムの処理を示す図である。
[図3] 本開示の車両姿勢のデータの間引方法を示す図である。
[図4] 本開示のサンプリング周波数の設定方法を示す図である。
[図5] 本開示の差分閾値の設定方法を示す図である。

発明を実施するための形態

[0021]
 添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
[0022]
 本開示の点群3次元化システムの構成を図1に示す。本開示の点群3次元化システムの処理を図2に示す。本開示の車両姿勢のデータの間引方法を図3に示す。
[0023]
 点群3次元化システムSは、車両搭載計測装置1、電子基準点格納装置2、ネットワーク3、車両姿勢出力装置4、物体点群出力装置5、車両位置出力装置6及び点群3次元化装置7から構成される。車両搭載計測装置1は、車両姿勢計測装置11、物体点群計測装置12、衛星測位計測装置13及び走行距離計測装置14から構成される。車両姿勢出力装置4は、車両姿勢出力部41、差分絶対値算出部42及び車両姿勢間引部43から構成される。車両姿勢出力装置4、物体点群出力装置5、車両位置出力装置6及び点群3次元化装置7は、図3に示したような車両姿勢出力プログラム及び点群3次元化プログラムをコンピュータにインストールすることにより実現することができる。
[0024]
 車両搭載計測装置1は、MMS(Mobile Mapping System)を構成し、車両に搭載される。車両姿勢計測装置11は、IMU(Inertial Measurement Unit)等であり、車両姿勢(ローリング角度、ヨーイング角度及びピッチング角度)のデータを、車両の走行中に取得する。物体点群計測装置12は、3次元レーザ/レーダスキャナ等であり、物体点群(物体表面でのレーザ/レーダ反射点)のデータを、車両の走行中に取得する。衛星測位計測装置13は、GPS(Global Positioning System)等であり、衛星測位のデータを、車両の走行中に取得する。走行距離計測装置14は、オドメータ等であり、走行距離のデータを、車両の走行中に取得する。電子基準点格納装置2は、電子基準点(測量時の基準点及び観測点の一種)のデータを、ネットワーク3を介して車両位置出力装置6に提供する。
[0025]
 車両姿勢出力装置4は、車両姿勢のデータを取得する(ステップS1)。物体点群出力装置5は、物体点群のデータを取得する(ステップS1)。車両位置出力装置6は、衛星測位、走行距離及び電子基準点のデータを取得する(ステップS1)。
[0026]
 車両姿勢出力部41は、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータa(t )と、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータb(t )と、を出力する(ステップS2)。
[0027]
 図3の上段では、時刻t=0.0~0.6[sec]にわたる、高サンプリング周波数100Hzの車両姿勢のデータa(t )と、低サンプリング周波数10Hzの車両姿勢のデータb(t )と、を示す。図3の中段では、時刻t=0.0~0.1[sec]にわたる、高サンプリング周波数100Hzの車両姿勢のデータa(t )と、低サンプリング周波数10Hzの車両姿勢のデータb(t )と、の拡大後を示す。
[0028]
 時刻t H1、t H2、t H3、t H4、t H5、t H6、t H7、t H8、t H9は、高サンプリング周波数100Hzのサンプリング時刻であり、時刻t L1は、低サンプリング周波数10Hzのサンプリング時刻であり、t H1=t L1<t H2<t H3<t H4<t H5<t H6<t H7<t H8<t H9が成り立つ。車両姿勢a(t H1)、a(t H2)、a(t H3)、a(t H4)、a(t H5)、a(t H6)、a(t H7)、a(t H8)、a(t H9)は、高サンプリング周波数100Hzの車両姿勢であり、車両姿勢b(t L1)は、低サンプリング周波数10Hzの車両姿勢であり、a(t H1)=b(t L1)<a(t H2)<a(t H3)<a(t H4)<a(t H9)<a(t H5)<a(t H6)=a(t H8)<a(t H7)が成り立つ。
[0029]
 各時刻tでの車両姿勢のデータの間引は、ステップS3~S6のように実行される。
[0030]
 差分絶対値算出部42は、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータa(t )と、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータb(t )と、の間の差分の絶対値|a(t )-b(t )|を算出する(ステップS3)。ここで、時刻t は、全時刻t のうちの時刻t の直近時刻であり、全時刻t のうちの時刻t 以下の最大値である。
[0031]
 そして、差分の絶対値|a(t )-b(t )|が、差分閾値Th以下であるときは(ステップS4においてYES)、車両姿勢間引部43は、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータa(t )を、時刻t での車両姿勢のデータとして採用せず間引いて、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータb(t )を、時刻t での車両姿勢のデータとして出力する(ステップS5)。ここで、差分閾値Thは、図5で示すように設定される。
[0032]
 一方で、差分の絶対値|a(t )-b(t )|が、差分閾値Thより大きいときは(ステップS4においてNO)、車両姿勢間引部43は、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータa(t )を、時刻t での車両姿勢のデータとして出力する(ステップS6)。
[0033]
 図3の下段では、時刻t=0.0~0.1[sec]にわたる、高サンプリング周波数100Hzの車両姿勢のデータa(t )と、低サンプリング周波数10Hzの車両姿勢のデータb(t )と、の間引後を示す。ここで、間引データは、白丸で示す。
[0034]
 車両姿勢a(t H1)、a(t H2)、a(t H3)、a(t H4)について、差分の絶対値|a(t )-b(t L1)|は、差分閾値Th以下であるため(ステップS4においてYES)、車両姿勢a(t H1)、a(t H2)、a(t H3)、a(t H4)は、それぞれ、時刻t H1、t H2、t H3、t H4での車両姿勢のデータとして採用されず間引かれ、車両姿勢b(t L1)が、時刻t H1、t H2、t H3、t H4での車両姿勢のデータとして出力される(ステップS5)。よって、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量が少なくなる。
[0035]
 車両姿勢a(t H5)、a(t H6)、a(t H7)、a(t H8)、a(t H9)について、差分の絶対値|a(t )-b(t L1)|は、差分閾値Thより大きいため(ステップS4においてNO)、車両姿勢a(t H5)、a(t H6)、a(t H7)、a(t H8)、a(t H9)は、それぞれ、時刻t H5、t H6、t H7、t H8、t H9での車両姿勢のデータとして出力される(ステップS6)。よって、物体点群の3次元化の精度が高くなる。
[0036]
 物体点群出力装置5は、各時刻tでの物体点群のデータを出力する(ステップS7)。車両位置出力装置6は、各時刻tでの車両位置のデータを出力する(ステップS7)。
[0037]
 点群3次元化装置7は、各時刻tでの車両姿勢のデータと、各時刻tでの物体点群のデータと、各時刻tでの車両位置のデータと、に基づいて、各時刻tでの物体点群を3次元空間座標内にマッピングし、各時刻tでの物体点群を3次元化する(ステップS8)。
[0038]
 このように、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。
[0039]
 本開示のサンプリング周波数の設定方法を図4に示す。車両Vの姿勢の高サンプリング周波数は、車両Vの姿勢の変化周波数より高く設定される。例えば、ローリング角度の高サンプリング周波数は、所定の又は実測のローリング角度の変化周波数より高く設定される。そして、ヨーイング角度の高サンプリング周波数は、所定の又は実測のヨーイング角度の変化周波数より高く設定される。さらに、ピッチング角度の高サンプリング周波数は、所定の又は実測のピッチング角度の変化周波数より高く設定される。
[0040]
 なお、車両Vの姿勢の低サンプリング周波数は、車両Vの姿勢の変化周波数と同程度に設定されても問題はない。例えば、ローリング角度の低サンプリング周波数は、所定の又は実測のローリング角度の変化周波数と同程度に設定されても問題はない。そして、ヨーイング角度の低サンプリング周波数は、所定の又は実測のヨーイング角度の変化周波数と同程度に設定されても問題はない。さらに、ピッチング角度の低サンプリング周波数は、所定の又は実測のピッチング角度の変化周波数と同程度に設定されても問題はない。
[0041]
 このように、車両Vの姿勢の変化周波数が高いときは、物体点群の3次元化の精度を高くすることができ、車両Vの姿勢の変化周波数が低いときは、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。
[0042]
 本開示の差分閾値の設定方法を図5に示す。差分閾値Thは、物体点群の3次元化の所望精度に応じて設定される。例えば、車両VのMMSの高さが、0[m]であり、車両Vと電柱Pとの間の距離が、a[m]=20[m]であり、車両Vと電柱Pとを結ぶ直線が、車両Vのピッチング軸と平行であり、電柱Pの高さが、b[m]=10[m]であるとする。そして、車両姿勢が実際にはx[deg]であるにも関わらず、車両姿勢を固定値の0[deg]であるとしたときの、電柱Pの形状のずれy[m]が、車両Vのピッチング軸と平行方向の、電柱Pの最上部のずれとして定義されるとする。
[0043]
 ローリング角度x[deg]と電柱Pの形状のずれy[m]との間の関係は、数式1となる。電柱Pの形状のずれy[m]の許容範囲が-0.5≦y≦0.5であるときは、ローリング角度x[deg]の差分閾値Thを3[deg]に設定すればよい。
[数1]


[0044]
 ヨーイング角度x[deg]と電柱Pの形状のずれy[m]との間の関係は、数式2となる。電柱Pの形状のずれy[m]の許容範囲が-0.5≦y≦0.5であるときは、ヨーイング角度x[deg]の差分閾値Thを10[deg]以上に設定すればよい。
[数2]


[0045]
 ピッチング角度x[deg]と電柱Pの形状のずれy[m]との間の関係は、数式3となる。電柱Pの形状のずれy[m]の許容範囲が-0.5≦y≦0.5であるときは、ピッチング角度x[deg]の差分閾値Thを10[deg]以上に設定すればよい。
[数3]


[0046]
 このように、物体点群の3次元化の所望精度が高いときは、物体点群の3次元化の精度を高くすることができ、物体点群の3次元化の所望精度が低いときは、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。

産業上の利用可能性

[0047]
 本開示の車両姿勢出力装置、点群3次元化システム、車両姿勢出力方法、点群3次元化方法、車両姿勢出力プログラム及び点群3次元化プログラムは、レーザ又はレーダによる物体点群を3次元化するにあたり、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることができる。

符号の説明

[0048]
S:点群3次元化システム
V:車両
P:電柱
1:車両搭載計測装置
2:電子基準点格納装置
3:ネットワーク
4:車両姿勢出力装置
5:物体点群出力装置
6:車両位置出力装置
7:点群3次元化装置
11:車両姿勢計測装置
12:物体点群計測装置
13:衛星測位計測装置
14:走行距離計測装置
41:車両姿勢出力部
42:差分絶対値算出部
43:車両姿勢間引部

請求の範囲

[請求項1]
 高いサンプリング周波数で処理した車両の姿勢のデータと、低いサンプリング周波数で処理した前記車両の姿勢のデータと、を出力する車両姿勢出力部と、
 前記高いサンプリング周波数で処理されたある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の直近時刻での前記車両の姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する差分絶対値算出部と、
 (1)前記差分の絶対値が差分閾値以下であるときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして採用せず間引いて、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の前記直近時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力し、(2)前記差分の絶対値が前記差分閾値より大きいときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力する車両姿勢間引部と、
 を備えることを特徴とする車両姿勢出力装置。
[請求項2]
 前記高いサンプリング周波数は、前記車両の姿勢の変化の周波数より高く設定される
 ことを特徴とする、請求項1に記載の車両姿勢出力装置。
[請求項3]
 請求項1又は2に記載の車両姿勢出力装置と、
 前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記ある時刻での物体の点群のデータと、に基づいて、前記ある時刻での前記物体の点群を3次元化する点群3次元化装置と、
 を備えることを特徴とする点群3次元化システム。
[請求項4]
 前記差分閾値は、前記物体の点群の3次元化の所望精度に応じて設定される
 ことを特徴とする、請求項3に記載の点群3次元化システム。
[請求項5]
 高いサンプリング周波数で処理した車両の姿勢のデータと、低いサンプリング周波数で処理した前記車両の姿勢のデータと、を出力する車両姿勢出力ステップと、
 前記高いサンプリング周波数で処理されたある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の直近時刻での前記車両の姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する差分絶対値算出ステップと、
 (1)前記差分の絶対値が差分閾値以下であるときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして採用せず間引いて、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の前記直近時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力し、(2)前記差分の絶対値が前記差分閾値より大きいときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力する車両姿勢間引ステップと、
 を順に備えることを特徴とする車両姿勢出力方法。
[請求項6]
 請求項5に記載の車両姿勢出力方法の各ステップと、
 前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記ある時刻での物体の点群のデータと、に基づいて、前記ある時刻での前記物体の点群を3次元化する点群3次元化ステップと、
 を順に備えることを特徴とする点群3次元化方法。
[請求項7]
 高いサンプリング周波数で処理した車両の姿勢のデータと、低いサンプリング周波数で処理した前記車両の姿勢のデータと、を出力する車両姿勢出力ステップと、
 前記高いサンプリング周波数で処理されたある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の直近時刻での前記車両の姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する差分絶対値算出ステップと、
 (1)前記差分の絶対値が差分閾値以下であるときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして採用せず間引いて、前記低いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻の前記直近時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力し、(2)前記差分の絶対値が前記差分閾値より大きいときには、前記高いサンプリング周波数で処理された前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータを、前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータとして出力する車両姿勢間引ステップと、
 を順にコンピュータに実行させるための車両姿勢出力プログラム。
[請求項8]
 請求項7に記載の車両姿勢出力プログラムの各ステップと、
 前記ある時刻での前記車両の姿勢のデータと、前記ある時刻での物体の点群のデータと、に基づいて、前記ある時刻での前記物体の点群を3次元化する点群3次元化ステップと、
 を順にコンピュータに実行させるための点群3次元化プログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]