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1. WO2021059809 - DISPOSITIF DE CATHÉTER

Document

明 細 書

発明の名称 カテーテルデバイス

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0005   0006   0007   0008   0009  

課題を解決するための手段

0010   0011  

発明の効果

0012  

図面の簡単な説明

0013  

****

0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088  

符号の説明

0089  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14  

明 細 書

発明の名称 : カテーテルデバイス

技術分野

[0001]
 本発明は、カテーテルデバイスに関する。

背景技術

[0002]
 近年、冠動脈等の血管に疾患を有する患者を治療・診断する際に、術者がカテーテルデバイスやガイドワイヤ等の医療器具を患者の身体から離れた位置で遠隔操作することを可能にするカテーテル操作用ロボットの開発が進められている(例えば、下記特許文献1を参照)。
[0003]
 特許文献1に記載されたカテーテル操作用ロボットには複数の関節を備えるロボットハンドが組み込まれている。ロボットハンドは、医療器具の直進移動(生体内への挿入方向に沿う進退移動)を実現するとともに、多関節による多自由度の回転動作を実現する。ロボットハンドの先端には医療器具を取り付け可能なカセットが装着される。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2017-205546号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005]
 特許文献1に記載されたカセットの筐体には、ガイドワイヤ及びカテーテルデバイスを進退移動させるための移動部材(回転ローラー)が設置されている。術者は、ガイドワイヤ及びカテーテルデバイスを移動部材にセットし、移動部材を駆動させることにより、ガイドワイヤとカテーテルデバイスを独立して進退移動させることができる。
[0006]
 上記のようなカテーテル操作用ロボットを使用した手技において、カセットにセットするカテーテルデバイスの種類によっては、次のような課題が生じる。
[0007]
 カテーテルデバイスが、当該カテーテルデバイスのシャフト部の途中にガイドワイヤを導入及び導出させるガイドワイヤポートが形成された、いわゆる「ラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイス」である場合、術者は、カテーテルデバイスを移動部材にセットし、さらにシャフト部のガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの基端部を移動部材にセットすることにより、ガイドワイヤとカテーテルデバイスを独立して進退移動させることができる。
[0008]
 一方で、カテーテルデバイスが、当該カテーテルデバイスのシャフト部の基端にガイドワイヤを導入及び導出させるガイドワイヤポートが形成されており、かつ、ガイドワイヤがシャフト部の略全長に沿って挿入される、いわゆる「オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイス」である場合、手技の最中、ガイドワイヤはカテーテルデバイスによって覆われた状態となる。そのため、術者は、カテーテルデバイスを移動部材にセットすることができるものの、ガイドワイヤを進退移動させるための駆動力を、移動部材からガイドワイヤへ直接伝達させることができない。したがって、術者は、ガイドワイヤをカテーテルデバイスから独立して進退移動させることができない。
[0009]
 本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、カテーテルデバイスから独立してガイドワイヤを進退移動させることを可能にするオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0010]
 本発明の一態様に係るカテーテルデバイスは、長尺なシャフト部を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスであって、前記シャフト部は、ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを軸方向に沿って進退移動させる第1移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。
[0011]
 また、本発明の一態様に係るカテーテルデバイスは、ガイドワイヤを軸方向に沿って進退移動させる第1移動部材と、オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを軸方向に沿って進退移動させる第2移動部材と、前記カテーテルデバイスがセットされる筐体と、を備える医療デバイスとともに使用される前記カテーテルデバイスであって、前記カテーテルデバイスは、長尺なシャフト部と、前記シャフト部に形成され、前記ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを前記シャフト部の軸方向に沿って進退移動させる際、前記第1移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。

発明の効果

[0012]
 上記各カテーテルデバイスによれば、当該カテーテルデバイスのガイドワイヤルーメンに挿通されたガイドワイヤを、医療デバイスに設けられた第1移動部材によって当該カテーテルデバイスから独立して進退移動させることができる。

図面の簡単な説明

[0013]
[図1] 実施形態に係るロボットカテーテルシステムを示す概略斜視図である。
[図2] 実施形態に係るロボットカテーテルシステムに装着されるカセット(医療デバイス)を示す外観斜視図である。
[図3] 実施形態に係るカセットの平面図である。
[図4] 実施形態に係るカテーテルデバイスの全体構成を簡略的に示す図である。
[図5] 実施形態に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図6] 実施形態に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図7] 実施形態に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図8] 変形例1に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図9] 変形例1に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図10] 変形例2に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図11] 変形例3に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図12] 変形例4に係る調整部材を示す断面図である。
[図13] 変形例5に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[図14] 変形例5に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。
[0014]
 以下、各図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
[0015]
 図1は、本実施形態に係るロボットカテーテルシステム1の全体構成を示す概略斜視図であり、図2、図3はロボットカテーテルシステム1のカセット(「医療デバイス」に相当する)400を示す図である。
[0016]
 ロボットカテーテルシステム1は、冠動脈の疾患を有する患者の治療を行う際に使用される経皮的冠動脈インターベンション(Percutaneous Coronary Intervention:PCI)に利用することができる。
[0017]
 図1に示すように、ロボットカテーテルシステム1は、ロボットハンド300と、カセット400と、患者Pが載置されるベッド600と、X線照射装置700と、術者等からの動作入力を受け付ける操作部800と、を有する。
[0018]
 ロボットハンド300は、第1軸310と、第2軸320と、第3軸330と、を備える垂直多関節ロボットとして構成している。第1軸310と第2軸320は互いに回転可能に接続されており、第2軸320と第3軸330も同様に互いに回転可能に接続されている。第1軸310、第2軸320、及び第3軸330は、サーボモータ等によって回転駆動するように構成している。ロボットハンド300は、先端に取り付けたカセット400を6自由度にて並進移動及び回転移動可能に構成している。なお、ロボットハンド300の具体的な構成は特に限定されない。
[0019]
 X線照射装置700は、X線造影画像を取得するためのX線を放射する装置である。X線照射装置700は医療分野において公知のものを使用することができる。
[0020]
 操作部800は、ロボットカテーテルシステム1の各部の動作制御を行うための入力部及び制御部としての機能を持つ。操作部800は、ロボットハンド300、カセット400、X線照射装置700と電気通信可能に接続されており、所定の指令等を送受信する。操作部800は、例えば、術者等からの入力を受け付けるためのジョイスティック等を備えることができる。
[0021]
 (カセット)
 図2、図3にはカセット400の構成を簡略的に示している。図2は、カセット400の概観斜視図であり、図3はカセット400の平面図である。なお、図3には、カセット400にカテーテルデバイス100を装着した状態を示している。
[0022]
 図2、図3に示すように、カセット400は筐体410を備える。筐体410には、筐体410の内部空間を外部から遮蔽する蓋部471、472が取り付けられている。蓋部471は筐体410の第2部位412を開閉可能に構成されており、蓋部472は筐体410の第3部位413を開閉可能に構成されている。なお、図2、図3では、各蓋部471、472が開かれた状態を示している。
[0023]
 筐体410は、カセット400の先端側(図中の矢印X1で示す方向)に配置された第1部位411と、第1部位411よりもカセット400の基端側(図中の矢印X2で示す方向)に配置された第2部位412と、第2部位よりもカセット400の基端側に配置された第3部位413と、を有する。
[0024]
 図3に示すように、第1部位411には、カセット400に装着したカテーテルデバイス100のシャフト部110がセットされるY型コネクタ490を設置している。Y型コネクタ490は医療分野において公知のものを使用することができる。カテーテルデバイス100をカセット400にセットした状態において、カテーテルデバイス100のシャフト部110は、Y型コネクタ490を挿通して第1部位411側に配置され、さらに第1部位411の先端側へ所定の長さだけ導出される。シャフト部110において第1部位411よりも先端側に導出された部分のうち先端側の任意の部分が患者Pの生体内へ導入される。
[0025]
 第2部位412には、ラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイス(図示省略)を使用した手技において、上記カテーテルデバイスの進退移動を駆動するための補助移動部材441と、上記カテーテルデバイスのガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの進退移動を駆動するための補助移動部材442、443が設置されている。また、第2部位412には、第2部位412を介して上記カテーテルデバイスを筐体410にセットする際に用いられる第1ポート431と、第2部位412を介してガイドワイヤを筐体410内にセットする際に用いられる第3ポート(サブルーメンポート)433が設けられている。
[0026]
 第2部位412の基端側には、カテーテルデバイス100のシャフト部110を軸周り方向に回転駆動する回転操作部450が設置されている。カテーテルデバイス100のシャフト部110は、回転操作部450を挿通するようにセットされる。シャフト部110は、回転操作部450が軸周り方向に回転駆動するのに連動して、軸周り方向に回転する。
[0027]
 第3部位413には、複数の移動部材461、462、463が配置されている。また、第3部位413には、筐体410の長手方向(矢印X1-X2方向)に沿うように配置されたカテーテルデバイス100のシャフト部110及び当該シャフト部110のガイドワイヤルーメン116に挿通されたガイドワイヤGWを筐体410の基端側へ導出させる第2ポート432が設けられている。
[0028]
 図5に示すように、移動部材461は、第1回転ローラー461aと第2回転ローラー461bを有する。本実施形態では、第1回転ローラー461a及び第2回転ローラー461bは、カテーテルデバイス100のシャフト部110を軸方向(シャフト部110の軸方向であって、図5の左右方向)に進退移動させる第2移動部材としての機能を有する。また、図6に示すように、第2回転ローラー461bは、カテーテルデバイス100のガイドワイヤルーメン116を挿通したガイドワイヤGWを軸方向に進退移動させる第1移動部材としての機能を有する。
[0029]
 図5に示すように、移動部材461よりも筐体410の基端側に配置された移動部材462は、第1回転ローラー462aと第2回転ローラー462bを有する。本実施形態では、第1回転ローラー462a及び第2回転ローラー462bは、カテーテルデバイス100のシャフト部110を軸方向に進退移動させる第2移動部材としての機能を有する。また、図6に示すように、第1回転ローラー462aは、カテーテルデバイス100のガイドワイヤルーメン116を挿通するガイドワイヤGWを軸方向に進退移動させる第1移動部材としての機能を有する。
[0030]
 図5に示すように、移動部材462よりも筐体410の基端側に配置された移動部材463は、第1回転ローラー463aと第2回転ローラー463bを有する。本実施形態では、第1回転ローラー463a及び第2回転ローラー463bは、カテーテルデバイス100のシャフト部110を軸方向に進退移動させる第2移動部材としての機能を有する(図5を参照)。また、図6に示すように、第2回転ローラー463bは、カテーテルデバイス100のガイドワイヤルーメン116を挿通するガイドワイヤGWを軸方向に進退移動させる第1移動部材としての機能を有する。
[0031]
 図5には、各移動部材461、462、463によりカテーテルデバイス100を軸方向に進退移動させている際の様子を示す。第2移動部材としての機能を持つ各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bは、カテーテルデバイス100を軸方向に進退移動させる際、カテーテルデバイス100のシャフト部110の外表面に接触する。これにより、シャフト部110は、対をなして配置された各回転ローラー461a、461b、各回転ローラー462a、462b、及び各回転ローラー463a、463bにより挟持される。この状態で各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bが一の方向に回転(例えば、時計回りに回転)又は他の方向に回転(例えば、反時計回りに回転)することにより、シャフト部110が軸方向に沿って進退移動する。図5において、シャフト部110の前進を矢印f1で示し、シャフト部110の後退を矢印b1で示す。
[0032]
 図6には、各移動部材461、462、463によりガイドワイヤGWを軸方向に進退移動させている際の様子を示す。第1移動部材としての機能を持つ各回転ローラー461b、462a、463bは、ガイドワイヤGWを軸方向に進退移動させる際、カテーテルデバイス100のシャフト部110に形成された各連通部115a、115b、115cを介してガイドワイヤGWの外表面に接触する。この状態で各回転ローラー461b、462a、463bが一の方向に回転又は他の方向に回転することにより、ガイドワイヤGWが軸方向に沿って進退移動する。なお、図6において、ガイドワイヤGWの前進を矢印f2で示し、ガイドワイヤGWの後退を矢印b2で示す。
[0033]
 上述したように本実施形態では各移動部材461、462、463は回転ローラーにより構成している。ただし、各移動部材461、462、463は、カテーテルデバイス100及びガイドワイヤGWを進退移動させることが可能であれば具体的な構成は特に限定されない。また、筐体410に設置する移動部材の個数、位置、形状等も特に限定されない。また、ガイドワイヤを進退移動させる第1移動部材を構成する回転ローラーとカテーテルデバイスを進退移動させる第2移動部材を構成する回転ローラーの組み合わせは任意に設定することができ、特に限定されない。
[0034]
 図5、図6に示すように、筐体410には、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bとシャフト部110及びガイドワイヤGWとの間の近接離間を調整可能にする調整部材480を設置している。
[0035]
 調整部材480は、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bに付勢力を付与する付勢部材で構成することができる。付勢部材は、例えば、コイルスプリングで構成することができる。
[0036]
 術者は、図5に示すようにカテーテルデバイス10を進退移動させる際、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bからシャフト部110に対して十分な挟持力を付与することができるように各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bの位置を調整する。また、術者は、図6に示すようにガイドワイヤGWを進退移動させる際、各回転ローラー461b、462a、463bがシャフト部110の基端部113に形成された各連通部115a、115b、115cを介してガイドワイヤGWに接触するように各回転ローラー461b、462a、463bの位置を調整する。なお、カセット400は、調整部材480が各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bをシャフト部110側及びガイドワイヤGW側へ接近離間させるための付勢力を、操作部800を通じた術者からの指令で調整可能に構成することができる。
[0037]
 (カテーテルデバイス)
 図4、図5、図6に示すように、本実施形態に係るカテーテルデバイス100は、長尺なシャフト部110を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスとして構成している。
[0038]
 カテーテルデバイス100は、バルーンカテーテルやステントデリバリー用のカテーテルを患者Pの血管内の所望の位置へ送達する際に使用されるガイドカテーテル(マイクロカテーテル)として使用することができる。
[0039]
 カテーテルデバイス100のシャフト部110は、ガイドワイヤGWが挿通可能なガイドワイヤルーメン116と、当該シャフト部110の基端部113に、当該シャフト部110の外表面と当該シャフト部110の内表面とを連通する連通部115と、を有する。
[0040]
 図4には3つの連通部115a、115b、115cを例示しているが、一つのシャフト部110に設ける連通部115の個数は特に限定されない。また、以下の説明では、連通部115a、115b、115cを個別に説明する必要がある場合、それぞれの参照符号に基づいて説明をし、連通部を総称して説明する場合、連通部115として説明する。
[0041]
 図6に示すように、各連通部115a、115b、115cは、シャフト部110の管壁117に形成された孔部で構成している。各連通部115a、115b、115cは、シャフト部110のガイドワイヤルーメン116に挿通されたガイドワイヤGWの外表面に対して接触させることが可能な位置まで第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)をシャフト部110内に導入することを可能にする。なお、連通部115(孔部)の軸方向の長さや断面形状等は特に限定されない。
[0042]
 図4に示すように、カテーテルデバイス100のシャフト部110の基端部113の基端側にはハブ150が設けられている。ガイドワイヤGWは、ハブ150の基端開口部151を介してシャフト部110のガイドワイヤルーメン116内に挿入することができる。なお、本実施形態において「連通部115が設けられるシャフト部110の基端部113」は、シャフト部110において患者Pの生体内に導入されることのない任意の位置であればよい。
[0043]
 1つの連通部115は、例えば、シャフト部110の軸方向に対して垂直な断面(軸直交断面)において、シャフト部110の全周の長さの約20~30%の長さを有することが好ましい。上記のような寸法で連通部115を設けることにより、連通部115によりシャフト部110の強度が過度に低下することを抑制できる。
[0044]
 術者は、前述したように各回転ローラー461b、462a、463bによりガイドワイヤGWを軸方向に沿って進退移動させる際、連通部115を介してガイドワイヤGWの外表面に対して各回転ローラー461b、462a、463bを接触させることができる(図6を参照)。術者は、各回転ローラー461b、462a、463bがガイドワイヤGWの外表面と接触した状態で各回転ローラー461b、462a、463bを回転させることにより、ガイドワイヤGWを軸方向に沿って進退移動させることができる。そのため、術者は、シャフト部110のガイドワイヤルーメン116にガイドワイヤGWを挿通させた状態においても、カテーテルデバイス100から独立してガイドワイヤGWを進退移動させることができる。
[0045]
 カテーテルデバイス100は、図5、図6に示すように、シャフト部110の外表面とガイドワイヤルーメン116との連通が遮断された状態を、連通部115を介してシャフト部110の外表面とガイドワイヤルーメン116とが連通した状態へ切り替え可能な切り替え部120を有する。
[0046]
 カテーテルデバイス100は、切り替え部120を有することにより、図5に示すようにガイドワイヤGWの進退移動を実施していない間、ガイドワイヤルーメン116が連通部115を介してシャフト部110の外部と連通してしまうことを防止できる。そのため、術者は、ハブ150等を介してガイドワイヤルーメン116内に流入させた造影剤や、手技の最中にガイドワイヤルーメン116内に流入した逆血等が連通部115を介して患者Pの血管内に不用意に漏洩することを抑止できる。
[0047]
 本実施形態に係るカテーテルデバイス100では、切り替え部120は、連通部115を覆うように配置された弁体で構成している。切り替え部120には、各回転ローラー461b、462a、463bが連通部115内へ導入された際、切り替え部120を構成する弁体が円滑に開くようにするためのスリット121を設けることができる。
[0048]
 切り替え部120は、連通部115内への第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)の導入に伴ってシャフト部110の外表面とガイドワイヤルーメン116とを連通させる一方で、連通部115からの第1移動部材の退避に伴ってシャフト部110の外表面とガイドワイヤルーメン116との連通を遮断する可逆式の弁構造を有する。
[0049]
 すなわち、切り替え部120は、図6に示すように、ガイドワイヤGWを進退移動させるために各回転ローラー461b、462a、463bが連通部115を介してガイドワイヤルーメン116内に導入されると、ガイドワイヤルーメン116とシャフト部110の外部とを連通させるように開く。そして、切り替え部120は、図7に示すように、連通部115から各回転ローラー461b、462a、463bが退避して、ガイドワイヤGWを進退移動させていない状態においては、ガイドワイヤルーメン116とシャフト部110の外部との連通を遮断するように閉じる。
[0050]
 術者は、上記のように切り替え部120が連通部115の開閉を制御可能な可逆式の弁構造を有することにより、連通部115内外への第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)の移動に連動させて連通部115を簡単に開閉させることができる。なお、可逆式の弁構造を備える切り替え部120の具体的な構成や材質等は特に限定されない。
[0051]
 図6に示すように、切り替え部120は、シャフト部110の外表面とガイドワイヤルーメン116とが連通した状態において、第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)と接触する接触面125を有する。切り替え部120の接触面125は、第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)との間に生じる摩擦力(摺動抵抗)を低減させる摩擦低減部118aを有する。
[0052]
 図6に示すように、摩擦低減部118aは、接触面125を構成する切り替え部120の外表面に設けている。そのため、各回転ローラー461b、462a、463bが連通部115に挿入されて、切り替え部120がガイドワイヤルーメン116側に押し込まれるように変形した際、各回転ローラー461b、462a、463bは摩擦低減部118aと接触する。このような状態で各回転ローラー461b、462a、463bが回転すると、各回転ローラー461b、462a、463bと切り替え部120との間の摩擦が低減されるため、各回転ローラー461b、462a、463bは円滑に回転する。したがって、切り替え部120が可逆式の弁構造を備えるように構成されている場合においても、ガイドワイヤGWを進退移動させる際、各回転ローラー461b、462a、463bの円滑な回転が切り替え部120により妨げられることを防止できる。
[0053]
 摩擦低減部118aは、切り替え部120と各回転ローラー461b、462a、463bとの間の摩擦を低減し得る限り、具体的な構成は限定されない。摩擦低減部118aは、例えば、公知の親水性コートで構成することができる。なお、親水性コートの具体的な材質や膜厚等も特に限定されない。
[0054]
 図5、図7に示すように、シャフト部110は、連通部115とは異なる位置に、当該シャフト部110を軸方向に沿って進退移動させる第2移動部材(回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463b)が接触する接触面119を有する。シャフト部110の接触面119は、第2移動部材(回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463b)との間に生じる摩擦力を増加させる摩擦増加部118bを有する。
[0055]
 図5、図7に示すように、カテーテルデバイス100は、摩擦増加部118bがシャフト部110に設けられていることにより、シャフト部110を進退移動させる際、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bの回転力をシャフト部110に対して良好に伝達することができる。したがって、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bの回転に連動させてシャフト部110を円滑に進退移動させることができる。特に、本実施形態のように切り替え部120の外表面に摩擦低減部118aが設けられている場合、シャフト部110を進退移動させる際、摩擦低減部118aの影響により、各回転ローラー461b、462a、463bからシャフト部110に伝達される回転力が低減する。摩擦増加部118bは、上記のような摩擦低減部118aによる摩擦力の低下を補うことにより、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bの回転に連動させて、シャフト部110をより確実に進退移動させることを可能にする。
[0056]
 摩擦増加部118bは、シャフト部110の外表面と各回転ローラー461b、462a、463bの間の摩擦を増加し得る限り、具体的な構成は限定されない。摩擦増加部118bは、例えば、公知の疎水性コートや粗面加工された被加工部で構成することができる。なお、疎水性コートの具体的な材質や膜厚、被加工部の具体的な面粗度等は特に限定されない。
[0057]
 本実施形態では、連通部115a、115b、115cの各々は、シャフト部110の軸方向に沿って異なる位置に形成されている。また、軸方向において隣り合う連通部115a、115b、115cは、シャフト部110の周方向に沿って異なる位置に形成されている。
[0058]
 図5を参照して、具体的に説明すると、連通部115a、115b、115cの各々は、シャフト部110の軸方向(図5の左右方向)において異なる位置に形成されている。また、シャフト部110の軸方向において隣り合う連通部115aと連通部115bは、シャフト部110の周方向において異なる位置に形成されている。同様に、シャフト部110の軸方向において隣り合う連通部115bと連通部115cは、シャフト部110の周方向において異なる位置に形成されている。
[0059]
 カテーテルデバイス100は、各連通部115a、115b、115cがシャフト部110の軸方向に沿って異なる位置に形成されているため、シャフト部110及びガイドワイヤGWを進退移動させる際、シャフト部110の軸方向に沿って異なる位置で各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bからシャフト部110及びガイドワイヤGWに対して回転力を効率良く伝達させることができる。また、シャフト部110は、シャフト部110の軸方向において隣り合う連通部115同士がシャフト部110の周方向において異なる位置に形成されているため、シャフト部110の周方向の同一の箇所に連通部115が形成されることを防止できる。それにより、シャフト部110の強度低下が一部に集中して発生してしまうことを抑制できる。したがって、シャフト部110は、シャフト部110の基端部113に複数の連通部115が設けられる場合においても、シャフト部110の基端部113がキンクすることを防止できる。
[0060]
 なお、シャフト部110の軸方向において隣接する連通部115同士は、強度の低下を効果的に抑制する観点より、例えば、シャフト部110の周方向に180度の角度差を設けて配置することが好ましい。ただし、連通部115は、シャフト部110の周方向の同一箇所に配置されていない限り、シャフト部110の強度の低下を抑制することが可能である。このような観点より、シャフト部110の軸方向において隣り合う連通部115間の角度差は180度のみに限定されない。
[0061]
 本実施形態に係るカテーテルデバイス100を提供することにより、以下のような効果が得られる。
[0062]
 例えば、カセット400にラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイスを取り付けて使用する場合、術者等は、第1ポート431を介して筐体410の外部に上記カテーテルデバイスのハブが配置されるように、上記カテーテルデバイスをカセット400にセットする。そして、上記カテーテルデバイスのシャフト部の基端部を補助移動部材441にセットする。また、上記カテーテルデバイスを患者の血管内の所望の位置まで誘導するガイドワイヤは、Y型コネクタ490よりもカセット400の基端側に配置された上記カテーテルデバイスのガイドワイヤポートを介して、上記カテーテルデバイスのガイドワイヤルーメンに挿通される。ガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの基端部は、各補助移動部材442、443、及び各移動部材461、462、463にセットする。術者は、上記のようにラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイスとガイドワイヤをカセット400にセットすることにより、ラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイスとガイドワイヤを独立させて進退移動させることができる。
[0063]
 一方で、術者は、本実施形態に係るオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイス100を使用した手技を実施する場合、図2、図3に示すようにカセット400にカテーテルデバイス100及びガイドワイヤGWをセットする。術者は、カセット400にカテーテルデバイス100及びガイドワイヤGWをセットした状態で、図5、図6に示すように各移動部材461、462、463(回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463b)を回転駆動させることにより、カテーテルデバイス100とガイドワイヤGWを独立させて進退移動させることができる。したがって、カテーテルデバイスがラピッドエクスチェンジ型であっても、オーバーザワイヤ型であっても、カセット400を共用することができるため、カセット400を汎用性の高い医療デバイスとして取り扱うことができる。
[0064]
 以上、本実施形態に係るカテーテルデバイス100は、長尺なシャフト部110を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスである。シャフト部110は、ガイドワイヤGWが挿通可能なガイドワイヤルーメン116と、当該シャフト部110の基端部113に、当該シャフト部110の外表面と当該シャフト部110の内表面とを連通する連通部115と、を有している。そして、連通部115は、ガイドワイヤルーメン116に挿通されたガイドワイヤGWを軸方向に沿って進退移動させる第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)をガイドワイヤGWの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。
[0065]
 また、本実施形態に係るカテーテルデバイス100は、ガイドワイヤGWを軸方向に沿って進退移動させる第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)と、オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイス100を軸方向に沿って進退移動させる第2移動部材(回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463b)と、カテーテルデバイス100がセットされる筐体410と、を備えるカセット400とともに使用されるカテーテルデバイスである。カテーテルデバイス100は、長尺なシャフト部110と、シャフト部110に形成され、ガイドワイヤGWが挿通可能なガイドワイヤルーメン116と、シャフト部110の基端部113に、シャフト部110の外表面とシャフト部110の内表面とを連通する連通部115と、を有している。連通部115は、ガイドワイヤルーメン116に挿通されたガイドワイヤGWを軸方向に沿って進退移動させる際、第1移動部材をガイドワイヤGWの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。
[0066]
 上記のように構成されたカテーテルデバイス100によれば、当該カテーテルデバイス100のガイドワイヤルーメン116に挿通されたガイドワイヤGWを、カセット400に設けられた第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)によって当該カテーテルデバイス100から独立して進退移動させることができる。
[0067]
 次に、実施形態の変形例を説明する。変形例の説明において、既に説明した部材等についての説明は省略する。
[0068]
 <変形例1>
 図8、図9には、変形例1に係るカテーテルデバイスのシャフト部110の一部を示す。変形例1に係るカテーテルデバイスは、切り替え部130の構造が前述した実施形態と相違する。
[0069]
 切り替え部130は、連通部115を覆うように配置された弁体で構成している。また、切り替え部130は、連通部115内への第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)の導入に伴って破断されることにより、シャフト部110の外表面とガイドワイヤルーメン116とを連通させる膜型の弁構造を有する。したがって、切り替え部130は、図9に示すように、一度破断すると、連通部115から第1移動部材が退避した後においても、連通部115の連通を完全には遮断することができない。
[0070]
 切り替え部130は、上記のように構成されている場合においても、第1移動部材によって破断されるまでの間は、造影剤や逆血等が連通部115を介して患者Pの血管内へ漏洩することを抑止できる。
[0071]
 接触面125を構成する切り替え部130の内表面には、摩擦低減部118aを設けている。摩擦低減部118aは、図9に示すように、切り替え部130が破断して、切り替え部130の内表面と各回転ローラー461b、462a、463bとが接触した状態で各回転ローラー461b、462a、463bが回転する際、各回転ローラー461b、462a、463bと切り替え部130との間に生じる摩擦力(摺動抵抗)を低減させる。
[0072]
 切り替え部130は、例えば、破断可能な樹脂製や金属製の薄膜で構成することができる。切り替え部130の構成材料、厚み等は特に限定されない。また、切り替え部130には、切り替え部130の破断を誘導するための脆弱部(切れ目等)131を設けることができる。
[0073]
 切り替え部130の外表面には、例えば、摩擦増加部118bを設けてもよい。切り替え部130の外表面に摩擦増加部118bを設けることにより、図8に示すようにシャフト部110を進退移動させる際、各回転ローラー461a、461b、462a、462b、463a、463bが生じさせる回転力をシャフト部110へ効率良く伝達させることが可能になる。
[0074]
 <変形例2>
 図10には変形例2に係るカテーテルデバイスのシャフト部110を示す。前述した各実施形態では、シャフト部110に切り替え部120、130を設けた構成例を示した。ただし、本変形例に係るシャフト部110のように、シャフト部110への切り替え部120、130の設置は省略することが可能である。
[0075]
 <変形例3>
 図11には変形例3に係るカテーテルデバイス100のシャフト部110を示す。前述した実施形態では、シャフト部110の軸方向で隣り合う連通部115は、シャフト部110の強度の低下を抑制する観点より、シャフト部110の周方向に沿って異なる位置に形成されていた。ただし、本変形に示すシャフト部110のように、シャフト部110の軸方向において隣接する連通部115a、115c同士及び連通部115b、115d同士は、例えば、シャフト部110の周方向に沿って同一の箇所に形成することも可能である。
[0076]
 また、連通部115aと連通部115cは、シャフト部110の中心軸c1を挟んだ周方向の反対側の対向した位置に形成されている。同様に、連通部115cと連通部115dは、シャフト部110の中心軸c1を挟んだ周方向の反対側の対向した位置に形成されている。シャフト部110は、例えば、シャフト部110の中心軸c1を基準にしてシャフト部110の周方向に回転可能に構成することができる。なお、このように構成した変形例3に切り替え部120を設ける場合、第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)は、シャフト部110の回転に伴って切り替え部120の接触面125とシャフト部110の接触面119の両方と接触するように構成することができる。
[0077]
 <変形例4>
 図12には変形例4に係るカセット400の一部を示す。変形例4に係るカセット400は、ガイドワイヤGWに対して第1移動部材(回転ローラー461b、462a、463b)を接触させるための調整部材480Aの構造が前述した実施形態と相違する。
[0078]
 例えば、調整部材480Aは、各回転ローラー461b、462a、463bに着脱可能なアタッチメントローラーで構成することができる。アタッチメントローラーは各回転ローラー461b、462a、463bよりも大きな外径を有する。術者は、各回転ローラー461b、462a、463bによりガイドワイヤGWを進退移動させる際、図12に示すように調整部材480Aを各回転ローラー461b、462a、463bに取り付けることにより、調整部材480Aを介して各回転ローラー461b、462a、463bをガイドワイヤGWに接触させることができる。
[0079]
 なお、調整部材480Aの材質、形状、大きさ等は、連通部115を介して調整部材480Aの外表面の少なくとも一部をガイドワイヤGWに接触させて回転力を伝達させることが可能な限り、特に限定されない。
[0080]
 <変形例5>
 図13、図14には変形例5に係るカテーテルデバイス100のシャフト部110の基端部113の軸直交断面図を示す。
[0081]
 変形例5に係るカテーテルデバイス100は、ガイドワイヤGWがガイドワイヤルーメン116に挿通された状態において、ガイドワイヤGWに対して回転可能に構成されている。図13、図14には、カテーテルデバイス100を回転させる前後の様子を示している。
[0082]
 シャフト部110は、図13に示すように、カテーテルデバイス100の回転操作に連動して、連通部115を介したガイドワイヤGWと第1移動部材(例えば、回転ローラ461b、462a)との接触及び非接触を切り替え可能に構成されている。
[0083]
 本変形例において、シャフト部110の基端部113は楕円形の断面形状に形成している。さらに楕円形の断面形状の長軸側には連通部115を設けている。図13に示すように、シャフト部110を回転させて、調整部材480の位置に合わせて連通部115を配置すると、連通部115に各回転ローラー461b、462aが挿入されて、ガイドワイヤGWと接触する。一方で、図14に示すように、シャフト部110を回転させて、楕円形の断面形状の短軸側を調整部材480に位置合わせして配置することにより、ガイドワイヤGWと各回転ローラー461b、462aとの接触を解除することができる。
[0084]
 本変形例のように、カテーテルデバイス100のシャフト部110の断面形状及び連通部115の設置位置等を調整することにより、カセット400側に特殊な構造を付加することなく、シャフト部110の回転操作に連動させてガイドワイヤGWと各回転ローラー461b、462aとの接触・非接触を簡単に切り替えることが可能となる。したがって、カセット400の汎用性がより一層高くなる。
[0085]
 なお、シャフト部110の基端部113の断面形状は楕円形のみに限定されることはない。例えば、長方形等の断面形状で構成した場合においても、上記と同様にシャフト部110の回転操作に連動させてガイドワイヤGWと各回転ローラー461b、462aとの接触・非接触を簡単に切り替えることができる。
[0086]
 以上、実施形態を通じて本発明に係るカテーテルデバイスを説明したが、本発明は明細書において説明した内容のみに限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。
[0087]
 カテーテルデバイスは、例えば、バルーンカテーテルやステントデリバリー用のカテーテルで構成することも可能である。また、カテーテルデバイスを使用した手技の内容、疾患、処置対象となる生体管腔等についても特に制限はない。

****

[0088]
 本出願は、2019年9月26日に出願された日本国特許出願第2019-176219号に基づいており、その開示内容は、参照により全体として引用されている。

符号の説明

[0089]
1 ロボットカテーテルシステム、
100 カテーテルデバイス、
110 シャフト部、
113 シャフト部の基端部、
115、115a、115b、115c、115d 連通部、
116 ガイドワイヤルーメン、
117 シャフト部の管壁、
118a 摩擦低減部、
118b 摩擦増加部、
119 接触面、
120、130 切り替え部、
125 接触面、
400 カセット(医療デバイス)、
410 筐体、
431 第1ポート、
432 第2ポート、
433 第3ポート、
461 移動部材(第1移動部材、第2移動部材)、
461a 第1回転ローラー、
461b 第2回転ローラー、
462  移動部材(第1移動部材、第2移動部材)、
462a 第1回転ローラー、
462b 第2回転ローラー、
463  移動部材(第1移動部材、第2移動部材)、
463a 第1回転ローラー、
463b 第2回転ローラー、
480  調整部材、
480A 調整部材、
490  Y型コネクタ、
GW   ガイドワイヤ。

請求の範囲

[請求項1]
 長尺なシャフト部を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスであって、
 前記シャフト部は、
 ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、
 前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、
 前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを前記シャフト部の軸方向に沿って進退移動させる第1移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である、カテーテルデバイス。
[請求項2]
 前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとの連通が遮断された状態を、前記連通部を介して前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとが連通した状態へ切り替え可能な切り替え部を有する、請求項1に記載のカテーテルデバイス。
[請求項3]
 前記切り替え部は、前記連通部を覆うように配置された弁体を有し、
 前記弁体は、前記連通部内への前記第1移動部材の導入に伴って前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとを連通させ、前記連通部からの前記第1移動部材の退避に伴って前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとの連通を遮断する可逆式の弁構造を有する、請求項2に記載のカテーテルデバイス。
[請求項4]
 前記切り替え部は、前記連通部を覆うように配置された弁体を有し、
 前記切り替え部は、前記連通部内への前記第1移動部材の導入に伴って破断されることにより、前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとを連通させる膜型の弁構造を有する、請求項2に記載のカテーテルデバイス。
[請求項5]
 前記切り替え部は、前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとが連通した状態において、前記第1移動部材と接触する接触面を有し、
 前記切り替え部の接触面は、前記第1移動部材との間に生じる摩擦力を低減させる摩擦低減部を有する、請求項2~4のいずれか1項に記載のカテーテルデバイス。
[請求項6]
 前記シャフト部は、前記連通部と異なる位置に、前記シャフト部を軸方向に沿って進退移動させる第2移動部材が接触する接触面を有し、
 前記シャフト部の接触面は、前記第2移動部材との間に生じる摩擦力を増加させる摩擦増加部を有する、請求項1~5のいずれか1項に記載のカテーテルデバイス。
[請求項7]
 前記連通部は、前記シャフト部に複数形成されており、
 前記連通部の各々は、前記シャフト部の軸方向に沿って異なる位置に形成されており、
 前記軸方向において隣り合う前記連通部は、前記シャフト部の周方向において異なる位置に形成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載のカテーテルデバイス。
[請求項8]
 前記連通部は、前記シャフト部に複数形成されており、
 前記連通部は、前記シャフト部の中心軸を挟んだ周方向の反対側の対向した位置に少なくとも一組形成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載のカテーテルデバイス。
[請求項9]
 前記カテーテルデバイスは、前記ガイドワイヤが前記ガイドワイヤルーメンに挿通された状態において、前記ガイドワイヤに対して回転可能に構成されており、
 前記シャフト部は、前記カテーテルデバイスの回転操作に連動して、前記連通部を介した前記ガイドワイヤと前記第1移動部材との接触及び非接触を切り替え可能に構成されている、請求項1~8のいずれか1項に記載のカテーテルデバイス。
[請求項10]
 1つの前記連通部は、前記シャフト部の軸方向に対して垂直な断面において、前記シャフト部の全周の長さの約20~30%の長さを有する、請求項1~9のいずれか1項に記載のカテーテルデバイス。
[請求項11]
 ガイドワイヤを軸方向に沿って進退移動させる第1移動部材と、オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを軸方向に沿って進退移動させる第2移動部材と、前記カテーテルデバイスがセットされる筐体とを備える医療デバイスとともに使用される前記カテーテルデバイスであって、
 前記カテーテルデバイスは、
 長尺なシャフト部と、
 前記シャフト部に形成され、前記ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、
 前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、
 前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを前記シャフト部の軸方向に沿って進退移動させる際、前記第1移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である、カテーテルデバイス。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]