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1. WO2021043213 - PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE, DISPOSITIF, DISPOSITIF DE PHOTOGRAPHIE AÉRIENNE ET SUPPORT DE STOCKAGE


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INTERNATIONAL SEARCH REPORT (ISR)
Part 1:  1  2  3  4  5  6          Part 2:  A  B  C  D  E 
国际申请号 申请人或代理人的档案号
PCT/CN2020/113256 PCT2011800DJ
国际申请日 (年/月/日) (最早的)优先权日 (年/月/日)
2020年 9月 3日 2019年 9月 6日
申请人
深圳市道通智能航空技术有限公司
关于后续行为: 见PCT/ISA/220表和 适用时,见下面第5项
按照条约第18条,本国际检索报告由本国际检索单位做出并送交申请人。报告副本送交国际局。
它还附有本报告所引用的各现有技术文件的副本。
1. 报告的基础
a. 关于语言,进行国际检索基于:
国际申请提交时使用的语言。
该国际申请的                                          语言译文,为了国际检索的目的提供该种语言的译文(细则12.3(a)和23.1(b))。
b.
本国际检索报告考虑了本单位许可或被通知的根据细则91所做出的明显错误更正(细则43.6之二(a))。
c.
关于国际申请中所公开的任何核苷酸和/或氨基酸序列,国际检索是基于下列序列表进行的:
2. 某些权利要求被认为是不能检索的
3. 缺乏发明的单一性
4. 发明名称
同意申请人提出的发明名称。
发明名称由本单位确定如下:
5. 摘要
同意申请人提出的摘要。
根据细则38.2(b),摘要由本单位制定,如第IV栏中所示。自本国际检索报告发文日起一个月内,申请人可以向本单位提出意见。

一种标定方法、装置、航拍设备和存储介质,标定方法包括:获取相机在运动过程中拍摄标定板的多张图像时,相机在世界坐标系下的多个相机位姿(S11);根据多个相机位姿,获得相机在不同时刻的相机角速度和相机加速度(S12);获取惯性传感器在相机在运动过程中测量的传感器角速度和传感器加速度(S13);根据相机和惯性传感器的预设的空间外参,将相机角速度和相机加速度从相机的相机坐标系变换到惯性传感器的传感器坐标系,以得到第一预测角速度和预测加速度(S14);根据第一预测角速度、预测加速度、传感器角速度、及传感器加速度,构造加速度误差项(S15);优化空间外参和时间偏差,得到使得加速度误差项最小的空间外参和时间偏差(S16)。


6. 附图
a.
随摘要一起公布的附图是:     1    
按照申请人建议的。
由本单位选择的,因为申请人没有建议一幅图。
由本单位选择的,因为该图能更好地表示发明的特征。
b.
没有与摘要一起公布的附图

A. 主题的分类

     G06T; 7/80(2017.01)i
按照国际专利分类(IPC)或者同时按照国家分类和IPC两种分类

B. 检索领域

检索的最低限度文献(标明分类系统和分类号):
     G06T
包含在检索领域中的除最低限度文献以外的检索文献:
在国际检索时查阅的电子数据库(数据库的名称,和使用的检索词(如使用)):
WPI, EPODOC, CNPAT, CNKI, IEEE: 相机,标定,惯性测量,惯性传感器,陀螺仪,坐标,时间,加速度,camera, calibration, IMU, inertial measurement, inertial sensor, gyroscope, coordinate, time, acceleration

C. 相关文件

类 型* 引用文件,必要时,指明相关段落 相关的权利要求
(1)
PX
CN 110782496 A (深圳市道通智能航空技术有限公司) 2020年 2月 11日 (2020-02-11)
1-10
权利要求1-10,说明书第[0004]-[0046]段
(2)
Y
CN 109949370 A (苏州天准科技股份有限公司) 2019年 6月 28日 (2019-06-28)
1-10
说明书第[0004]-[0020]段,图1
(3)
Y
US 2015201180 A1 (THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA) 2015年 7月 16日 (2015-07-16)
1-10
权利要求1-16,说明书第[0009]-[0013],[0042]-[0043]段
(4)
A
CN 105606127 A (北京邮电大学) 2016年 5月 25日 (2016-05-25)
1-10
全文
(5)
A
CN 109074664 A (深圳市大疆创新科技有限公司) 2018年 12月 21日 (2018-12-21)
1-10
全文
(6)
A
CN 109685852 A (上海肇观电子科技有限公司) 2019年 4月 26日 (2019-04-26)
1-10
全文
*
引用文件的具体类型:
"A"
认为不特别相关的表示了现有技术一般状态的文件
"D"
申请人在国际申请中引证的文件
"E"
在国际申请日的当天或之后公布的在先申请或专利
"L"
可能对优先权要求构成怀疑的文件,或为确定另一篇引用文件的公布日而引用的或者因其他特殊理由而引用的文件(如具体说明的)
"O"
涉及口头公开、使用、展览或其他方式公开的文件
"P"
公布日先于国际申请日但迟于所要求的优先权日的文件
"T"
在申请日或优先权日之后公布,与申请不相抵触,但为了理解发明之理论或原理的在后文件
"X"
特别相关的文件,单独考虑该文件,认定要求保护的发明不是新颖的或不具有创造性
"Y"
特别相关的文件,当该文件与另一篇或者多篇该类文件结合并且这种结合对于本领域技术人员为显而易见时,要求保护的发明不具有创造性
"&"
同族专利的文件

D. 关于同族专利的信息

检索报告引用的专利文件 公布日
(年/月/日)
同族专利 公布日
(年/月/日)
CN 110782496 A
2020年 2月 11日
CN 109949370 A
2019年 6月 28日
US 2015201180 A1
2015年 7月 16日
CN 105606127 A
2016年 5月 25日
CN 109074664 A
2018年 12月 21日
US 2020250429 A1
WO 2019080052 A1
2020年 8月 6日
2019年 5月 2日
CN 109685852 A
2019年 4月 26日
ISA/CN的名称和邮寄地址 :
中国国家知识产权局(ISA/CN)
中国北京市海淀区蓟门桥西土城路6号 100088
传真号 (86-10)62019451
国际检索实际完成的日期:
2020年 11月 20日
国际检索报告邮寄日期:
2020年 12月 7日
受权官员:
郭明华
电话号码 86-(10)-53961414
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