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1. WO2020160801 - PROCÉDÉ, DISPOSITIF, PROGRAMME INFORMATIQUE ET PRODUIT PROGRAMME D'ORDINATEUR POUR FAIRE FONCTIONNER UN VÉHICULE

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[ DE ]

Beschreibung

Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und

Computerprogrammprodukt zum Betreiben eines Fahrzeuges

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine

Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm und

Computerprogrammprodukt zum Betreiben eines Fahrzeuges.

Sensoren in Fahrzeugen können den Fahrzeugen Daten zu

Objektdetektionen zur Verfügung stellen, die von

Fahrzeugfunktionen nutzbar sind.

Die Aufgabe, die der Erfindung zugrunde liegt, ist einen Beitrag zu einer hohen Sicherheit des Fahrzeuges zu leisten.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet .

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges.

Bei dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt werden Sensordaten bereitgestellt, die eine Objektdetektion eines Sensors des Fahrzeuges umfassen, wobei die Objektdetektion repräsentativ für ein erkanntes Objekt ist. Des Weiteren wird ein

Vertrauensmodell bereitgestellt, wobei das Vertrauensmodell dazu ausgebildet ist, ein Vertrauen in die Objektdetektion zu modellieren. Abhängig von den Sensordaten und dem

Vertrauensmodell wird ein Vertrauenswert des erkannten

Objekts ermittelt, wobei der Vertrauenswert des erkannten Objekts repräsentativ ist dafür, wie hoch ein Vertrauen in das erkannte Objekt ist. Das Fahrzeug wird abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts betrieben.

Hierdurch ist es möglich, die Sensordaten mittels des

Vertrauensmodells und des Vertrauenswerts des erkannten

Objekts zu überprüfen, sowie diese zu verifizieren und/oder zu validieren. Dadurch kann der Objektdetektion eine Art Qualitätsstempel zugeordnet werden, um deren Integrität entweder zu erhöhen oder zu senken. Des Weiteren kann dadurch beispielsweise eine Sicherheit des Fahrzeuges erhöht werden, wenn die Sensordaten von einer Fahrzeugfunktion des

Fahrzeuges genutzt werden. Beispielsweise können die

Sensordaten auch von mehreren Fahrzeugfunktionen des

Fahrzeuges genutzt werden.

Die Sensordaten umfassen beispielsweise einen oder mehrere Datensätze, welche die Objektdetektion des Sensors des

Fahrzeuges umfassen. Die Sensordaten können beispielsweise auch mehrere Objektdetektionen des Sensors umfassen, wobei die mehreren Objektdetektionen jeweils repräsentativ sind für ein jeweiliges erkanntes Objekt. Beispielsweise können die Sensordaten auch eine oder mehrere Objektdetektionen

unterschiedlicher Sensoren des Fahrzeuges umfassen, wobei das Verfahren beispielsweise für die jeweilige Objektdetektion ausgeführt wird. Beispielsweise können mittels des

Vertrauensmodells und des Vertrauenswerts die mehreren

Objektdetektionen unterschiedlicher Sensoren des Fahrzeuges fusioniert werden, beispielsweise in einem

Sensorfusionssystem. Das Sensorfusionssystem ist

beispielsweise dazu ausgebildet, eine erste Objektdetektion eines ersten Sensors des Fahrzeuges mit einer zweiten

Objektdetektion eines zweiten Sensors des Fahrzeuges zu fusionieren, falls die erste und die zweite Objektdetektion repräsentativ sind für das erkannte Objekt.

Beispielsweise werden die Sensordaten jeweils für eine

Datenverarbeitungsperiode bereitgestellt. Die

Datenverarbeitungsperiode ist beispielsweise abhängig von einer Abtastfrequenz des Sensors und/oder einer

Verarbeitungszeit des Sensors. Beispielsweise sind der Sensor und/oder die unterschiedlichen Sensoren des Fahrzeuges heterogene Sensoren. Der Sensor und/oder die

unterschiedlichen Sensoren des Fahrzeuges umfassen

beispielsweise einen Kamerasensor und/oder einen Radarsensor und/oder einen Sensor für die Navigation, wie beispielsweise einen GPS-Empfänger, und/oder einen Lasersensor, wie

beispielsweise einen Lidar-Sensor und/oder einen Ladar-Sensor, und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen

Infrarotsensor oder dergleichen.

Das Fahrzeug weist beispielsweise den Sensor des Fahrzeuges und/oder die unterschiedlichen Sensoren des Fahrzeuges auf. Beispielsweise kann das Fahrzeug auch mehrere Sensoren einer gleichen Art aufweisen.

Das erkannte Objekt ist beispielsweise repräsentativ für ein sich bewegendes Objekt. Des Weiteren kann das erkannte Objekt beispielsweise aber auch repräsentativ sein für ein

stationäres Objekt. Das erkannte Objekt kann beispielsweise repräsentativ sein für ein Objekt im Straßenverkehr wie beispielsweise ein Tier, eine Absperrung, eine

Straßenbegrenzung, ein Auto, einen Passant, eine Mauer oder dergleichen .

Das Vertrauensmodell kann beispielsweise ein oder mehrere Vertrauensuntermodelle umfassen. Das eine oder die mehreren Vertrauensuntermodelle sind dazu ausgebildet das Vertrauen in die Objektdetektion zu modellieren oder zumindest einen jeweiligen Teilaspekt des Vertrauens in die Objektdetektion zu modellieren. Beispielsweise wird das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einer Art des Sensors und/oder Zuständen der Objektdetektion und/oder Zuständen des

Fahrzeuges oder dergleichen modelliert.

Beispielsweise wird der Vertrauenswert des erkannten Objekts abhängig von dem Vertrauensmodell und/oder den

Vertrauensuntermodellen ermittelt. Der Vertrauenswert des erkannten Objekts kann beispielsweise einen Wert auf einer kontinuierlichen Skala umfassen. Des Weiteren kann der

Vertrauenswert des erkannten Objekts auch mehrere Werte aufweisen, welche beispielsweise jeweils repräsentativ sind für eines der Vertrauensuntermodelle.

Beispielsweise umfasst das Betreiben des Fahrzeuges ein

Durchführen einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges, welche die Sensordaten abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts nutzt. Beispielsweise nutzt die Fahrzeugfunktion hierzu ein Tracking der Objektdetektionen und/oder

Objekttracking und/oder Trackmanagementmethoden, wie

beispielsweise in "Y. Bar-Shalom, X. R. Li, 1995,

Multitarget-Multisensor Tracking: Principles and Techniques, ISBN-13: 978-0964831209".

Beispielsweise wird abhängig von den Sensordaten und/oder dem Vertrauensmodell und/oder dem Vertrauenswert des erkannten Objekts eine Objektliste ermittelt, die der Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges zur Verfügung gestellt wird. Die Objektliste umfasst beispielsweise Informationen und Zustände des

erkannten Objekts.

Beispielsweise wird abhängig von standardisierten Größen, welche im Zusammenhang mit dem Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden verwendet werden, ein

Initialvertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt. Der Initialvertrauenswert des erkannten Objekts ist repräsentativ dafür, wie hoch ein initiales Vertrauen in das erkannte

Objekt ist beispielsweise bei einer erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts. Beispielsweise wird der

Initialvertrauenswert des erkannten Objekts zusätzlich abhängig von Sensordaten der erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts ermittelt. Des Weiteren kann beispielsweise ein erweiterter Vertrauenswert des erkannten Objekts abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts und dem

Initialvertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt werden. Beispielsweise wird bei der Ermittlung des erweiterten

Vertrauenswertes des erkannten Objekts der

Initialvertrauenswert des erkannten Objekts mit dem

Vertrauenswert des erkannten Objekts in dem

Sensorfusionssystem fusioniert. Beispielsweise können

abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts

und/oder dem erweiterten Vertrauenswert des erkannten Objekts Sensordatensätze, welche mehrere Objektdetektionen der unterschiedlichen Sensoren umfassen, in dem

Sensorfusionssystem fusioniert werden.

Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird eine Information zu der Art des Sensors bereitgestellt. Des Weiteren umfasst das Vertrauensmodell ein Sensorvertrauensmodell, wobei das

Sensorvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einer Art eines jeweiligen Sensors zu modellieren. Der Vertrauenswert des erkannten Objekts wird abhängig von den Sensordaten, der Information zu der Art des Sensors und dem Vertrauensmodell ermittelt.

Hierdurch ist es möglich mit dem Vertrauenswert des erkannten Objekts, abhängig von dem Sensorvertrauensmodell, die

Objektdetektion des Sensors in Bezug auf die Art des Sensors zu berücksichtigen. Somit können beispielsweise bei einer Sensorfusion die unterschiedlichen Sensoren unterschiedlich gewichtet werden.

Beispielsweise wird die Objektdetektion, abhängig von der Art des jeweiligen Sensors und dem Sensorvertrauensmodell, bei der Ermittlung des Vertrauenswertes des erkannten Objekts unterschiedlich stark berücksichtigt.

Beispielsweise umfasst das Sensorvertrauensmodell ein

Simulationsmodell und/oder ein mathematisches Modell und/oder Kenndaten oder dergleichen des jeweiligen Sensors.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird eine

Objektzustandsinformation bereitgestellt, die eine

Information über einen Zustand des erkannten Objekts während der Objektdetektion umfasst. Des Weiteren umfasst das

Vertrauensmodell ein Zustandsvertrauensmodell, wobei das Zustandsvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einem jeweiligen Zustand des erkannten Objekts während der Objektdetektion zu

modellieren. Der Vertrauenswert des erkannten Objekts wird abhängig von den Sensordaten, der Objektzustandsinformation und dem Vertrauensmodell ermittelt.

Hierdurch ist es möglich mit dem Vertrauenswert des erkannten Objekts, abhängig von dem Zustandsvertrauensmodell, die

Objektdetektion des Sensors abhängig von dem Zustand des erkannten Objekts in Bezug auf unterschiedliche Zustände des erkannten Objekts und/oder anderer Objekte unterschiedlich stark zu berücksichtigen.

Beispielsweise wird die Objektdetektion, abhängig von dem jeweiligen Zustand des erkannten Objekts und dem

Zustandsvertrauensmodell, bei der Ermittlung des

Vertrauenswertes des erkannten Objekts unterschiedlich stark berücksichtigt .

Beispielsweise umfasst die Objektzustandsinformation eine Position des erkannten Objekts und/oder eine Orientierung des erkannten Objekts und/oder eine Geschwindigkeit des erkannten Objekts, oder dergleichen. Beispielsweise umfasst die

Objektzustandsinformation zusätzlich eine Information über einen vorgegebenen Bereich in der Umgebung des Fahrzeuges.

Der vorgegebene Bereich in der Umgebung des Fahrzeuges ist beispielsweise abhängig von einem Erfassungsbereich des

Sensors und/oder ist repräsentativ für eine statistische Häufung von Falschwarnungen.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird eine

Fahrzeugzustandsinformation bereitgestellt, die eine

Information über einen Zustand des Fahrzeuges während der Objektdetektion umfasst. Des Weiteren umfasst das

Vertrauensmodell ein Umgebungsvertrauensmodell, wobei das Umgebungsvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einem jeweiligen Zustand des Fahrzeuges während der Objektdetektion zu modellieren.

Der Vertrauenswert des erkannten Objekts wird abhängig von den Sensordaten, der Fahrzeugzustandsinformation und dem Vertrauensmodell ermittelt.

Hierdurch ist es möglich mit dem Vertrauenswert des erkannten Objekts, abhängig von dem Umgebungsvertrauensmodell, die Objektdetektion des Sensors abhängig von dem Zustand des Fahrzeuges in Bezug auf unterschiedliche Zustände des

Fahrzeuges unterschiedlich stark zu berücksichtigen.

Beispielsweise wird die Objektdetektion, abhängig von dem jeweiligen Zustand des Fahrzeuges und dem

Umgebungsvertrauensmodell, bei der Ermittlung des

Vertrauenswertes des erkannten Objekts unterschiedlich stark berücksichtigt .

Beispielsweise umfasst die Fahrzeugzustandsinformation eine Information über den aktuell befahrenen Straßentyp und/oder aktuelle Sichtverhältnisse und/oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges, oder dergleichen.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird eine Sensorbereichsinformation bereitgestellt, die eine

bereichsabhängige Information des Sensors umfasst. Des

Weiteren wird eine Initialposition des erkannten Objekts bereitgestellt, wobei die Initialposition des erkannten

Objekts repräsentativ ist für eine Position bei einer erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts. Des Weiteren umfasst das Vertrauensmodell ein Initialvertrauensmodell, wobei das Initialvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einer

jeweiligen Initialposition des erkannten Objekts und einer jeweiligen bereichsabhängigen Information des Sensors zu modellieren. Der Vertrauenswert des erkannten Objekts wird abhängig von den Sensordaten, der Sensorbereichsinformation, der Initialposition des erkannten Objekts und dem

Vertrauensmodell ermittelt.

Hierdurch ist es möglich mit dem Vertrauenswert des erkannten Objekts, abhängig von dem Initialvertrauensmodell, die

Objektdetektion des Sensors abhängig von der

bereichsabhängigen Information des Sensors und der

Initialposition des erkannten Objekts in Bezug auf

unterschiedliche Initialpositionen des erkannten Objekts unterschiedlich stark zu berücksichtigen.

Beispielsweise wird die Objektdetektion, abhängig von der jeweiligen Initialposition des erkannten Objekts und von der jeweiligen bereichsabhängigen Information des Sensors und von dem Initialvertrauensmodell, bei der Ermittlung des

Vertrauenswertes des erkannten Objekts unterschiedlich stark berücksichtigt .

Beispielsweise umfasst das Initialvertrauensmodell eine Information über den Erfassungsbereich des Sensors und/oder eine bereichsabhängige statistische

Falschdetektionswahrscheinlichkeit des Sensors. Zusätzlich kann das Initialvertrauensmodell auch eine oder mehrere Annahmen bezüglich der Fahrzeugumgebung umfassen.

Beispielsweise umfasst eine Annahme bezüglich der

Fahrzeugumgebung, dass mindestens zwei erkannte Objekte nicht ganz oder teilweise übereinander liegen können.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird abhängig von den Sensordaten und/oder dem Vertrauenswert des erkannten Objekts ein Attribut der Objektdetektion ermittelt. Das Attribut der Objektdetektion ist repräsentativ für eine Qualität und/oder eine Konfidenz der Objektdetektion. Das Fahrzeug wird abhängig von dem Attribut der Objektdetektion betrieben .

Beispielsweise entspricht das Attribut der Objektdetektion einer der standardisierten Größen, die im Zusammenhang mit dem Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden verwendet werden. Des Weiteren können beispielsweise auch mehrere Attribute der Objektdetektion ermittelt werden.

Hierdurch ist es möglich, abhängig von den Sensordaten und/oder dem Vertrauenswert des erkannten Objekts die standardisierten Größen, die im Zusammenhang mit dem

Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden verwendet werden, zu ermitteln.

Die standardisierten Größen, die im Zusammenhang mit dem Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden verwendet werden, werden beispielsweise nicht abhängig von einer einheitlichen Datenbasis ermittelt und/oder sind stark von Algorithmen eines Sensorherstellers abhängig. Dies wirkt sich beispielsweise in dem Sensorfusionssystem unvorteilhaft aus. Mittels der Ermittlung des Attributs der Objektdetektion abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts ist es möglich das Sensorfusionssystem zu verbessern und zu einer hohen Sicherheit des Fahrzeuges beizutragen.

Beispielsweise wird die Objektliste zusätzlich abhängig von dem Attribut der Objektdetektion ermittelt und die

Objektliste wird der Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges zur Verfügung gestellt. Die Objektliste umfasst beispielsweise zusätzlich das Attribut der Objektdetektion.

Beispielsweise kann das Attribut der Objektdetektion auch mehrere Attribute umfassen.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung umfasst das Attribut der Objektdetektion eine Existenzwahrscheinlichkeit, die repräsentativ ist dafür, wie hoch eine statistische

Wahrscheinlichkeit für eine Existenz des erkannten Objekts ist, und/oder ein Gütemaß des Sensors und/oder eine oder mehrere Standardabweichungen von einem jeweiligen Zustand des erkannten Objekts während der Objektdetektion.

Hierdurch ist es möglich, das abhängig von den Sensordaten und/oder dem Vertrauenswert des erkannten Objekts ermittelte Attribut der Objektdetektion im Zusammenhang mit dem

Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden zu verwenden .

Beispielsweise kann die Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges, welche Objekttracking und/oder Trackmanagementmethoden umfasst, das Fahrzeug abhängig von den Sensordaten und/oder dem Vertrauenswert des erkannten Objekts betreiben.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird bei einer erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts ein erster

Objektdatensatz des erkannten Objekts erstellt. Der erste Objektdatensatz umfasst einen ersten Objektvertrauenswert und eine einzigartige erste Objektidentifikationsnummer, welche repräsentativ ist für das erkannte Objekt. Des Weiteren wird der erste Objektvertrauenswert abhängig von dem

Vertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt. Das Fahrzeug wird abhängig von dem ersten Objektdatensatz betrieben.

Hierdurch ist es möglich, erkannte Objekte bei der erstmaligen Erkennung beim Betreiben des Fahrzeuges zu berücksichtigen .

Beispielsweise wird der erste Objektdatensatz nach dem

Ermitteln zusätzlich gespeichert. Beispielsweise wird der erste Objektvertrauenswert abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts so ermittelt, dass der erste

Objektvertrauenswert dem Vertrauenswert des erkannten Objekts entspricht. Beispielsweise wird der gespeicherte erste

Objektdatensatz bei einer weiteren Objektdetektion, wobei die weitere Objektdetektion zeitmäßig nach der Objektdetektion bereitgestellt wird, zusätzlich bei der Ermittlung des

Vertrauenswertes berücksichtigt. Beispielsweise wird der gespeicherte erste Objektdatensatz bei der weiteren

Objektdetektion angepasst. Beispielsweise wird der

gespeicherte erste Objektdatensatz bei der weiteren

Objektdetektion gelöscht. Beispielsweise wird der erste

Objektdatensatz zusätzlich abhängig von dem Attribut der Objektdetektion ermittelt.

Beispielsweise wird die Objektliste zusätzlich abhängig von dem ersten Objektdatensatz ermittelt und die Objektliste wird der Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges zur Verfügung gestellt.

Gemäß einer weiteren optionalen Ausgestaltung wird ein zweiter Objektdatensatz eines zweiten Objekts bereitgestellt. Der zweite Objektdatensatz umfasst einen zweiten

Objektvertrauenswert und eine einzigartige zweite

Objektidentifikationsnummer, welche repräsentativ ist für das zweite Objekt. Des Weiteren wird ermittelt, ob das erkannte Objekt dem zweiten Objekt zugeordnet werden kann. Falls das erkannte Objekt dem zweiten Objekt zugeordnet werden kann, wird der zweite Objektvertrauenswert abhängig von dem

Vertrauenswert des erkannten Objekts angepasst.

Beispielsweise wird, falls das erkannte Objekt dem zweiten Objekt zugeordnet werden kann, der zweite

Objektvertrauenswert zusätzlich abhängig von dem Attribut der Objektdetektion angepasst. Falls das erkannte Objekt dem zweiten Objekt nicht zugeordnet werden kann, wird der zweite Objektvertrauenswert angepasst. Das Fahrzeug wird abhängig von dem zweiten Objektdatensatz betrieben.

Hierdurch ist es möglich, einen bereitgestellten zweiten Objektdatensatz beim Betreiben des Fahrzeuges zu

berücksichtigen .

Beispielsweise wird der zweite Objektdatensatz nach der

Anpassung zusätzlich gespeichert. Beispielsweise umfasst der zweite Objektdatensatz zusätzlich weitere Information, wie beispielsweise eine Beobachtungsdauer des erkannten Objekts. Die Beobachtungsdauer ist repräsentativ für eine Zeitdauer von der erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts bis zur Objektdetektion. Beispielsweise wird der zweite

Objektvertrauenswert falls das erkannte Objekt dem zweiten Objekt zugeordnet werden kann so angepasst, dass der zweite Objektvertrauenswert abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts und der Beobachtungsdauer des erkannten Objekts ermittelt wird. Beispielsweise wird der zweite

Objektvertrauenswert falls das erkannte Objekt dem zweiten Objekt nicht zugeordnet werden kann so angepasst, dass der zweite Objektvertrauenswert beispielsweise wertmäßig

verringert wird. Beispielsweise wird der zweite

Objektdatensatz falls das erkannte Objekt dem zweiten Objekt nicht zugeordnet werden kann gelöscht. Beispielsweise wird der zweite Objektdatensatz gelöscht, abhängig von einem Vergleich des zweiten Objektvertrauenswertes mit einem

Schwellenwert .

Beispielsweise kann der zweite Objektdatensatz auch mehrere zweite Objektdatensätze umfassen, welche für unterschiedliche zweite Objekte repräsentativ sind.

Beispielsweise wird die Objektliste zusätzlich abhängig von dem zweiten Objektdatensatz ermittelt und die Objektliste wird der Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges zur Verfügung gestellt .

Gemäß einem zweiten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges. Die Vorrichtung ist dazu ausgebildet, das Verfahren zum Betreiben des Fahrzeuges gemäß dem ersten Aspekt durchzuführen.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm

Anweisungen umfasst, die, wenn das Programm von einem

Computer ausgeführt wird, den Computer veranlassen das

Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges bei seiner

Ausführung auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung

durchzuführen. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt umfassend ausführbaren Programmcode, wobei der Programmcode bei

Ausführung durch eine Datenverarbeitungsvorrichtung das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges ausführt.

Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium, auf dem der Programmcode gespeichert ist.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand der schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:

Figur 1 ein Ablaufdiagramm zum Betreiben eines Fahrzeuges.

Die Figur 1 zeigt ein Ablaufdiagramm des Programms zum

Betreiben eines Fahrzeuges.

Das Programm wird in einem Schritt S1 gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.

Das Programm wird in einem Schritt S3 fortgesetzt. In dem Schritt S3 wird eine Objektdetektion eines Sensors eines Fahrzeuges ermittelt, wobei die Objektdetektion repräsentativ für ein erkanntes Objekt ist.

Das Programm wird in einem Schritt S5 fortgesetzt. In dem Schritt S5 werden Sensordaten bereitgestellt, die die

Objektdetektion des Sensors des Fahrzeuges umfassen.

Das Programm wird in einem Schritt S7 fortgesetzt. In dem Schritt S7 wird ein Vertrauensmodell bereitgestellt, wobei das Vertrauensmodell dazu ausgebildet ist, ein Vertrauen in die Objektdetektion zu modellieren.

Optional wird in dem Schritt S7 eine Information zu der Art des Sensors bereitgestellt. Des Weiteren umfasst das

Vertrauensmodell ein Sensorvertrauensmodell, wobei das

Sensorvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einer Art eines jeweiligen Sensors zu modellieren.

Optional wird in dem Schritt S7 eine

Objektzustandsinformation bereitgestellt, die eine

Information über einen Zustand des erkannten Objekts während der Objektdetektion umfasst. Des Weiteren umfasst das

Vertrauensmodell ein Zustandsvertrauensmodell, wobei das Zustandsvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einem jeweiligen Zustand des erkannten Objekts während der Objektdetektion zu

modellieren .

Optional wird in dem Schritt S7 eine

Fahrzeugzustandsinformation bereitgestellt, die eine

Information über einen Zustand des Fahrzeuges während der Objektdetektion umfasst. Des Weiteren umfasst das

Vertrauensmodell ein Umgebungsvertrauensmodell, wobei das Umgebungsvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einem jeweiligen Zustand des Fahrzeuges während der Objektdetektion zu modellieren.

Optional wird in dem Schritt S7 eine

Sensorbereichsinformation bereitgestellt, die eine

bereichsabhängige Information des Sensors umfasst. Des

Weiteren wird eine Initialposition des erkannten Objekts bereitgestellt, wobei die Initialposition des erkannten

Objekts repräsentativ ist für eine Position bei einer erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts. Des Weiteren umfasst das Vertrauensmodell ein Initialvertrauensmodell, wobei das Initialvertrauensmodell dazu ausgebildet ist, das Vertrauen in die Objektdetektion abhängig von einer

jeweiligen Initialposition des erkannten Objekts und einer jeweiligen bereichsabhängigen Information des Sensors zu modellieren .

Das Programm wird in einem Schritt S9 fortgesetzt. In dem Schritt S9 wird abhängig von den Sensordaten und dem

Vertrauensmodell ein Vertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt, wobei der Vertrauenswert des erkannten Objekts repräsentativ ist dafür, wie hoch ein Vertrauen in das erkannte Objekt ist.

Optional wird in dem Schritt S9 der Vertrauenswert des erkannten Objekts zusätzlich abhängig von der Information zu der Art des Sensors ermittelt.

Beispielsweise wird mittels des Sensorvertrauensmodells eine Falschdetektionsrate des Sensors ermittelt. Beispielsweise existiert ein erster Sensor einer ersten Art, für den eine sehr hohe erste Falschdetektionsrate ermittelt wird. Für eine Objektdetektion des erkannten Objekts des ersten Sensors wird ein erster Vertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt. Beispielsweise existiert ein zweiter Sensor einer zweiten Art, für den eine geringe zweite Falschdetektionsrate ermittelt wird. Für eine Objektdetektion des erkannten

Objekts des zweiten Sensors wird ein zweiter Vertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt. In diesem Fall ist der erste Vertrauenswert des erkannten Objekts wertmäßig geringer als der zweite Vertrauenswert des erkannten Objekts.

Optional wird in dem Schritt S9 der Vertrauenswert des erkannten Objekts zusätzlich abhängig von der

Objektzustandsinformation ermittelt .

Beispielsweise wird der Vertrauenswert des erkannten Objekts mittels des Zustandsvertrauensmodells abhängig davon

ermittelt, ob eine Position des erkannten Objekts innerhalb eines vorgegebenen Bereichs in der Umgebung des Fahrzeuges liegt oder nicht. Falls die Position des erkannten Objekts innerhalb des vorgegebenen Bereichs in der Umgebung des

Fahrzeuges liegt, ist der Vertrauenswert des erkannten

Objekts beispielsweise wertmäßig größer als wenn dies nicht der Fall ist. Der vorgegebene Bereich ist beispielsweise sensorspezifisch für eine jeweilige Art des Sensors

vorgegeben. Beispielsweise wird ein Nahfeldsensor bei einer Objektdetektion in einem nahen Bereich entsprechend besser gewichtet als bei einer Objektdetektion in einem weit

entfernten Bereich, bei der Ermittlung des Vertrauenswerts des erkannten Objekts.

Optional wird in dem Schritt S9 der Vertrauenswert des erkannten Objekts zusätzlich abhängig von der

Fahrzeugzustandsinformation ermittelt .

Beispielsweise umfasst die Fahrzeugzustandsinformation zusätzlich eine Information über aktuelle Wetterverhältnisse, wobei die Information über aktuelle Wetterverhältnisse beispielsweise repräsentativ ist für Starkregen.

Beispielsweise wird der Vertrauenswert des erkannten Objekts mittels des Umgebungsvertrauensmodells abhängig von den aktuellen Wetterverhältnissen für den Kamerasensor bei

Starkregen wertmäßig geringer ermittelt, als für den

Radarsensor .

Optional wird in dem Schritt S9 der Vertrauenswert des erkannten Objekts zusätzlich abhängig von der

Sensorbereichsinformation und der Initialposition des

erkannten Objekts ermittelt.

Beispielsweise können mittels des Vertrauensmodells und des Vertrauenswerts Rückschlüsse gezogen werden, ob eine

Falschdetektion vorliegt. Die Falschdetektion ist beispielsweise repräsentativ dafür, dass der Sensor das

Objekt erkennt, wobei sich das erkannte Objekt real nicht in einer Umgebung des Fahrzeuges befindet. Des Weiteren können beispielsweise auch Rückschlüsse gezogen werden, ob eine Fehldetektion vorliegt. Die Fehldetektion ist beispielsweise repräsentativ dafür, dass der Sensor ein weiteres Objekt nicht erkennt, obwohl sich das weitere Objekt real in der Umgebung des Fahrzeuges befindet.

Optional wird das Programm in einem Schritt Sil fortgesetzt. In dem optionalen Schritt Sil wird abhängig von den

Sensordaten und/oder dem Vertrauenswert des erkannten Objekts ein Attribut der Objektdetektion ermittelt. Das Attribut der Objektdetektion ist repräsentativ für eine Qualität und/oder eine Konfidenz der Objektdetektion.

Das Attribut der Objektdetektion umfasst eine

Existenzwahrscheinlichkeit, die repräsentativ ist dafür, wie hoch eine statistische Wahrscheinlichkeit für eine Existenz des erkannten Objekts ist, und/oder ein Gütemaß des Sensors und/oder eine oder mehrere Standardabweichungen von einem jeweiligen Zustand des erkannten Objekts während der

Objektdetektion .

Beispielsweise entspricht das Attribut der Objektdetektion einer der standardisierten Größen, die im Zusammenhang mit Objekttracking und/oder Trackmanagementmethoden verwendet werden .

Optional wird das Programm in einem Schritt S13 fortgesetzt. In dem optionalen Schritt S13 wird ein zweiter

Objektdatensatz eines zweiten Objekts bereitgestellt. Der zweite Objektdatensatz umfasst einen zweiten

Objektvertrauenswert und eine einzigartige zweite

Objektidentifikationsnummer, welche repräsentativ ist für das zweite Objekt.

Beispielsweise ist der zweite Objektdatensatz repräsentativ für einen zweiten Track, welcher im Zusammenhang mit dem Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden verwendet wird. Der zweite Track ist repräsentativ für eine Abbildung des erkannten Objekts, welches sich real in der Umgebung des Fahrzeuges befindet, und umfasst Informationen zu diesem.

Beispielsweise entspricht der zweite Objektdatensatz einem zuvor gespeicherten ersten Objektdatensatz.

Optional wird das Programm in einem Schritt S15 fortgesetzt. In dem optionalen Schritt S15 wird ermittelt, ob das erkannte Objekt dem zweiten Objekt zugeordnet werden kann. Falls dies der Fall ist, wird die Bearbeitung in einem Schritt S17 fortgesetzt, andernfalls in dem Schritt S19.

In dem Schritt S17 wird der zweite Objektvertrauenswert abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts angepasst. Nach dem Schritt S17 wird das Programm in dem Schritt S23 fortgesetzt.

Optional wird der zweite Objektdatensatz nach der Anpassung zusätzlich gespeichert.

In dem Schritt S19 wird bei einer erstmaligen Erkennung des erkannten Objekts ein erster Objektdatensatz des erkannten Objekts erstellt. Der erste Objektdatensatz umfasst einen ersten Objektvertrauenswert und eine einzigartige erste Objektidentifikationsnummer, welche repräsentativ ist für das erkannte Objekt. Des Weiteren wird der erste

Objektvertrauenswert abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts ermittelt.

Beispielsweise ist der erste Objektdatensatz repräsentativ für einen ersten Track, welcher im Zusammenhang mit dem

Objekttracking und/oder den Trackmanagementmethoden verwendet wird. Der erste Track ist repräsentativ für eine Abbildung des erkannten Objekts, welches sich real in der Umgebung des Fahrzeuges befindet, und umfasst Informationen zu diesem.

Der Schritt S19 kann beispielsweise auch zeitlich nach dem Schritt S21 durchgeführt werden.

In dem Schritt S21 wird der zweite Objektvertrauenswert angepasst. Optional wird der zweite Objektdatensatz nach der Anpassung zusätzlich gespeichert. Nach dem Schritt S19 wird das Programm in dem Schritt S21 fortgesetzt. Nach dem Schritt S21 wird das Programm in dem Schritt S23 fortgesetzt.

In einem Schritt S23 wird das Fahrzeug abhängig von dem

Vertrauenswert des erkannten Objekts betrieben.

Optional wird in dem Schritt S23 das Fahrzeug zusätzlich abhängig von dem Attribut der Objektdetektion betrieben.

Optional wird in dem Schritt S23 das Fahrzeug zusätzlich abhängig von dem ersten Objektdatensatz betrieben.

Optional wird in dem Schritt S23 das Fahrzeug zusätzlich abhängig von dem zweiten Objektdatensatz betrieben.

Beispielsweise umfasst das Betreiben des Fahrzeuges ein

Durchführen einer Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges, welche die Sensordaten abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts nutzt.

Beispielsweise ist die Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges eine längsregelnde Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges, wie

beispielsweise eine Adaptive Geschwindigkeitsregelung,

Kreuzungsassistent, eine Abstandshaltefunktion, oder

dergleichen. Alternativ oder zusätzlich ist die

Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges beispielsweise eine

querregelnde Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges, wie

beispielsweise ein Seitenaufprall-Assistent, ein

Lenkführungsassistent, ein Spurführungsassistent, oder dergleichen. Die längsregelnde Fahrzeugfunktion des

Fahrzeuges ist dazu ausgebildet, im Wesentlichen Bewegungen längs zu einer Erstreckungsebene des Fahrzeuges zu

beeinflussen. Die querregelnde Fahrzeugfunktion des

Fahrzeuges ist dazu ausgebildet, im Wesentlichen Bewegungen quer zu einer Erstreckungsebene des Fahrzeuges zu

beeinflussen. Die längsregelnde Fahrzeugfunktion des

Fahrzeuges und/oder die querregelnde Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges umfassen beispielsweise eine Anforderung, die eine jeweilige Falschdetektionsrate und/oder eine jeweilige

Fehldetektionsrate oder dergleichen umfasst. Die Anforderung, die die jeweilige Falschdetektionsrate umfasst, ist

beispielsweise repräsentativ für eine jeweilige vorgegebene Anzahl an Falschdetektionen, die in einem jeweiligen

vorgegebenen Zeitintervall und/oder über eine jeweilige vorgegebene Strecke, nicht überschritten werden soll. Die Anforderung, die die jeweilige Fehldetektionsrate umfasst, ist beispielsweise repräsentativ für eine jeweilige

vorgegebene Anzahl an Fehldetektionen, die in einem

jeweiligen vorgegebenen Zeitintervall und/oder über eine jeweilige vorgegebene Strecke, nicht überschritten werden soll. Beispielsweise kann die Anforderung, die die jeweilige Falschdetektionsrate und/oder die jeweilige

Fehldetektionsrate umfasst, abhängig von dem Vertrauenswert des erkannten Objekts und/oder den Sensordaten, überprüft werden. Beispielsweise entscheidet die Überprüfung, ob die längsregelnde Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges und/oder die querregelnde Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges die Sensordaten dazu verwenden können, um beispielsweise die Sicherheit des Fahrzeuges zu gewährleisten und/oder zu erhöhen.

Beispielsweise entscheidet die Überprüfung, ob ein

Serieneinsatz der längsregelnden Fahrzeugfunktion des

Fahrzeuges und/oder der querregelnden Fahrzeugfunktion des Fahrzeuges möglich ist.

Anschließend wird das Programm in dem Schritt S3 wieder gestartet .