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1. WO2020155862 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FONCTIONNEMENT D'APPAREIL AUTONOME, ET APPAREIL AUTONOME

Document

说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20  

附图

1   2   3   4   5   6   7   8  

说明书

发明名称 : 自移动设备的工作方法及装置、自移动设备

[0001]
本申请要求了申请日为2019年02月02日,申请号为201910108055.7的中国专利申请的优先权,其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

[0002]
本发明涉及自动工作技术领域,特别是涉及一种自移动设备的工作方法及装置、自移动设备。

背景技术

[0003]
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步,越来越多的人在日常生活中选择使用自动工作系统。在自动工作系统中自动工作的自移动设备,例如:智能割草机以及扫地机器人等,一般在进行一次设置之后,能自动在用户的草坪中或室内工作,从而将用户从清洁房间、维护草坪等繁琐枯燥费时的家务劳动中解放出来。
[0004]
使用自移动设备工作时,通常采用在区域中随机路径行走的方式。当遇到工作范围中存在狭窄通道时,自移动设备要么无法通过该狭窄通道达到工作范围中的其他部分导致工作范围中某些区域切割不到;要么需要耗费大量时间才能成功通过狭窄通道,狭窄通道的占地面积小,自移动设备在狭窄通道内多次折返时重复切割导致切割不均匀,不利于草坪维护,也加快了能量损耗。
[0005]
发明内容
[0006]
本发明的目的在于提供一种能让整个草坪均匀切割的自移动设备的工作方法及装置、自移动设备以及使用该工作方法切割草坪的自动工作系统。
[0007]
本发明提供了一种自移动设备的工作方法,所述自移动设备在界限所限定的工作范围内行走并工作,可以包括:接收来自远程终端的标记消息,所述标记消息用于选定位于所述界限上的多个目标工作点;获取所述自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排;分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作。
[0008]
优选的,获取所述自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排,可以包括:接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个 目标工作点出发的工作日程安排。
[0009]
优选的,所述多个目标工作点能对应所述工作范围内的多个工作区域;相应的,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,可以包括:分别从所述目标工作点出发、在所述各个工作区域中行走并工作。
[0010]
优选的,按照以下方式确定所述工作范围内的多个工作区域,可以包括:基于所述界限和/或所述工作范围内满足预设要求的通道确定所述工作范围内的多个工作区域。
[0011]
优选的,所述多个工作区域之间无重叠。
[0012]
优选的,所述工作日程安排可以包括但不限于以下至少之一:自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作时间、自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作频率、所述各个工作区域的工作面积。
[0013]
优选的,基于所述多个目标工作点确定所述自移动设备从初始工作点出发沿所述界限行走至所述目标工作点的距离。
[0014]
优选的,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,可以包括:从所述初始工作点出发、根据所述距离行驶至所述目标工作点;以所述目标工作点为起点,按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作。
[0015]
优选的,所述初始工作点可以为充电站。
[0016]
优选的,选定位于所述界限上的多个目标工作点,可以包括:获取所述工作范围的地图;在所述地图中选定所述多个目标工作点;将所述地图中标记的多个目标工作点映射至所述工作范围中。
[0017]
优选的,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,可以包括:分别从映射至所述工作范围中的目标工作点出发,在所述工作范围内行走并工作。
[0018]
优选的,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,可以包括:从第一目标工作点出发,在所述第一目标工作点对应的工作区域中行走并工作;回归所述充电站充电,并进入下一目标工作点对应的工作区域中行走并工作,所述下一目标工作点包括所述第一目标工作点。
[0019]
本发明实施例还提供了一种自移动设备,所述自移动设备在界限所限定 的工作范围内行走并工作,所述自移动设备可以包括:壳体;行走机构,支撑所述壳体并带动所述自移动设备行走;动力模块,为所述自移动设备提供行走及工作的驱动力;工作模块,安装在所述壳体上,执行预定工作;控制模块,电性连接并且控制所述所述动力模块,以实现所述自移动设备的自动行走及自动工作;所述自移动设备中还包含通信模块,所述通信模块接收来自远程终端的标记消息,以及所述自移动设备获取工作日程安排,并将所述标记消息以及工作日程安排传送给所述控制模块,所述控制模块基于所述标记消息以及工作日程安排控制割草机分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,所述标记消息用于选定位于所述界限上的多个目标工作点。
[0020]
优选的,所述通信模块可以接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排。
[0021]
优选的,所述多个目标工作点能对应所述工作范围内的多个工作区域,相应的,所述工作日程安排可以包括但不限于以下至少之一:自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作时间、自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作频率、所述各个工作区域的工作面积。
[0022]
优选的,所述自移动设备还可以包括:导航机构,所述导航机构用于形成所述工作范围的地图。
[0023]
优选的,基于用户在所述地图上选定的多个目标工作点,可以确定位于所述界限上的多个目标工作点。
[0024]
优选的,所述自移动设备还可以包括:能量模块,所述能量模块可以用于安装在所述壳体上,所述能量模块用于为所述自移动设备的行走和工作提供能量。
[0025]
本发明实施例还提供了一种自移动设备的工作装置,所述自移动设备在界限所限定的工作范围内行走并工作,可以包括:工作点接收模块,可以用于接收来自远程终端的标记消息,所述标记消息用于选定位于所述界限上的多个目标工作点;日程安排获取模块,可以用于获取从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排;工作模块,可以用于分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作。
[0026]
本发明实施例还提供了一种自动工作系统,如上所述的自移动设备;以及如上所述的自移动设备的工作装置;所述自移动设备按照如上所述的方法 工作。
[0027]
与现有技术相比,本发明的有益效果是:自移动设备接收来自远程终端的选定位于界限上多个目标工作点的标记消息,获取从各个目标工作点出发的工作日程安排,并按照设置的工作日程安排行走至不同目标工作点工作,保证工作范围内的草能被均匀切割,有利于草坪的维护,提高了自移动设备的整体工作效率。进一步的,自移动设备接收远程消息,通过与外部设备通信接收所需要的消息,即,用户可以通过外部设备控制自移动设备工作,而不需要在自移动设备上输入相应控制指令,操作更加简便,节省人力成本。

附图说明

[0028]
以上所述的本发明解决的技术问题、技术方案以及有益效果可以通过下面的能够实现本发明的较佳的具体实施例的详细描述,同时结合附图描述而清楚地获得。
[0029]
附图以及说明书中的相同的标号和符号用于代表相同的或者等同的元件。
[0030]
图1是本发明一实施例中自动工作系统的示意图。
[0031]
图2是本发明一实施例中自动割草机的模块结构示意图。
[0032]
图3是本发明实施例的一种自移动设备的工作方法流程图。
[0033]
图4-7是本申请提供的场景的示意图。
[0034]
图8是本发明实施例的一种自移动设备的工作装置结构示意图。
[0035]
其中,
[0036]
1 自移动设备 2 界限 3 充电站 4 工作范围

具体实施方式

[0037]
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0038]
除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0039]
如图1所示为本具体实施方式的自动工作系统,可以包括自移动设备1、界限2和充电站3。其中,界限2用于限制自动工作系统的工作范围,自移动设备在界限2所限定的工作范围内行走并工作,即在界限之中或界限之间行走并工作,充电站3用于供自移动设备在能源不足时返回补充能量。
[0040]
界限2可以是边界和障碍的统称。边界可以是自移动设备工作范围的外围,可以是实体的、电子的,也可以是不存在的形式,即可以由墙壁、篱笆等实体形成边界;也可以由边界信号发生装置发出虚拟边界信号,如电磁信号或光信号;或者也可以是无任何边界存在的情况。障碍是位于工作范围内的无法在其上行走的部分或区域,如室内的沙发、床柜,或室外的水塘、花台(如图1中位于工作范围内的界限2所包围的区域)等,类似的,障碍也可以是实体的或者电子的,实体的障碍可以由前述的障碍物自身形成,电子的障碍可以由边界信号发生装置发出虚拟障碍信号形成。虚拟边界信号和虚拟障碍信号可以为同一种信号也可以为不同的信号,由具体需求选择。自移动设备通过自身设备中存在的边界检测器来检测其与边界的位置情况。
[0041]
自移动设备1可以是自动割草机、扫地机器人、自动扫雪机等适合无人值守的设备,它们自动行走于工作范围的地面或表面上,进行割草、吸尘或者扫雪工作。当然,自移动设备1不限于自动割草机、扫地机器人、自动扫雪机,也可以为其它适合无人值守的设备,本申请对此不作限定。
[0042]
在本申请下面的实施例中,以自移动设备为自动割草机进行说明。
[0043]
如图2所示,割草机20具有壳体(图未示),割草机20还可以包括行走机构21、工作模块22、动力模块23、能量模块28、控制模块24、通信模块25、导航机构26。控制模块24连接并且控制动力模块23。
[0044]
本实施例中,行走机构21包括轮组和驱动轮组的行走马达。轮组可以有多种设置方法。通常轮组包括由行走马达驱动的驱动轮和辅助支撑壳体的辅助轮,驱动轮的数量可以为1个、2个或者更多,辅助轮相应地也可以设为1个、2个或者多个。在本实施例中,割草机20的驱动轮为2个,分别为位于右侧的右驱动轮和位于左侧的左驱动轮。右驱动轮和左驱动轮关于割草机20的中轴线对称设置。辅助轮的中心位于中轴线上。右驱动轮和左驱动轮优选的位于壳体的后部,辅助轮位于前部。当然在其他实施例中所述驱动轮和辅助轮也可以替换设置。在本实施例中,右驱动轮和左驱动轮各自配接一个驱动马达,以实现差速输出以控制转向。驱动马达可以直接连接驱动轮,但也 可以在驱动马达和驱动轮之间设传动装置,如本技术领域内常见的行星轮系等。在其他的实施例中,也可设置驱动轮2个,驱动马达1个,这种情况下,驱动马达通过第一传动装置驱动右驱动轮,通过第二传动装置驱动左驱动轮。即同一个马达通过不同的传动装置驱动右驱动轮和左驱动轮。
[0045]
工作模块22即为割草模块,具体为切割部件,如切割刀片。工作模块22由切割马达(图未示)驱动工作。工作模块22的中心位于割草机20的中轴线上,设置于壳体下方,位于辅助轮和驱动轮之间。能量模块28可选择的被用于给割草机供电,割草机可选择的给能量模块28充电。能量模块28的能源可以为汽油、电池包等,在本实施例中能量模块28包括在壳体内设置的可充电电池包。在工作的时候,电池包释放电能以维持割草机20工作和行走。在非工作的时候,电池包可以连接到外部电源以补充电能。特别地,出于更人性化的设计,当探测到电池包的电量不足时,割草机20会自动地寻找充电站补充电能。动力模块23可以包括电机及与电机连接的传动结构,传动机构与行走机构连接,电机驱动传动机构工作,传动机构的传动作用使得行走机构运动,其中,传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。动力模块23可以设有两组电机,一组电机驱动行走机构运动,另一组电机驱动工作模块22工作。可理解的是,每组电机的数量不做限制,例如可以为一个或两个。
[0046]
控制模块24例如为控制器,可以是嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、微处理器(Micro Processor Unit,MPU)、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)芯上系统(System on Chip,SOC)、中央处理器(Central Processing Unit,CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)等。控制模块24电性连接并且控制动力模块23,以实现割草机20的自动行走及自动工作。
[0047]
控制器可根据预设程序或接受到的指令控制割草机的工作。具体地,控制器可以控制行走机构在割草机的工作范围内按照预设的行走路径行走,在行走机构带动割草机行走的同时,割草机执行割草等工作。割草机在预设路径内行走完成并完成相关工作时,控制器可以控制割草机停止割草工作,并控制行走机构行走,使得行走机构带动割草机离开工作范围。割草机的行走路径和停靠位置可以提前在控制器中设定,并由控制器控制行走机构执行工作。
[0048]
如图3所示为本发明实施例的一种自移动设备(在本实施例中,自移动设备以割草机为例)的工作方法流程图,具体可以包括:
[0049]
S301:接收来自远程终端的标记消息。
[0050]
在本申请的一个实施例中,自移动设备可以先接收远程终端发送的标记消息,该标记消息可以用于选定位于界限上的多个目标工作点。远程终端可以包括具有数据信息处理功能的硬件设备和驱动该硬件设备工作所需的必要的软件;且能接收客户端发送的多个目标工作点,并将该多个目标工作点发送给自移动设备;且可以提供多个预定端口,并通过预定端口可以接收客户端提供的多个目标工作点和/或将多个目标工作点发送给自移动设备。例如,可以基于HTTP、TCP/IP或FTP等网络协议以及网络通信模块与客户端和/或自移动设备进行网络数据交互。进一步的,当所连接的网络为某个局域网时,远程终端也可以为局域网内能实现通信具有数据收发功能的客户端。
[0051]
在本实施例中,客户端可以为能够基于网络协议接入通信网络并具有设备信息获取功能的终端设备。具体的,例如,客户端可以为移动智能电话、计算机(包括笔记本电脑,台式电脑)、平板电子设备、个人数字助理(PDA)或者智能可穿戴设备等。此外,客户端还可以为运行于任一上述所列设备上的能控制自移动设备工作的APP,例如:扫地APP、割草APP、扫雪APP、拖地APP等。
[0052]
在本申请的一个实施例中,多个目标工作点能对应工作范围内的多个工作区域,即,位于界限上的多个目标工作点可以为自移动设备执行割草工作时,从界限分别进入各个工作区域时的起点。自移动设备在初次行走时,不进入割草区域工作而是仅标记各个工作区域对应的目标工作点,然后回归充电站。对于自移动设备而言,该目标工作点代表了之后从充电站出发进入各个区域中执行工作时的初始工作点。
[0053]
在本实施例中,可以在自移动设备从初始工作点出发沿所述界限行走的过程中选定位于界限上的多个目标工作点。同时,也可以在自移动设备处于工作状态或非工作状态时,远程预先设置多个目标工作点以及工作日程安排,从而实现即使用户不在家时也可以自动工作。并在选定各个目标工作点时,记录从初始工作点出发沿界限行走至目标工作点的距离。在一个实施例中, 初始工作点为充电站,当然,此处的初始工作点也可以是其他固定位置点,本申请对此不做限定。
[0054]
作为本实施例的一种实现方式,可以通过客户端中用于控制该自移动设备的移动应用来控制自移动设备的启停工作,此时自移动设备可以通过无线网接入网络。当自移动设备移动至相应目标工作点时,用户可以按下移动应用中的“标记”键,自移动设备接收客户端中的标记信息,选定位于界限上的目标工作点。此时,自移动设备可以记录其从初始工作点出发行走的距离并标记该位置,将距离记录至内存中。自移动设备在初次行走时,标记各个工作区域对应的目标工作点,并记录其从初始工作点出发行走至各个目标工作点的距离。
[0055]
自移动设备在确定上述距离时,可以根据其行走的时间以及行走机构的转速计算得到。也可以利用自移动设备中的位移传感器结合检测角度的陀螺仪或者九轴传感器计算得到。
[0056]
在本申请的一个实施例中,选定位于界限上的多个目标工作点,可以包括:
[0057]
S1-1:获取工作范围的地图。
[0058]
在本申请的一个实施例中,可以在界限上设置多个信标,通过获取信标的坐标信息从而确定工作范围的地图;或者也可以通过定位设备记录自移动设备围绕界限行走时的坐标信息,根据该坐标信息绘制工作范围的地图,并将地图存储至自移动设备的存储器中。在本申请的另一个实施例中,自移动设备中还可以包括导航机构26,该导航机构26可以用于形成自移动设备的工作范围地图。具体的,导航机构可以包括但不限于以下至少之一:超声波传感器、雷达传感器、光学传感器(激光或红外传感器等)、UWB传感器、惯性导航系统等,可以用于提供环境控制数据,控制自动割草机工作,并用于形成自动割草机的工作范围地图。
[0059]
S1-2:在地图中标定多个目标工作点。
[0060]
S1-3:将地图中标定的多个目标工作点映射至工作范围中。
[0061]
在本申请的一个实施例中,自移动设备可以获取用户在地图中标定的多个目标工作点,并可以根据该地图与实际工作范围的位置关系,将地图中标 定的多个目标工作点映射至工作范围中。从而,之后自移动设备能够根据所标记的各个目标工作点进入相应的工作区域工作。同样的,当之后用户选择让自移动设备在多个工作区域中的某一工作区域工作时,自移动设备能够根据该工作区域中所标记的目标工作点进入相应的工作区域工作。
[0062]
作为本申请的另一种实现方式,自移动设备上存在控制其开始行走的start按键(该按键为物理或虚拟的按键),按照预设要求按下该按键后,自移动设备将开始行走;以及控制其停止行走的Stop按键(该按键为物理或虚拟的按键),按下该按键后,自移动设备将暂停工作。当自移动设备从初始工作点出发沿界限行走至目标工作点时,用户可以触发自移动设备上的停止按键,此时自移动设备可以记录其从初始工作点出发行走的距离并标记该停止位置,将距离记录至自移动设备的内存中;当需要再次出发时可以按下start按键后,自移动设备将继续行走至下一目标工作点,记录其从初始工作点出发行走至该下一目标工作点的距离并标记该停止位置,将距离记录至内存中。因而,当用户选择让自移动设备在多个工作区域中的某一工作区域工作时,自移动设备能够根据该工作区域中所标记的目标工作点进入相应的工作区域工作。
[0063]
在本实施例中,获取位于界限上的多个目标工作点,该多个目标工作点分别代表了相应的工作区域。获取位于界限上的多个目标工作点,再根据该多个目标工作点所对应的多个工作区域,控制自移动设备分别在各个工作区域中工作,从而用户能根据实际的草地情况选取目标工作点,有利于草地的切割,提高了自移动设备的整体工作效率。
[0064]
S302:获取自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排。
[0065]
在本申请的一个实施例中,自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排可以为自移动设备基于接收到的多个目标工作点,结合自移动设备本地存储的工作范围面积或形成所述工作区域的地图时得到的位置信息或自移动设备中默认工作日程设置等计算得到的。
[0066]
在本申请的另一个实施例中,获取自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排可以为从远程终端接收工作日程安排的情 况。
[0067]
在本申请的一个实施例中,多个目标工作点能代表工作范围内的多个工作区域。在自动割草机从多个目标工作点中各个目标工作点出发在工作范围内工作时,各个目标工作点出发进行工作的各个工作区域之间可以有重叠也可以无重叠。优选的,所确定的多个工作区域之间无重叠。这样,自移动设备可以在各个工作区域中独立的工作,各个工作区域中的割草情况互不影响,从而可以更佳的实现自移动设备在各个工作区域中的均匀割草。
[0068]
在本申请的一个实施例中,多个目标工作点所代表的各个工作区域可以是根据界限和/或所述工作范围内满足预设要求的通道所确定的。具体的,当工作范围内存在宽度小于预设阈值的通道时,可以根据自移动设备的多个目标工作点、界限以及通道来确定多个工作区域。一般情况下,可以先将上述工作范围内小于预设阈值的狭窄通道视为障碍物,再结合工作范围内位于界限上的多个目标工作点,以划分后各个工作区域中首尾相接的界限内不存在宽度小于预设阈值的狭窄通道为原则,进行工作区域划分。该预设阈值可以基于自移动设备的边界检测器之间的横向距离确定,例如:边界检测器之间的横向距离为10cm,则预设阈值为10cm或者其他需要自移动设备多次折返才能通过的通道宽度,本申请对此不作限定。
[0069]
自移动设备可以从目标工作点出发,分别在各个目标工作点所代表的各个工作区域中行走并工作。对于上述未进行工作区域划分的狭窄通道而言,自移动设备可以在往返多个工作区域的过程中对切割该狭窄通道中的草。例如:可以在沿着界限从第一目标工作点行走至下一目标工作点的过程中,对途中经过的上述宽度小于预设阈值的通道进行割草工作。
[0070]
在本申请的一个实施例中,自动割草机可以接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排。其中,工作日程安排可以包括但不限于以下至少之一:自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作时间、自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作频率、所述各个工作区域的工作面积。在自动割草机接收到工作日程安排之后,可以根据该工作日程安排通过软件计算的方式和/或硬件计算器计算的方式确定自移动设备从目标工作点出发进入工作范围时的工作情况。
[0071]
在本实施例中,上述工作日程安排可以为:用户自定义和/或预先设定。对于工作时间(也可以为工作时间百分比,其中,多个工作区域中各个工作区域的工作时间百分比之和为100%)而言,用户可以根据庭院各个区域中草坪生长情况,针对各个区域设置不同的工作时间。例如:第一区域草坪生长旺盛,则可以设置工作时间为5h;第二区域草坪生长较差,则可以设置为1h。用户也可以直接采用自移动设备中由生产厂家预设设定好的默认工作时间。当工作日程安排为工作时间百分比时的工作方法,本申请在此不再赘述。
[0072]
在本申请的一个实现方式中,当工作日程安排为各个区域的工作面积(也可以为工作面积百分比)时,获取工作日程安排可以包括:
[0073]
S2-1-1:获取各个工作区域的工作面积;
[0074]
S2-1-2:基于各个工作区域的工作面积,确定各个目标工作点对应的各个工作区域的工作。
[0075]
可以根据用户家草坪的面积,确定自移动设备中与该面积对应的总的工作时间。然后用户可以根据各个区域的面积,分别计算确定自移动设备从目标工作点出发进入各个区域的工作情况,并根据该工作日程安排,自移动设备进入工作范围内工作。
[0076]
在本申请的一个实现方式中,当工作日程安排为工作次数或工作频率时,接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排,可以包括:
[0077]
S2-2-1:获取多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作次数;
[0078]
S2-2-2:根据工作次数确定各个目标工作点对应的各个工作区域的工作。
[0079]
和上述设置工作时间的原理类似,用户可以根据各个目标工作点对应的区域面积,分别设置各个区域的工作次数,并设置工作次数百分比,其中,多个工作区域中各个工作区域的工作次数百分比之和为100%。该工作次数表明自移动设备从初始工作点出发去各个目标工作点的次数。
[0080]
在本实施例中,在步骤S301中已经获取了多个目标工作点之后,再获取从各个目标工作点出发的工作日程安排,从而自移动设备可以根据草坪的实际情况分别从各个目标工作点出发、按照该工作日程安排在工作范围内行走并工作,有利于草地的均匀切割,提高了自移动设备的整体工作效率。
[0081]
S303:分别从目标工作点出发、按照工作日程安排在工作范围内行走并工作。
[0082]
在本申请的一个实施例中,自移动设备在得到目标工作点以及各个目标工作点的工作日程安排之后,可以进行多区域工作,分别从目标工作点出发、根据该工作日程安排工作。
[0083]
在本实施例中,自移动设备中还可以包括通信模块25,该自移动设备可以通过通信模块25连接至无线路由设备,并通过通信模块25与远程终端进行通信。通信模块25能接收远程终端发送的消息,在本实施例中,可以包括:通过通信模块25接收远程终端发送的位于界限上的多个目标工作点,通过通信模块25接收远程终端发送的自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排,通信模块25在接收到上述消息后,将这些消息发送给控制模块24,从而控制模块24控制自移动设备20从目标工作点出发、在工作范围内行走并工作。
[0084]
在本申请的一个实施例中,分别从目标工作点出发、在各个工作区域中行走并工作,可以包括:
[0085]
S3-1-1:从初始工作点出发、根据距离行驶至目标工作点;
[0086]
S3-1-2:以目标工作点为起点,在目标工作点对应的各个工作区域中行走并工作。
[0087]
在本实施例中,在自移动设备得到各个目标工作点的距离以及各个目标工作点对应的工作时间之后,当自移动设备处于多区域工作模式时,自移动设备将按照用户所输入的工作时间或者工作次数,从初始工作点出发,根据步骤S301中标记的各个目标工作点,随机选择其中一个目标工作点,基于该目标工作点以及相应的距离,沿着界限行走此距离到达相应的目标工作点,然后以该目标工作点为起点,进入该目标工作点对应的工作区域中行走并工作。
[0088]
在本申请的另一个实施例中,分别从目标工作点出发、在各个工作区域中行走并工作,可以包括:
[0089]
S3-2-1:从第一目标工作点出发,在第一工作区域中行走并工作;
[0090]
S3-2-2:回归充电站充电并进入下一工作区域中行走并工作,下一工作 区域包括第一工作区域。
[0091]
在本实施例中,自移动设备可以根据用户所输入的工作日程安排(可以为:工作时间、工作频率、工作面积等),从第一目标工作点出发,在第一目标工作点对应的工作区域中行走并工作直至电量不足,回归充电站充电;当完成充电之后,进入下一目标工作点对应的工作区域中行走并工作,下一目标工作点可以包括但不限于第一目标工作点。同样的,可以根据步骤S201中标记的各个目标工作点,随机选择其中一个目标工作点,基于该目标工作点以及相应的距离,沿着界限行走此距离到达相应的工作区域,然后以该目标工作点为起点,进入该目标工作点对应的工作区域中行走并工作。
[0092]
具体的,自移动设备可以从第一目标工作点出发,在第一目标工作点对应的工作区域中工作到电量不足时,沿着界限回归充电站充电。在充电站完成充电之后,随机行走至下一目标工作点,并进入相应的下一工作区域中行走并工作。其中,下一目标工作点可以为第一目标工作点,也可以为其他目标工作点。自移动设备在完成充电之后,可以先获取各个目标工作点对应的工作日程安排,若某个工作区域的工作已经满足设置要求,则随机选择下一目标工作点时可以排除该区域的目标工作点。值得注意的是,自移动设备在第一目标工作点对应的工作区域中工作时,有可能由于该工作区域与其他工作区域是相通的,而进入其他工作区域,此时的工作(可以为:工作时间、工作频率、工作面积等)仍计入该目标工作点对应的工作情况。自移动设备将一直工作直至在工作范围内从各个目标工作点出发工作时的工作情况满足用户要求的工作日程安排。
[0093]
与现有技术相比,本发明的有益效果是:自移动设备接收来自远程终端的选定位于界限上多个目标工作点的标记消息,并设置从各个目标工作点出发的工作日程安排,控制自移动设备按照设置的工作日程安排行走至不同目标工作点工作,保证工作范围内的草能被均匀切割,有利于草坪的维护,提高了自移动设备的整体工作效率。进一步的,自移动设备接收远程消息,通过与外部设备通信接收所需要的消息,即,用户可以通过外部设备控制自移动设备工作,而不需要在自移动设备上输入相应控制指令,操作更加简便,节省人力成本。
[0094]
下面通过具体的应用场景说明本申请的实施例方法。
[0095]
图4-7是本申请提供的场景的示意图。小王想用客户端L控制自移动设备。首先小王选择自移动设备将被划分的工作区域数目,在客户端L中点击确定按键之后,自移动设备沿着界限开始行走,如图4所示自移动设备从充电站行走至区域A对应的目标工作点1(图中A、B、C只是一种示例性描述,实际应用时并不会划分出区域A、区域B以及区域C,图中A、B、C分别为与目标工作点1、目标工作点2、目标工作点3相对应的工作区域的一种情况),小王点击“标记”键控制自移动设备停止并标记该目标工作点1。然后小王可以点击“start”键控制自移动设备继续行走,进一步的,如图5所示自移动设备行走至区域B中的目标工作点2,小王点击“标记”键控制自移动设备停止并标记该目标工作点2。同样的,小王可以点击“start”键控制自移动设备继续行走,进一步的,如图6所示自移动设备行走至区域C中的目标工作点3,小王点击“标记”键控制自移动设备停止并标记该目标工作点3,这样整个工作范围中与“标记”键对应的工作区域可以为区域A、区域B以及区域C三个区域,自移动设备将沿着界限返回充电站。在划分完各个区域之后,客户端L中会跳转至如图7所示的多区域时间设置界面(在本应用场景中工作日程安排为基于时间设置的情况,也可以为本申请实施例中所描述的工作日程安排所包括的其他情况,本申请对此不作限定),小王分别选择从3个目标工作点分别进入个区域工作的工作时间并保存。具体的,如图7所示,从目标工作点1进入工作范围内工作的工作时间比例设置为30%,从目标工作点2进入工作范围内工作的工作时间比例设置为20%,从目标工作点3进入工作范围内工作的工作时间比例设置为50%。之后,自移动设备将按照该工作时间设置分别在工作范围内行走并工作直到满足相应的工作时间比例。
[0096]
在进行上述参数设置之后,自移动设备可以从充电站出发沿界限行走,并选择三个目标工作点中的任一目标工作点进入工作区域工作。例如:在目标工作点1处进入与该目标工作点1相对应的区域中按照预设路径工作,在工作到自移动设备电量不足时,回归充电站充电,并记录自移动设备在该目标工作点1的工作时间。在充完电后,自移动设备继续从充电站出发沿边界线行走,检测各标记位置点的工作时间比例是否满足上述设置要求,若不满 足要求,则选择其中一个标记位置点,如目标工作点2对应的位置点进入与该目标工作点2相对应的区域中工作至电量不足时,回归充电站充电,并记录自移动设备在目标工作点2的工作时间。自移动设备重复上述动作直至工作时间满足时间参数设置的要求,回归充电站充电。
[0097]
图8是本发明一实施例提出的自移动设备的工作装置的结构示意图。
[0098]
参见图8,该自移动设备的工作装置可以包括:
[0099]
工作点接收模块801,可以用于接收来自远程终端的标记消息,所述标记消息用于选定位于界限上的多个目标工作点;
[0100]
日程安排获取模块802,可以用于获取从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排;
[0101]
工作模块803,可以用于分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在工作范围内行走并工作。
[0102]
在一个实施例中,日程安排获取模块可以包括:接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排。
[0103]
在一个实施例中,多个目标工作点能对应工作范围内的多个工作区域;相应的,区域工作模块可以包括:分别从目标工作点出发、在各个工作区域中行走并工作。
[0104]
在一个实施例中,区域工作模块按照以下方式确定工作范围内的多个工作区域,可以包括:基于界限和/或工作范围内满足预设要求的通道确定工作范围内的多个工作区域。
[0105]
在一个实施例中,多个工作区域之间无重叠。
[0106]
在一个实施例中,工作日程安排可以包括但不限于以下至少之一:自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作时间、自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作频率、所述各个工作区域的工作面积。
[0107]
在一个实施例中,可以基于所述多个目标工作点确定所述自移动设备从初始工作点出发沿所述界限行走至所述目标工作点的距离。
[0108]
在一个实施例中,区域工作模块可以包括:第一行驶单元,可以用于从初始工作点出发、根据距离行驶至目标工作点;第二行驶单元,可以用于以目标工作点为起点,按照所述工作日程安排在工作范围内行走并工作。
[0109]
在一个实施例中,初始工作点可以为充电站。
[0110]
在一个实施例中,工作点接收模块可以包括:地图获取单元,可以用于获取工作范围的地图;工作点标定单元,可以用于在地图中标定多个目标工作点;工作点映射单元,可以用于将地图中标定的多个目标工作点映射至工作范围中。
[0111]
在一个实施例中,区域工作模块可以包括:分别从映射至工作范围中的目标工作点出发,在工作范围内行走并工作
[0112]
在一个实施例中,区域工作模块可以包括:第三行驶单元,可以用于从第一目标工作点出发,在第一目标工作点对应的工作区域中行走并工作;第四行驶单元,可以用于回归充电站充电,并进入下一目标工作点对应的工作区域中行走并工作,下一目标工作点可以包括第一目标工作点。
[0113]
本发明一实施例进一步涉及一种自动工作系统,可以包括如上所述的自移动设备;自移动设备按照如上所述的方法工作。
[0114]
在上述自动工作系统中,所述自移动设备是自动割草机。
[0115]
与现有技术相比,本发明的有益效果是:自移动设备接收来自远程终端的选定位于界限上多个目标工作点的标记消息,并设置从各个目标工作点出发的工作日程安排,控制自移动设备按照设置的工作日程安排行走至不同目标工作点工作,保证工作范围内的草能被均匀切割,有利于草坪的维护,提高了自移动设备的整体工作效率。进一步的,自移动设备接收远程消息,通过与外部设备通信接收所需要的消息,即,用户可以通过外部设备控制自移动设备工作,而不需要在自移动设备上输入相应控制指令,操作更加简便,节省人力成本。
[0116]
除了上述方法和设备以外,本申请的实施例还可以是计算机程序产品,其包括计算机程序指令,所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“自移动设备的工作方法”部分中描述的根据本发明各种实施例的自移动设备的工作方法中的步骤。
[0117]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码,所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言,诸如Java、C++等,还包括常规的过程式程序设计语言,诸 如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0118]
此外,本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“自移动设备的工作方法”部分中描述的根据本发明各种实施例的自移动设备的工作方法中的步骤。
[0119]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括:具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0120]
应当理解,本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中,多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如,如果用硬件来实现,和在另一实施方式中一样,可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路,具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路,可编程门阵列(PGA),现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0121]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成,所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中,该程序在执行时,包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0122]
此外,在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中,也可以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个模 块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0123]
上述提到的存储介质可以是只读存储器,磁盘或光盘等。
[0124]
尽管本说明书中仅描述和图示了本发明的几个实施例,但是本领域技术人员应该容易预见用于执行这里描述的功能和/或获得这里描述的结构的其它手段或结构,每个这样的变化或者修改都视为在本发明的范围内。

权利要求书

[权利要求 1]
一种自移动设备的工作方法,其特征在于,所述自移动设备在界限所限定的工作范围内行走并工作,包括: 接收来自远程终端的标记消息,所述标记消息用于选定位于所述界限上的多个目标工作点; 获取所述自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排; 分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作。
[权利要求 2]
如权利要求1所述的方法,其特征在于,获取所述自移动设备从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排,包括: 接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排。
[权利要求 3]
如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述多个目标工作点能对应所述工作范围内的多个工作区域; 相应的, 分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,包括: 分别从所述目标工作点出发、在所述各个工作区域中行走并工作。
[权利要求 4]
如权利要求3所述的方法,其特征在于,按照以下方式确定所述工作范围内的多个工作区域,包括: 基于所述界限和/或所述工作范围内满足预设要求的通道确定所述工作范围内的多个工作区域。
[权利要求 5]
如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述多个工作区域之间无重叠。
[权利要求 6]
如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述工作日程安排包括以下至少之一:自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作时间、自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作频率、所述各个工作区域的工作面积。
[权利要求 7]
如权利要求1所述的方法,其特征在于,基于所述多个目标工作点确定所述自移动设备从初始工作点出发沿所述界限行走至所述目标工作点的距离。
[权利要求 8]
如权利要求6所述的方法,其特征在于,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,包括: 从所述初始工作点出发、根据所述距离行驶至所述目标工作点; 以所述目标工作点为起点,按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作。
[权利要求 9]
如权利要求7-8中任一项所述的方法,其特征在于,所述初始工作点为充电站。
[权利要求 10]
如权利要求1所述的方法,其特征在于,选定位于所述界限上的多个目标工作点,包括: 获取所述工作范围的地图; 在所述地图中选定所述多个目标工作点; 将所述地图中标记的多个目标工作点映射至所述工作范围中。
[权利要求 11]
如权利要求10所述的方法,其特征在于,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,包括: 分别从映射至所述工作范围中的目标工作点出发,在所述工作范围内行走并工作。
[权利要求 12]
如权利要求1至11中任一项所述的方法,其特征在于,分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,包括:从第一目标工作点出发,在所述第一目标工作点对应的工作区域中行走并工作; 回归所述充电站充电,并进入下一目标工作点对应的工作区域中行走并工作,所述下一目标工作点包括所述第一目标工作点。
[权利要求 13]
一种自移动设备,所述自移动设备在界限所限定的工作范围内行走并工作,所述自移动设备包括: 壳体; 行走机构,支撑所述壳体并带动所述自移动设备行走; 动力模块,为所述自移动设备提供行走及工作的驱动力; 工作模块,安装在所述壳体上,执行预定工作; 控制模块,电性连接并且控制所述所述动力模块,以实现所述自移动设备的自动行走及自动工作;其特征在于, 所述自移动设备中还包含通信模块,所述通信模块接收来自远程终端的标记消息,以及所述自移动设备获取工作日程安排,并将所述标记消息以及工作日程安排传送给所述控制模块,所述控制模块基于所述标记消息以及工作日 程安排控制割草机分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作,所述标记消息用于选定位于所述界限上的多个目标工作点。
[权利要求 14]
如权利要求13所述的自移动设备,其特征在于,所述通信模块接收来自远程终端的从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排。
[权利要求 15]
如权利要求13所述的自移动设备,其特征在于,所述多个目标工作点能对应所述工作范围内的多个工作区域,相应的,所述工作日程安排包括以下至少之一:自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作时间、自移动设备从各个目标工作点出发工作的工作频率、所述各个工作区域的工作面积。
[权利要求 16]
如权利要求13所述的自移动设备,其特征在于,所述自移动设备还包括:导航机构,所述导航机构用于形成所述工作范围的地图。
[权利要求 17]
如权利要求16所述的自移动设备,其特征在于,基于用户在所述地图上选定的多个目标工作点,确定位于所述界限上的多个目标工作点。
[权利要求 18]
如权利要求13所述的自移动设备,其特征在于,所述自移动设备还包括:能量模块,所述能量模块用于安装在所述壳体上,所述能量模块用于为所述自移动设备的行走和工作提供能量。
[权利要求 19]
一种自移动设备的工作装置,其特征在于,所述自移动设备在界限所限定的工作范围内行走并工作,包括: 工作点接收模块,用于接收来自远程终端的标记消息,所述标记消息用于选定位于所述界限上的多个目标工作点; 日程安排获取模块,用于获取从多个目标工作点中各个目标工作点出发的工作日程安排; 工作模块,用于分别从所述目标工作点出发、按照所述工作日程安排在所述工作范围内行走并工作。
[权利要求 20]
一种自动工作系统,如权利要求13-18所述的自移动设备;以及如权利要求19所述的自移动设备的工作装置;所述自移动设备按照权利要求1至12中所述的方法工作。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]  
[ 图 4]  
[ 图 5]  
[ 图 6]  
[ 图 7]  
[ 图 8]