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1. WO2020159271 - APPAREIL DE RECONNAISSANCE D'OBJET

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명세서

발명의 명칭

기술분야

1  

배경기술

2   3   4   5   6  

발명의 상세한 설명

기술적 과제

7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20  

과제 해결 수단

21   22  

발명의 효과

23   24   25   26  

도면의 간단한 설명

27   28   29   30   31   32   33   34   35   36   37  

발명의 실시를 위한 형태

38   39   40   41   42   43   44   45   46   47   48   49   50   51   52   53   54   55   56   57   58   59   60   61   62   63   64   65   66   67   68   69   70   71   72   73   74   75   76   77   78   79   80   81   82   83   84   85   86   87   88   89   90   91   92   93   94   95   96   97   98   99   100   101   102   103   104  

청구범위

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13  

도면

1   2   3   4   5   6 (R91)   7 (R91)   8   9   10   11   12   13  

명세서

발명의 명칭 : 대상물 인식장치

기술분야

[1]
본 발명은 대상물 인식장치에 관한 것이다.

배경기술

[2]
카메라를 통한 비전 인식(vision-based recognition) 또는 RFID(Radio Frequency Identification)와 같은 전자 태그를 이용한 무선인식기술이 발전함에 따라, 자동 시스템을 적용하여 진열 또는 보관된 물품들에 대한 정보를 수집할 수 있는 기술이 개발되고 있다.
[3]
종래에는 스캐닝 장치를 이용하여 선반의 물품을 스캐닝(scanning) 하기 위해서는, 작업자가 판독기를 이용하여 물품을 직접 스캐닝 하거나, 임의로 바닥에서 이동하는 스캐닝 장치를 통해 물품을 스캐닝 하였다.
[4]
그런데, 다수개의 선반이 배치되는 공간(매장, 약국, 마트, 도서관 등)에서, 수작업을 통해서는 선반에 진열된 각각의 물품을 스캐닝 하는 것은 비효율적이다.
[5]
또한, 바닥에서 움직이며 스캔하는 장치는, 대상 물품에 대한 인식율이 낮아서 신뢰성이 좋지 않으며, 고객 또는 작업자 등과 동선이 겹치는 문제점도 있다.
[6]

발명의 상세한 설명

기술적 과제

[7]
본 발명은 사람과 동선이 겹치지 않는 이동 경로를 따라 안정적으로 이동하면서 대상물인 물품을 신뢰성 있고 효율적으로 탐지하는 대상물 인식장치를 제공하는 것이다.
[8]
이 때, 탐지기는, 일면에 대상물을 향하여 배치되고, 촬상된 이미지로 상기 대상물을 인식하는 제1 카메라를 포함할 수 있다.
[9]
또한, 대상물은 전자태그를 구비하고, 탐지기는 전자태그를 식별하는 안테나를 포함할 수 있다.
[10]
이 때, 이송기는, 와이어의 길이를 조절하여 탐지기를 상하로 이송시키는 높이 조절부를 포함할 수 있다.
[11]
이 때, 이송기 및 탐지기는 무선 또는 유선의 통신수단으로 연결되며, 탐지기는 통신수단을 이용하여 이송기를 작동을 지시하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
[12]
또한, 레일은 길이방향을 따른 위치를 표시하는 복수의 위치 식별자를 포함하고, 이송기는 위치 식별자를 인식하는 위치 인식부를 포함할 수 있다.
[13]
또한, 이송기 및 탐지기 중 적어도 하나는 개별적인 전력으로 작동되며, 레일의 일측에 배치되며 이송기 및 탐지기 중 적어도 하나를 충전시키는 충전기를 더 포함할 수 있다.
[14]
또한, 탐지기는 외부로부터 충격을 감지하는 충돌 감지부를 포함하고, 충돌 감지부는 장애물과 접촉을 감지하는 접촉 센서 및 탐지기의 자세 변화를 감지하는 자이로 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
[15]
또한, 탐지기는 타면에 사용자를 향하여 배치된 디스플레이 및 제2 카메라를 포함하고, 제2 카메라를 통하여 사용자를 인식하고 디스플레이를 통하여 사용자에게 정보를 제공할 수 있다.
[16]
이 때, 탐지기는 사용자의 요청을 인식하는 음성 인식부를 더 포함하고, 이송기는 사용자의 요청인 인식되면 사용자 측으로 상기 탐지기를 이동시킬 수 있다.
[17]
또한, 탐지기는 적어도 일부가 대상물을 대한 배치 각도를 조절할 수 있도록 기울어질 수 있다.
[18]
또한, 이송기는, 레일에 이동 가능하게 지지된 프레임, 프레임에 고정 설치되며 제1 관통홀이 형성된 제1 지지판 및 프레임에 상하로 회동하는 힌지 구조로 설치되며 제2 관통홀이 형성된 제2 지지판을 포함하고, 와이어는 제1 관통홀을 거쳐 제2 관통홀을 지나고, 탐지기로 연결되며, 제2 지지판을 회동시켜 탐지기를 레일의 수직한 방향으로 오프셋(off-set) 이동시킬 수 있다.
[19]
또한, 레일에 교차하게 배치되며 레일 및 이송기 사이에 개재된 오프셋 바를 더 포함하고, 오프셋 바는 레일의 길이방향을 따라 이동하도록 레일에 설치되고, 이송기는 오프셋 바의 길이방향을 따라 이동하도록 오프셋 바에 설치될 수 있다.
[20]

과제 해결 수단

[21]
본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일을 구비한 이송경로, 레일을 따라 이동하며 레일 아래로 와이어를 내리고 지지하는 이송기 및 와이어에 지지되어 상하로 이동하며 대상물을 탐지하여 인식하는 탐지기를 포함하는 대상물 인식장치가 제공된다.
[22]

발명의 효과

[23]
본 발명의 실시예에 따르면, 바닥이 아닌 공중에서 장치가 이동하여 사람과 동선이 겹치지 않으면서 대상 물품을 효율적으로 탐지할 수 있다.
[24]
또한, 사용자가 필요한 경우 물품의 정보를 제공하고, 점원 등과 쌍방향 통신을 가능하게 할 수 있다.
[25]
또한, 탐지기가 대상물에 대한 최선의 각도로 조절되고 최적을 거리로 이동되어서, 대상 물품을 더욱 효율적으로 탐지할 수 있다.
[26]

도면의 간단한 설명

[27]
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치를 나타낸 사시도.
[28]
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 이송경로의 내부를 나타낸 도면.
[29]
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 이송기를 나타낸 도면.
[30]
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 탐지기를 나타낸 도면.
[31]
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제1 설치예를 나타낸 도면.
[32]
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제2 설치예를 나타낸 도면.
[33]
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 탐지기의 배치 각도 조절의 설명하는 도면.
[34]
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제1 예를 설명하는 도면.
[35]
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제2 예를 설명하는 도면.
[36]
도 11 내지 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 대상물 인식장치를 나타낸 도면.
[37]

발명의 실시를 위한 형태

[38]
본 발명에 따른 전자태그 식별장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
[39]
또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.
[40]
또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.
[41]
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 이송경로의 내부를 나타낸 도면이다.
[42]
본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치(100)는, 이송경로(110), 이송기(120) 및 탐지기(130)를 포함한다.
[43]
이송경로(110)는, 탐지기(130)를 이송시키는 이송기(120)가 이동하는 경로를 제공한다. 이송기(120)는 대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일(112)을 구비한다.
[44]
도 2를 참조하면, 본 실시예에서는 상면에 홈(113)이 형성된 직선형의 레일(112)이 제공된다. 레일(112)의 홈(113)은 후술할 이송기(120)의 바퀴(123) 등이 삽입되어 이동되는 경로를 형성한다.
[45]
도 1을 참조하면, 레일(112) 및 레일(112)에서 이동하는 이송기(120)는 커버(111)에 의해 덮일 수 있다.
[46]
한편, 본 실시예에서는 직선형의 이송경로(110)를 예시하였으나 이에 한정되지 않으며, 이송경로(210, 도 11 참조)는 곡선 구간을 가질 수 있다. 또한, 이송경로는 복수의 경로를 가지고 서로 교차할 수도 있다.
[47]
[48]
이송기(120)는 레일(112)을 따라 이동하며, 탐지기(130)를 잡아주는 와이어(125)를 지탱한다. 구체적으로, 이송기(120)는 레일(112)의 아래로 와이어(125)를 내리며 이를 지지한다.
[49]
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 이송기를 나타낸 도면이다.
[50]
도 3을 참조하면, 본 실시예의 이송기(120)는 레일(112)에 이동 가능하게 지지된 프레임(122)을 구비할 수 있다. 구체적으로, 프레임(122)에는 레일(112)의 홈(113)에 끼워지는 바퀴(123)와, 바퀴(123)를 구동시키는 제1 모터(123a)가 설치될 수 있다.
[51]
또한, 도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에서 이송부(220)는 바퀴들(222, 224)이 레일(210)의 상면 및 하면과 모두 접촉하는 구조를 가질 수 있다. 이송부(220)의 바퀴들(222, 224)이 레일(210)을 사이에 두고 서로 마주하여 레일(210)을 잡는 구조가 되므로, 이송부(220)의 바퀴들(222, 224)이 레일(210)에서 미끄러지는 것을 방지할 수 있다.
[52]
특히, 도 12를 참조하면, 이송부(222)의 상부 바퀴(222)와 이송부(222)의 하부 바퀴(224)는 탄성적으로 레일(210)을 조이는 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 이송부(222)에서 상부 바퀴(222)가 설치된 제1 몸체(221)에 하부 바퀴(224)가 설치된 제2 몸체(223)가 탄성부재(225)로 연결될 수 있다. 이 때, 탄성부재(225)는 제1 몸체(221) 쪽으로 제2 몸체(223)를 당기는 역할을 하여, 상부 바퀴(222)와 하부 바퀴(224)가 탄성적으로 레일(210)을 상하로 가압할 수 있다. 이에 따라, 레일(210)에서 상부 바퀴(222) 및 하부 바퀴(224)가 미끄러지는 슬립 현상이 더욱 효과적으로 방지되므로, 경사로에서도 이송부(222)가 원활하게 주행할 수 있다.
[53]
한편, 도 11을 참조하면, 이송부(220)에서, 상부 바퀴(222)는 모터 등이 연결되는 구동 바퀴가 되며, 하부 바퀴(224)는 한 쌍이 구비되고 상부 바퀴(222)와 삼각형 구조로 배치되는 종동 바퀴가 될 수 있다. 이에 따라, 레일(210)의 곡선 구간에서도 이송부(220)는 이탈되지 않고 원활하게 주행할 수 있다.
[54]
[55]
이송기(120)는 이송경로(110)에서 위치를 확인할 수 있다. 구체적으로, 레일(112)은 길이방향에 따른 위치를 표시하는 복수의 위치 식별자(114)를 포함하고, 이송기(120)는 위치 식별자(114)를 인식하는 위치 인식부(124)를 포함할 수 있다.
[56]
도 3을 참조하면, 본 실시예에서 레일(112)에는 일정한 간격으로 배치된 바코드가 형성되고, 프레임(122)에는 바코드 리더가 설치될 수 있다. 바코드는 이송경로(110) 상의 위치정보를 가지고 있어서, 이송기(120)는 바코드를 인식하여 이송기(120)의 위치를 확인할 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 바코드를 위치 식별자(114)로 예시하였으나 이에 한정되지 않으며, 위치 식별자(114)는 전자 태그, 마그네틱 스티커와 같은 다양한 형태를 포함할 수 있다.
[57]
또한, 이송기(120)는 탐지기(130)의 높이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 와이어(125)의 길이를 조절하여, 탐지기(130)를 상하로 이송시키는 높이 조절부를 포함할 수 있다.
[58]
도 3을 참조하면, 본 실시예의 높이 조절부는, 프레임(122)에 설치된 제2 모터(126) 및 제2 모터(126)에 결합되고 와이어(125)가 감긴 릴(126a)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 와이어(125)의 중간 부분이 릴(126a)에 감겨져 있고, 와이어(125)의 양단은 탐지기(130)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 제2 모터(126)의 작동에 따라 릴(126a)을 감거나 풀어서 탐지기(130)를 지지하는 와이어(125)의 길이를 늘리거나 줄일 수 있고, 와이어(125)의 양단에 결합된 탐지기(130)를 상승 또는 하강 시킬 수 있다. 따라서, 제2 모터(126)를 제어하여 이송기(120)는 탐지기(130)의 높이를 조절할 수 있다.
[59]
또한, 도 13을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에서 높이 조절부는, 이송기(220)에 설치되고 와이어(227)의 한쪽 단부가 결합된 릴(226)을 포함할 수 있다. 와이어(227)의 다른 쪽 단부는 이송기(220)의 고정부(226a)에 고정될 수 있다.
[60]
이 때, 탐지기(230)에는 와이어(227)가 경유하도록 회전 가능한 도르래(232)가 설치될 수 있다. 구체적으로, 탐지기(230)의 도르래(232)는, 릴(226)에 연결된 와이어(227)에 걸려서 지지되는 구조로 설치될 수 있다. 특히, 탐지기(230) 양측에 한 쌍의 도르래(232)가 대칭적으로 배치되고, 와이어(227)가 한 쌍의 도르래(232)를 차례로 경유하여 한 쌍의 도르래(232)가 와이어(227)에 걸려서 지지되는 구조로 설치될 수 있다.
[61]
이에 따라, 릴(226)을 감거나 풀어서 탐지기(230)를 지지하는 와이어(227)의 길이를 늘리거나 줄일 수 있고, 와이어(227)에 지지된 탐지기(230)를 상승 또는 하강 시킬 수 있다. 또한, 와이어(227)의 길이가 변화될 때에, 회전하는 한 쌍의 도르래(232)를 통하여 탐지기(230)의 좌우 균형도 자동적으로 맞추어질 수 있다.
[62]
한편, 상술한 본 실시예들에서는 높이 조절부가 이송기(120)에 설치되는 구조를 예시하였으나, 높이 조절부는 후술할 탐지기(130)에 설치될 수도 있다. 즉, 탐지기(130)에서 와이어(125)를 당기어 길이를 조절할 수도 있다.
[63]
도 1을 참조하면, 이송기(120)의 이동 및 탐지기(130)의 높이 조절을 통한, 탐지 경로(R)를 예시한다. 탐지기(130)가 수평으로 이동할 때에는 위로 올려서, 이동 시에 탐지기(130)가 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 다시 말해, 수평 이동 시에 탐지기(130)의 출렁임을 방지하기 위하여 탐지기(130)를 위로 올려 와이어(125)를 단축 시킨 후에, 이송기(120)가 이동하여 탐지기(130)를 수평 이동시키고 높이를 조절함이 바람직하다.
[64]
또한, 이송기(120)는 외부와 연결이 없이 자체로 이동이 가능하도록 개별적인 전력으로 작동될 수 있다.
[65]
도 3을 참조하면, 예를 들어, 이송기(120)의 전자부품(제1 모터(123a), 제2 모터(126), 바코드 리더 등) 및 전자부품을 제어하는 기판(127)은 프레임(122)에 설치되는 배터리(128)에 의해 전력을 공급 받을 수 있다. 또한, 후술할 탐지기(130)도 유사한 방식으로 개별적인 전력으로 작동될 수 있다.
[66]
이 때, 이송기(120) 및 탐지기(130) 중 적어도 하나는, 레일(112)의 일측에 배치된 충전기(140)로 충전될 수 있다.
[67]
도 2를 참조하면, 레일(112)의 한 쪽 끝에는 이송기(120) 및 탐지기(130)를 각각 충전 시키는 무선 충전모듈(142, 144)을 가지는 충전기(140)가 설치될 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 이송기(120) 또는 탐지기(130)가 무선 충전되는 것을 예시하였으나, 이송기(120) 또는 탐지기(130)는 충전기(140)와 직접 접촉하여 충전될 수도 있다.
[68]
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 이송기(220)와 탐지기(230) 상호 간에도 충전이 가능할 수 있다. 즉, 이송기(220)가 탐지기(230)를 충전시키거나, 반대로 탐지기(230)가 이송기(220)를 충전시킬 수 있다.
[69]
도 13을 참조하면, 이송기(220)는 한 쌍의 제1 충전단자(228a, 228b)를 구비하고, 탐지기(230)는 한 쌍의 제1 충전단자(228a, 228b)와 대응되게 배치되는 한 쌍의 제2 충전단자(234a, 234b)를 구비할 수 있다. 이에 따라, 탐지기(230)가 상승하여 이송기(220)에 근접하여 배치되면, 제1 충전단자(228a, 228b)와 제2 충전단자(234a, 234b)는 극성에 맞게 접촉되고 상호 간에 충전이 이루어질 수 있다.
[70]
[71]
탐지기(130)는, 대상물을 탐지하여 인식하는 역할을 한다. 탐지기(130)는 와이어(125)에 지지되어 상하로 이동할 수 있고, 상술한 바와 같이 이송기(120)에 의해 이송경로(110)를 따라 수평으로 이동될 수 있다.
[72]
탐지기(130)는, 대상물을 탐지하여 인식하도록, 일면에 대상물을 향하여 배치되고 촬상된 이미지로 대상물을 인식하는 제1 카메라(133)를 포함할 수 있다.
[73]
또한, 탐지기(130)는 전자태그를 식별하는 안테나(134)를 포함하여 대상물을 탐지하여 인식할 수 있다. 이 때에는 대상물이 전자태그를 구비한다.
[74]
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 탐지기를 나타낸 도면이다.
[75]
도 4 및 도 5를 참조하면, 본 실시예의 탐지기(130)는 상부가 와이어(125)에 매달려 지지될 수 있다. 또한, 대상물을 향하는 일면과 사용자를 향하는 타면을 구비할 수 있다. 도 4는 사용자를 향하는 탐지기(130)의 타면을 나타내고, 도 5는 대상물을 향하는 일면을 나타낸다.
[76]
도 5를 참조하면, 탐지기의 일면에는 제1 카메라(133)가 배치되어, 이미지를 촬상하여 대상물을 인식할 수 있다. 즉, 탐지기는 비전 인식을 통하여 대상물을 탐지하고 인식할 수 있다.
[77]
도 4를 참조하면, 탐지기는 전자태그를 식별하는 안테나(134)를 내장할 수도 있다. 예를 들어, 대상물에 RFID(Radio Frequency Identification)가 부착되고, 탐지기는 RFID를 인식하는 안테나(134)를 내장할 수 있다.
[78]
또한, 탐지기(130)의 타면에는, 사용자를 향하여 배치된 디스플레이(136) 및 제2 카메라(138)가 배치될 수 있다. 제2 카메라(138)는 사용자를 인식하는 역할을 할 수 있다. 또한, 디스플레이(136)는 제2 카메라(138)를 통해 인식된 사용자에게 정보를 제공할 수도 있다.
[79]
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제1 설치예를 나타낸 도면이다.
[80]
도 6을 참조하면, 마트 또는 창고 등에 배치된 선반(10)에 본 실시예의 대상물 인식장치(100)가 설치될 수 있다. 예를 들어, 대상물인 물품(20)이 노출되는 선반(10)의 전면에서, 위쪽에 선반(10)을 따라 이송경로(110)가 길게 설치될 수 있다. 이에 따라, 이송기(120)가 이송경로(110)를 따라 이동하면서 탐지기(130)를 올리고 내림으로써, 선반(10)에 놓인 물품(20)을 비전 인식 또는 전자 태그로 인식할 수 있다. 따라서, 탐지기(130)의 이동이 사람과 동선이 겹치지 않게 되고, 탐지기(130)는 이동 경로를 따라 안정적으로 이동하면서 대상물인 물품(20)을 신뢰성 있고 효율적으로 탐지할 수 있다.
[81]
또한, 탐지기(130)는 사용자가 필요한 경우 물품(20)의 정보를 제공할 수 있다. 제2 카메라(138)를 통해 사용자를 인식하면, 디스플레이(136)는 물품(20)에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(136)는 물품(20)과 관련된 광고를 제공할 수 있다.
[82]
또한, 탐지기(130)는 사용자의 요청을 인식하는 음성 인식부(137)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 음성 인식부(137)를 통하여 사용자와 쌍방향 소통을 실현할 수 있다. 예를 들어, 사용자의 요청이 있을 경우에, 음성 인식부(137)가 이를 인식하고, 이송기(120)는 사용자 측으로 탐지기(130)를 이동시킬 수 있다. 또한, 제2 카메라(138), 음성 인식부(137) 및 스피커를 이용하여, 다른 곳에 있는 점원과 연결되어 사용자가 필요한 정보를 점원에게 문의하고 점원이 이를 제공할 수도 있다.
[83]
한편, 이송기(120) 및 탐지기(130)는 무선 또는 유선의 통신수단으로 연결될 수 있으며, 탐지기(130)는 통신수단을 이용하여 이송기(120)를 작동을 지시하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 블루투스 등을 통한 무선 통신수단으로 이송기(120)와 탐지기(130)가 연결될 수 있다. 또한, 탐지기(130)는 대상물 인식장치(100)를 제어하는 제어부인 컨트롤러를 구비하고, 컨트롤러를 통하여 이송기(120)에 지시할 수 있다.
[84]
[85]
한편, 탐지기(130)는 외부로부터 충격을 감지하는 충돌 감지부를 포함할 수 있다.
[86]
예를 들어, 충돌 감지부는 장애물과 접촉을 감지하는 접촉 센서(139)를 포함할 수 있다. 도 4를 참조하면, 탐지기(130)의 상부에 접촉 센서(139)가 설치되어, 탐지기(130)가 상승 시에 장애물과 충돌하면 이를 감지하여 탐지기(130)의 이동을 멈출 수 있다.
[87]
또한, 충돌 감지부는 탐지기(130)의 자세 변화를 감지하는 자이로 센서를 포함할 수도 있다. 자이로 센서는 설치된 대상의 각속도를 측정하므로, 탐지기(130)가 장애물에 밀리거나 부딪혀서 자세가 변경되면 이를 감지하여 탐지기(130)의 이동을 멈출 수 있다.
[88]
[89]
한편, 본 실시예의 탐지기(130)는, 수직-수평의 평면적으로 배치된 대상물뿐만 아니라, 바닥에서 나란하거나 기울어진 면에 배치된 대상물도 탐지할 수 있다.
[90]
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치의 제2 설치예를 나타낸 도면이다.
[91]
도 7을 참조하면, 마트 등의 매대(賣臺, 15)에는 물품(25)이 사선으로 배치되는 경우가 많다. 이 때, 탐지기(130)는, 적어도 일부가 대상물을 대한 배치 각도를 조절할 수 있도록 기울어질 수 있다.
[92]
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 탐지기의 배치 각도 조절의 설명하는 도면이다.
[93]
도 8을 참조하면, 탐지기(130)는 제1 몸체(132)와 제2 몸체(135)로 이루어지고, 제2 몸체(135)에 대하여 제1 몸체(132)는 힌지 구조로 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2 몸체(135)가 와이어(125)에 결합되고, 제1 몸체(132)는 힌지 축(131)으로 통하여 제2 몸체(135)에 회동이 가능하게 연결될 수 있다. 이 때, 제1 몸체(132)에는 탐지에 필요한 제2 카메라(138) 또는 안테나(134)가 설치되고, 물품(25)을 향하는 최선의 각도로 배치될 수 있다.
[94]
[95]
한편, 탐지기는 이송경로(110)에 수직하거나 교차되는 방향으로 이동되는 오프셋(off-set) 이동이 가능할 수 있다.
[96]
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제1 예를 설명하는 도면이다.
[97]
도 9를 참조하면, 이송기(120)는, 프레임(122)에 고정 설치되며 제1 관통홀이 형성된 제1 지지판(122a) 및 프레임(122)에 상하로 회동하는 힌지 구조로 설치되며 제2 관통홀이 형성된 제2 지지판(122b)을 포함할 수 있다. 그리고, 와이어(125)는 제1 관통홀을 거쳐 제2 관통홀을 지나고, 탐지기(130)로 연결될 수 있다. 이에 따라, 제2 지지판(122b)을 회동시키면 와이어(125)는 레일(112)에 대하여 멀어지거나 가까워질 수 있다. 즉, 탐지기를 레일(112)의 수직한 방향으로 원하는 거리(D1)만큼 오프셋 이동시킬 수 있다.
[98]
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 대상물 인식장치에서 오프셋 이동의 제2 예를 설명하는 도면이다.
[99]
도 10을 참조하면, 레일(112)과 이송기(120) 사이에 오프셋 바(115)를 추가하여 탐지기를 레일(112)의 수직한 방향으로 원하는 거리(D2)만큼 오프셋 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 오프셋 바(115)는 레일(112)에 교차하게 배치되며, 레일(112)의 길이방향을 따라 이동하도록 레일(112)에 설치될 수 있다. 그리고, 이송기(120)는 오프셋 바(115)의 길이방향을 따라 이동하도록 오프셋 바(115)에 설치될 수 있다.
[100]
[101]
한편, 본 실시예의 대상물 인식장치는 복수 개가 설치되고 통합적으로 관리될 수 있다. 예를 들어, 마트에 있는 여러 선반 및 매대에 각각 대상물 인식장치가 설치될 수 있다. 그리고, 복수의 대상물 인식장치는 이더넷(Ethernet), 와이파이(WiFi) 등과 같은 유무선 통신 수단을 통하여 중앙 처리부에 연결될 수 있다.
[102]
[103]
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
[104]

청구범위

[청구항 1]
대상물이 배치된 공간의 위에 설치된 레일을 구비한 이송경로; 상기 레일을 따라 이동하며, 상기 레일 아래로 와이어를 내리고 지지하는 이송기; 및 상기 와이어에 지지되어 상하로 이동하며, 상기 대상물을 탐지하여 인식하는 탐지기를 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 2]
제1항에 있어서, 상기 탐지기는, 일면에 상기 대상물을 향하여 배치되고, 촬상된 이미지로 상기 대상물을 인식하는 제1 카메라를 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 3]
제1항에 있어서, 상기 대상물은 전자태그를 구비하고, 상기 탐지기는, 상기 전자태그를 식별하는 안테나를 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 4]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 이송기는, 상기 와이어의 길이를 조절하여, 상기 탐지기를 상하로 이송시키는 높이 조절부를 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 5]
제4항에 있어서, 상기 이송기 및 상기 탐지기는 무선 또는 유선의 통신수단으로 연결되며, 상기 탐지기는, 상기 통신수단을 이용하여 상기 이송기를 작동을 지시하는 제어부를 더 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 6]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 레일은 길이방향을 따른 위치를 표시하는 복수의 위치 식별자를 포함하고, 상기 이송기는, 상기 위치 식별자를 인식하는 위치 인식부를 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 7]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 이송기 및 상기 탐지기 중 적어도 하나는 개별적인 전력으로 작동되며, 상기 레일의 일측에 배치되며, 상기 이송기 및 상기 탐지기 중 적어도 하나를 충전시키는 충전기를 더 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 8]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 탐지기는, 외부로부터 충격을 감지하는 충돌 감지부를 포함하고, 상기 충돌 감지부는, 장애물과 접촉을 감지하는 접촉 센서 및 상기 탐지기의 자세 변화를 감지하는 자이로 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 대상물 인식장치.
[청구항 9]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 탐지기는, 타면에 사용자를 향하여 배치된 디스플레이 및 제2 카메라를 포함하고, 상기 제2 카메라를 통하여 상기 사용자를 인식하고, 상기 디스플레이를 통하여 상기 사용자에게 정보를 제공하는 대상물 인식장치.
[청구항 10]
제9항에 있어서, 상기 탐지기는, 상기 사용자의 요청을 인식하는 음성 인식부를 더 포함하고, 상기 이송기는, 상기 사용자의 요청인 인식되면 상기 사용자 측으로 상기 탐지기를 이동시키는 대상물 인식장치.
[청구항 11]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 탐지기는, 적어도 일부가 상기 대상물을 대한 배치 각도를 조절할 수 있도록 기울어지는 대상물 인식장치.
[청구항 12]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 이송기는, 상기 레일에 이동 가능하게 지지된 프레임; 상기 프레임에 고정 설치되며, 제1 관통홀이 형성된 제1 지지판 및 상기 프레임에 상하로 회동하는 힌지 구조로 설치되며, 제2 관통홀이 형성된 제2 지지판을 포함하고, 상기 와이어는, 상기 제1 관통홀을 거쳐 상기 제2 관통홀을 지나고, 상기 탐지기로 연결되며, 상기 제2 지지판을 회동시켜, 상기 탐지기를 상기 레일의 수직한 방향으로 오프셋(off-set) 이동시키는 대상물 인식장치.
[청구항 13]
제1항 내지 제3항 어느 한 항에 있어서, 상기 레일에 교차하게 배치되며, 상기 레일 및 상기 이송기 사이에 개재된 오프셋 바를 더 포함하고, 상기 오프셋 바는, 상기 레일의 길이방향을 따라 이동하도록 상기 레일에 설치되고, 상기 이송기는, 상기 오프셋 바의 길이방향을 따라 이동하도록 상기 오프셋 바에 설치된 대상물 인식장치.

도면

[도1]

[도2]

[도3]

[도4]

[도5]

[도6]   [규칙 제91조에 의한 정정30.03.2020] 

[도7]   [규칙 제91조에 의한 정정30.03.2020] 

[도8]

[도9]

[도10]

[도11]

[도12]

[도13]