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1. WO2020155858 - PROCÉDÉ D'INTERACTION ENTRE UN ROBOT ET UN ASCENSEUR

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说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

附图

1   2  

说明书

发明名称 : 一种机器人与电梯交互方法

技术领域

[0001]
本发明属于机器人与电梯交互技术领域,特别是涉及一种机器人与电梯交互方法。

背景技术

[0002]
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作,目前机器人的发展迅猛,在很多行业都得到了应用。如在餐厅、宾馆、酒店等服务性行业,服务型机器人可用于送货、点餐等操作。
[0003]
而目前机器人无法实现与电梯交互,机器人无法进行坐电梯上下楼去服务目标楼层的用户,导致每个楼层只能配备一个机器人去服务本楼层的用户,成本较高。现有技术中也有人提出了一些机器人与电梯交互的方法,但机器人在与电梯交互的过程中,会存在机器人等待电梯到达的过程,导致机器人的工作效率较低。
[0004]
发明内容
[0005]
本发明的目的在于提供一种机器人与电梯交互方法,避免了机器人等候电梯,大大提高了机器人的工作效率。
[0006]
本发明通过如下技术方案实现上述目的:一种机器人与电梯交互方法,包括以下步骤:
[0007]
包括以下步骤:
[0008]
机器人在要进入电梯前,提前获取电梯位置,测算电梯所在楼层到达机器人所在楼层的时间,当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时,机器人呼叫电梯;
[0009]
电梯到达后,机器人获取电梯门开启状态,获取电梯门开启后,机器人进 入电梯;
[0010]
电梯到达机器人指定楼层后,机器人获取电梯门开启状态,在电梯门开启后,机器人驶出电梯。
[0011]
进一步的,其中,机器人提前获取电梯位置的方法包括在电梯轿厢上和电梯井道里安装传感设备,获取电梯所在楼层位置信息,所述传感设备与电梯控制单元电气连接,且通过与所述电梯控制单元电气连接的通讯模块将所述传感设备获取的电梯楼层位置信息传送给机器人。
[0012]
进一步的,所述传感设备包括接收单元和楼层标识;
[0013]
接收单元和楼层标识中,其中一个安装在所述电梯轿厢的相应位置,另一个安装在电梯井道内;
[0014]
所述楼层标识安装的位置与所述接收单元的位置相对应。
[0015]
进一步的,所述接收单元包括接触式及非接触式接收方式;
[0016]
所述接触式接收单元包括但不限于接触开关、电容触摸开关、力传感器;
[0017]
所述非接触式接收单元包括但不限于近场感应接收器、电磁信号、光电信号接收器、图形识别设备、声学接收设备;
[0018]
进一步的,所述楼层标识与接收单元对应,包括但不限于电子标识、IC卡、ID卡、磁条、光电信号发射器、二维码、条形码、声学发射器、被接触式单元。
[0019]
进一步的,当所述接收单元安装在电梯轿厢上时,所述接收单元通过所述楼层标识获取楼层信息;
[0020]
当所述接收单元安装在电梯井道内时,每个所述接收单元编码和楼层号码对应,获取电梯轿厢上的楼层标识后可以知道电梯轿厢所在的楼层。
[0021]
进一步的,电梯轿厢上安装有惯性测速单元,通过测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息计算出电梯实时运行位置。
[0022]
进一步的,其中测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间包括:
[0023]
根据获取的电梯所在楼层和机器人所在楼层的楼层差,以及电梯行走一层楼所需的时间,计算出电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间;
[0024]
其中,电梯运行时间包括启动加速时间、中间匀速时间、到达时的减速时间。
[0025]
进一步的,其中,当机器人到达电梯的时间与上述时间接近时,机器人呼叫电梯,该步骤包括:
[0026]
根据机器人的行进速度,与机器人到达电梯的距离,实时计算出机器人到达电梯的时间,当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时,系统即呼叫电梯;
[0027]
如果机器人在去往电梯的路上遇到障碍导致延时到达,机器人未进入电梯前,间隔设定时间呼叫一次电梯,保证电梯不会提前离开。
[0028]
进一步的,电梯到达后,机器人获取的是电梯门瞬间开启状态,当电梯门打开程度可供机器人通过时机器人则进入或走出电梯。
[0029]
进一步的,机器人获取电梯门瞬间开启状态的方法包括在电梯轿厢上安装开闭状态获取装置,获取门的开闭状态;
[0030]
所述开闭状态获取装置也可以安装在电梯外的门禁闸机上,或安装在电梯门上;
[0031]
所述开闭状态获取装置包括但不限于接触式开关、电磁感应开关、光电感应开关、超声波感应开关,或是入侵电梯本身的信号获取电梯门开闭信号。
[0032]
现有技术相比,本发明一种机器人与电梯交互方法的有益效果在于:能使机器人乘电梯时,减少了等候电梯的时间,让工作效率更高;获取电梯门的开闭状态,在电梯门打开的瞬间,就启动进出电梯的动作,不需要等待电梯门完全打开后再启动,节省了时间,提高了机器人的工作效率。

附图说明

[0033]
图1为本发明实施例的控制流程示意图;
[0034]
图2为本发明实施例的控制原理结构框架图。

具体实施方式

[0035]
实施例:
[0036]
请参照图1,本实施例为一种机器人与电梯交互方法,其包括以下步骤:
[0037]
1)机器人在要进入电梯前,提前获取电梯位置,测算电梯所在楼层到达机器人所在楼层的时间,并判断机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼 层的时间是否相同或在设定的允许时间差范围内,若相同或在允许时间范围内,则机器人呼叫电梯,否则机器人继续朝乘坐电梯方向移动;
[0038]
2)电梯到达后,机器人获取电梯门瞬间开启状态,若电梯门开闭状态获取装置一旦检测到电梯门分开,则将信号发送给机器人,当电梯门打开程度正好可以让机器人通过,则机器人进入电梯,并发送目标楼层信号给电梯,通过电梯控制单元控制电梯前往目标楼层;
[0039]
3)电梯到达机器人指定楼层后,机器人获取电梯门瞬间开启状态,若电梯门开闭状态获取装置一旦检测到电梯门分开,则将信号发送给机器人,当电梯门打开程度正好可以让机器人通过,则机器人驶出电梯。
[0040]
所述机器人包括但不限于无人驾驶设备、智能移动设备、遥感移动设备。
[0041]
其中,提前获取电梯位置可通过安装在电梯轿厢上和电梯井道里的传感设备,获取电梯所在任意楼层的位置信息;且在电梯轿厢上安装惯性测速单元,通过惯性测速单元测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息计算出电梯实时运行位置。
[0042]
所述传感设备包括接收单元和楼层标识;接收单元和楼层标识中,其中一个安装在所述电梯轿厢的相应位置,另一个安装在电梯井道内;电梯在每个楼层经过时,所述楼层标识安装的位置与所述接收单元的位置相对应。所述接收单元包括接触式及非接触式接收方式;所述接触式接收单元包括但不限于接触开关、电容触摸开关、力传感器;所述非接触式接收单元包括但不限于近场感应接收器、电磁信号、光电信号接收器、图形识别设备、声学接收设备。
[0043]
所述楼层标识与接收单元对应,包括但不限于导电片、机械凸起、电子标识、IC卡、ID卡、磁条、光电信号发射器、二维码、条形码、声学发射器、被接触式单元
[0044]
当所述接收单元安装在电梯轿厢上时,所述接收单元通过所述楼层标识获取楼层信息,所述楼层标识与楼层数量相等;当所述接收单元安装在电梯井道内时,每个所述接收单元编码和楼层号码对应,获取电梯轿厢上的楼层标识后可以知道电梯轿厢所在的楼层。
[0045]
提前获取电梯位置还可以通过读取电梯自身控制系统,获取电梯所在楼层信息。
[0046]
其中,测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间具体的包括:根据获取的电梯所在楼层和机器人所在楼层的楼层差,以及电梯行走一层楼所需的时间,计算出电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间;其中,电梯运行时间包括启动加速时间、中间匀速时间、到达时的减速时间。根据启动加速时间以及到达时的减速时间以及电梯运行的加速度,计算得到启动加速路程和停靠减速路程,再根据楼层差与每层楼的高度计算得到总路程,再用总路程减去启动加速路程和停靠减速路程得到中间匀速路程,用中间匀速路程除以电梯匀速运行速度得到中间匀速运行时间,从而得到电梯从电梯所在楼层到达机器人所在楼层所需的总时间。
[0047]
当机器人到达电梯的时间与上述时间相同或在设定的允许时间差范围内时,机器人呼叫电梯,该步骤包括:根据机器人的行进速度,与机器人到达电梯的距离,实时计算出机器人到达电梯的时间,当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时,系统即呼叫电梯;如果机器人在去往电梯的路上遇到障碍导致延时到达,机器人未进入电梯前,会隔设定时间呼叫一次电梯,持续性的呼叫电梯保证电梯不会提前离开。
[0048]
当电梯到达后,机器人获取电梯门开启是通过在电梯轿厢上安装开闭状态获取装置,获取门的开闭状态。所述开闭状态获取装置安装在电梯外的门禁闸机上,或安装在电梯门上。所述开闭状态获取装置包括但不限于接触式开关、电磁感应开关、光电感应开关、超声波感应开关,或是入侵电梯本身的信号获取电梯门开闭信号。
[0049]
电梯内设置有电梯控制单元,机器人发送目标楼层请求给电梯,通过所述电梯控制单元控制电梯前往目标楼层。所述电梯控制单元包含刷卡设备、通讯模块,通讯模块可与机器人通讯。所述刷卡设备获取到楼层信息后,随即点亮楼层按钮,前往目标楼层;所述刷卡设备不但可以采集传统的刷卡信号,也可以获取无线通讯模块发送的信息,可以实现人机两用;所述刷卡设备可以是一体式,也可以是刷卡单元和模拟信号发射单元的组合,所述模拟信号发射单元安装在所述刷卡设备能接收到信号的相应位置,所述刷卡设备可以采集传统的刷卡信号和模拟信号发射单元发送的模拟信号;如果电梯里已经安装有刷卡单元,就只需要在刷卡设备能接收到信号的相应位置安装模拟信号发射单元,机 器人即可控制电梯前往目标楼层。
[0050]
请参照图2,本实施例还提供了一种机器人与电梯交互系统,其包括安装在机器人上的机器人控制单元、与机器人控制单元连通的第一通讯模块;安装在电梯轿厢上的开闭状态获取装置、控制电梯运行与停止以及电梯门开启的电梯控制单元、楼层信息采集单元、与所述电梯控制单元连通的第二通讯模块;所述电梯控制单元与所述开闭状态获取装置连通;安装在电梯井道内的且与楼层信息采集单元配合实现电梯位置信息采集的楼层标识;所述第一通讯模块与所述第二通讯模块信号连通。
[0051]
所述开闭状态获取装置与所述电梯控制单元相连,再通过第二通讯模块把门的开闭状态发送出去,以便机器人获取电梯门的开闭状态。
[0052]
所述楼层信息采集单元采集到的轿厢所在的楼层信号,再通过所述第二通讯模块把轿厢所在的楼层信号发送出去,机器人通过第一通讯模块获取轿厢所在的楼层信息。
[0053]
所述楼层标识的数量与楼层数量一致,每个所述楼层标识具有与楼层对应的独立编码。
[0054]
所述楼层标识为图形标识,让安装在电梯轿厢上的摄像头读取,所述图形标识的数量与楼层数量一致,每个所述图形标识具有与楼层对应的独立编码,所述摄像头与楼层信号采集单元通讯连接。
[0055]
所述楼层标识为安装在电梯井道一端的无载波通信发射器、和安装在电梯轿厢上的无载波通信接收器,所述无载波通信接收器与楼层信号采集单元通讯连接。
[0056]
所述楼层标识可以替换为在电梯轿厢上安装的激光测距仪,通过测量电梯轿厢和电梯井道底部或者顶部固定参照物的距离来获取电梯高度,换算出楼层位置,所述安装激光测距仪与楼层信号采集单元通讯连接。
[0057]
本实施例一种机器人与电梯交互方法及其系统,在机器人要乘坐电梯前,提前获取电梯位置信息,再根据机器人行驶至电梯位置的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间提前呼叫电梯,相比于现有技术中机器人到达电梯位置后才呼叫电梯,大大节省了机器人的等待时间,提高了工作效率;通过获取电梯门的瞬时开闭状态,在电梯门打开的瞬间,就启动进出电梯的动作,不需要等待 电梯门完全打开后再启动,节省了时间,进一步的提高了机器人的工作效率;当电梯到达机器人所在楼层后,若机器人在行驶至电梯位置的过程中遇到障碍而延迟到达,则通过机器人间隔设定时间呼叫电梯的方式让电梯保持在机器人所在楼层位置,有效的避免了机器人还未进入电梯,电梯就离开的现象。
[0058]
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。

权利要求书

[权利要求 1]
一种机器人与电梯交互方法,其特征在于:包括以下步骤: 机器人在进入电梯前,提前获取电梯位置,测算电梯所在楼层到达机器人所在楼层的时间,当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时,机器人呼叫电梯; 电梯到达后,机器人获取电梯门开启状态,获取电梯门开启后,机器人进入电梯; 电梯到达机器人指定楼层后,机器人获取电梯门开启状态,在电梯门开启后,机器人驶出电梯。
[权利要求 2]
根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:其中,机器人提前获取电梯位置的方法包括在电梯轿厢上和电梯井道里安装传感设备,获取电梯所在楼层位置信息,所述传感设备与电梯控制单元电气连接,且通过与所述电梯控制单元电气连接的通讯模块将所述传感设备获取的电梯楼层位置信息传送给机器人。
[权利要求 3]
根据权利要求2所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:所述传感设备包括接收单元和楼层标识; 接收单元和楼层标识中,其中一个安装在所述电梯轿厢的相应位置,另一个安装在电梯井道内; 所述楼层标识安装的位置与所述接收单元的位置相对应。
[权利要求 4]
根据权利要求3所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:所述接收单元包括接触式及非接触式接收方式; 所述接触式接收单元包括但不限于接触开关、电容触摸开关、力传感器; 所述非接触式接收单元包括但不限于近场感应接收器、电磁信号、光电信号接收器、图形识别设备、声学接收设备;
[权利要求 5]
根据权利要求3所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:所述楼层标识与接收单元对应,包括但不限于导电片、机械凸起、电子标识、IC卡、ID卡、磁条、光电信号发射器、二维码、条形码、声学发射器、被接触式单元。
[权利要求 6]
根据权利要求3所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:当所述接 收单元安装在电梯轿厢上时,所述接收单元通过所述楼层标识获取楼层信息; 当所述接收单元安装在电梯井道内时,每个所述接收单元编码和楼层号码对应,获取电梯轿厢上的楼层标识后可以知道电梯轿厢所在的楼层。
[权利要求 7]
根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:电梯轿厢上安装有惯性测速单元,通过测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息计算出电梯实时运行位置。
[权利要求 8]
根据权利要求7所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:其中测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间包括: 根据获取的电梯所在楼层和机器人所在楼层的楼层差,以及电梯行走一层楼所需的时间,计算出电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间; 其中,电梯运行时间包括启动加速时间、中间匀速时间、到达时的减速时间。
[权利要求 9]
根据权利要求8所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:其中,当机器人到达电梯的时间与上述时间接近时,机器人呼叫电梯,该步骤包括: 根据机器人的行进速度,与机器人到达电梯的距离,实时计算出机器人到达电梯的时间,当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时,系统即呼叫电梯; 如果机器人在去往电梯的路上遇到障碍导致延时到达,机器人未进入电梯前,间隔设定时间呼叫一次电梯,保证电梯不会提前离开。
[权利要求 10]
根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法,其特征在于:电梯到达后,机器人获取的是电梯门瞬间开启状态,当电梯门打开程度可供机器人通过时机器人则进入或走出电梯;具体的, 在电梯轿厢上安装开闭状态获取装置,获取门的开闭状态; 所述开闭状态获取装置也可以安装在电梯外的门禁闸机上,或安装在电梯门上; 所述开闭状态获取装置包括但不限于接触式开关、电磁感应开关、光电感应开关、超声波感应开关,或是入侵电梯本身的信号获取电梯门开闭信号。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]