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1. WO2011055245 - PRÉVENTION ET DÉTECTION DE COLLISION AU MOYEN DE DÉTECTEURS DE DISTANCE

Numéro de publication WO/2011/055245
Date de publication 12.05.2011
N° de la demande internationale PCT/IB2010/054481
Date du dépôt international 04.10.2010
CIB
A61B 1/00 2006.1
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
1Instruments pour procéder à l'examen médical de l'intérieur des cavités ou des conduits du corps par inspection visuelle ou photographique, p.ex. endoscopes; Dispositions pour l'éclairage dans ces instruments
A61B 19/00 2006.1
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
19Instruments, outillage ou accessoires pour la chirurgie ou le diagnostic non couverts par l'un des groupes A61B1/-A61B18/159
CPC
A61B 1/00147
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
00147Holding or positioning arrangements
A61B 1/00149
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
00147Holding or positioning arrangements
00149using articulated arms
A61B 1/00193
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes
00163Optical arrangements
00193adapted for stereoscopic vision
A61B 2034/105
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
10Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
101Computer-aided simulation of surgical operations
105Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
A61B 2034/301
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
301for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
A61B 2090/062
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
90Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
06Measuring instruments not otherwise provided for
062penetration depth
Déposants
  • KONINKLIJKE PHILIPS ELECTRONICS N.V. [NL]/[NL] (AllExceptUS)
  • POPOVIC, Aleksandra [RS]/[US] (UsOnly)
  • KLEE, Mareike [DE]/[US] (UsOnly)
  • MARCELIS, Bout [NL]/[US] (UsOnly)
  • VAN HEESCH, Christianus Martinus [NL]/[US] (UsOnly)
Inventeurs
  • POPOVIC, Aleksandra
  • KLEE, Mareike
  • MARCELIS, Bout
  • VAN HEESCH, Christianus Martinus
Mandataires
  • DAMEN, Daniel, M.
Données relatives à la priorité
61/257,85704.11.2009US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) COLLISION AVOIDANCE AND DETECTION USING DISTANCE SENSORS
(FR) PRÉVENTION ET DÉTECTION DE COLLISION AU MOYEN DE DÉTECTEURS DE DISTANCE
Abrégé
(EN)
An endoscopic method involves an advancement of an endoscope (20) as controlled by an endoscopic robot (31) to a target location within an anatomical region of a body, and a generation of a plurality of monocular endoscopic images (80) of the anatomical region as the endoscope (20) is advanced to the target location by the endoscopic robot (31). For avoiding or detecting a collision of the endoscope (20) with and object within monocular endoscopic images (80) (e.g., a ligament within monocular endoscopic images of a knee), the method further involves a generation of distance measurements of the endoscope (20) from the object as the endoscope (20) is advanced to the target location by the endoscopic robot (31), and a reconstruction of a three-dimensional image of a surface of the object within the monocular endoscopic images (80) as a function of the distance measurements (81).
(FR)
La présente invention concerne un procédé d'endoscopie impliquant, d'une part la progression d'un endoscope (20) commandé par un robot d'endoscopie (31) en direction d'un emplacement cible dans une région anatomique d'un corps, et d'autre part la génération d'une pluralité d'images endoscopiques monoculaires (80) de la région anatomique, au fur et à mesure que le robot endoscopique (31) fait progresser l'endoscope (20) vers l'emplacement cible. Pour prévenir ou détecter une collision de l'endoscope (20) avec un objet à l'intérieur d'images endoscopiques monoculaires (80) (par exemple un ligament à l'intérieur d'images endoscopiques monoculaires d'un genou), le procédé impliquera en outre, d'une part la génération de mesures de distance entre l'endoscope (20) et l'objet au fur et à mesure que le robot endoscopique (31) fait progresser l'endoscope (20) vers l'emplacement cible, et d'autre part, sur la base des mesures de distance (81), la reconstruction d'une image tridimensionnelle d'une surface de l'objet à l'intérieur des images endoscopiques (80).
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