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1. WO2021043213 - PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE, DISPOSITIF, DISPOSITIF DE PHOTOGRAPHIE AÉRIENNE ET SUPPORT DE STOCKAGE

Numéro de publication WO/2021/043213
Date de publication 11.03.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2020/113256
Date du dépôt international 03.09.2020
CIB
G06T 7/80 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
80Analyse des images capturées pour déterminer les paramètres de caméra intrinsèques ou extrinsèques, c. à d. étalonnage de caméra
CPC
G06T 2207/30208
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30204Marker
30208Marker matrix
G06T 7/80
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
80Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
Déposants
  • 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 AUTEL ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 谢青青 XIE, Qingqing
Mandataires
  • 深圳市六加知识产权代理有限公司 LIUJIA CHINA IP LAW OFFICE
Données relatives à la priorité
201910843584.106.09.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) CALIBRATION METHOD, DEVICE, AERIAL PHOTOGRAPHY DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE, DISPOSITIF, DISPOSITIF DE PHOTOGRAPHIE AÉRIENNE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 标定方法、装置、航拍设备和存储介质
Abrégé
(EN)
A calibration method, a device, an aerial photography device, and a storage medium. The calibration method comprises: acquiring multiple camera postures of a camera in a world coordinate system when the camera is photographing multiple images of a calibration board whilst in motion (S11); acquiring camera angular velocities and camera accelerations of the camera at different moments on the basis of the multiple camera postures (S12); acquiring sensor angular velocities and sensor accelerations measured by an inertia sensor while the camera is in motion (S13); transforming the camera angular velocities and the camera accelerations from a camera coordinate system of the camera to a sensor coordinate system of the inertia sensor on the basis of preset spatial external parameters of the camera and of the inertia sensor to produce a first predicted angular velocity and a predicted acceleration (S14); constructing an acceleration error item on the basis of the first predicted angular velocity, of the predicted acceleration, of the sensor angular velocities, and of the sensor accelerations (S15); and optimizing the spatial external parameters and a time offset to produce a spatial external parameter and a time offset allowing the acceleration error item to be minimalized (S16).
(FR)
L'invention concerne un procédé d'étalonnage, un dispositif, un dispositif de photographie aérienne et un support de stockage. Le procédé d'étalonnage comprend les étapes consistant à : acquérir de multiples poses de caméra d'une caméra dans un système de coordonnées universel quand la caméra est en train de photographier de multiples images d'une mire d'étalonnage tout en étant en mouvement (S11) ; acquérir des vitesses angulaires de caméra et des accélérations de caméra de la caméra à différents moments sur la base des multiples poses de caméra (S12) ; acquérir des vitesses angulaires de capteur et des accélérations de capteur mesurées par un capteur inertiel pendant que la caméra est en mouvement (S13) ; transformer les vitesses angulaires de caméra et les accélérations de caméra d'un système de coordonnées de caméra de la caméra vers un système de coordonnées de capteur du capteur inertiel sur la base de paramètres externes spatiaux prédéfinis de la caméra et du capteur inertiel pour produire une première vitesse angulaire prédite et une accélération prédite (S14) ; construire un élément d'erreur d'accélération sur la base de la première vitesse angulaire prédite, de l'accélération prédite, des vitesses angulaires de capteur et des accélérations de capteur (S15) ; et optimiser les paramètres externes spatiaux et un décalage temporel pour produire un paramètre externe spatial et un décalage temporel permettant de minimiser l'élément d'erreur d'accélération (S16).
(ZH)
一种标定方法、装置、航拍设备和存储介质,标定方法包括:获取相机在运动过程中拍摄标定板的多张图像时,相机在世界坐标系下的多个相机位姿(S11);根据多个相机位姿,获得相机在不同时刻的相机角速度和相机加速度(S12);获取惯性传感器在相机在运动过程中测量的传感器角速度和传感器加速度(S13);根据相机和惯性传感器的预设的空间外参,将相机角速度和相机加速度从相机的相机坐标系变换到惯性传感器的传感器坐标系,以得到第一预测角速度和预测加速度(S14);根据第一预测角速度、预测加速度、传感器角速度、及传感器加速度,构造加速度误差项(S15);优化空间外参和时间偏差,得到使得加速度误差项最小的空间外参和时间偏差(S16)。
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