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1. WO2020161851 - DISPOSITIF DE GESTION DE CORPS MOBILE ET SYSTÈME DE CORPS MOBILE

Document

明 細 書

発明の名称 移動体管理装置および移動体システム

技術分野

0001  

背景技術

0002  

先行技術文献

特許文献

0003  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0004   0005  

課題を解決するための手段

0006   0007  

発明の効果

0008  

図面の簡単な説明

0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049  

産業上の利用可能性

0050  

符号の説明

0051  

請求の範囲

1   2   3   4   5  

図面

1   2   3   4   5   6  

明 細 書

発明の名称 : 移動体管理装置および移動体システム

技術分野

[0001]
 この発明は、移動体管理装置および移動体システムに関する。

背景技術

[0002]
 特許文献1は、移動体管理装置を開示する。当該移動体管理装置によれば、移動体の位置を検出し得る。

先行技術文献

特許文献

[0003]
特許文献1 : 日本特開2009-103476号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004]
 しかしながら、特許文献1に記載の移動体管理装置においては、移動体の移動方向を検出しない。このため、移動体の移動方向を周囲に知らせることができない。
[0005]
 この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、移動体の移動方向を周囲に知らせることができる移動体管理装置および移動体システムを提供することである。

課題を解決するための手段

[0006]
 この発明に係る移動体管理装置は、移動体が可視光通信により照明装置から受信した固有情報を送信した際に当該固有情報を受信する固有情報受信部と、前記固有情報受信部により受信された固有情報に基づいて当該移動体の位置情報を算出する移動体位置情報算出部と、前記移動体位置情報算出部により算出された位置情報と当該移動体の移動予定情報とに基づいて当該移動体の移動方向を示す照射形状を前記照明装置に選択させる照射形状選択部と、を備えた。
[0007]
 この発明に係る移動体システムは、可視光通信を行う機能と複数の照射形状の中から選択された照射形状で光を発する機能とを有した照明装置と、移動体が可視光通信により前記照明装置から受信した固有情報を送信した際に当該固有情報を受信し、当該固有情報に基づいて当該移動体の位置情報を算出し、当該位置情報と当該移動体の移動予定情報とに基づいて当該移動体の移動方向を示す照射形状を前記照明装置に選択させる移動体管理装置と、を備えた。

発明の効果

[0008]
 これらの発明によれば、移動体管理装置は、照明装置から受信した固有情報に基づいた移動体の位置情報と当該移動体の移動予定情報とに基づいて当該移動体の移動方向を示す照射形状を照明装置に選択させる。このため、移動体の移動方向を周囲に知らせることができる。

図面の簡単な説明

[0009]
[図1] 実施の形態1における移動体システムの構成図である。
[図2] 実施の形態1における移動体システムの照明装置の構成図である。
[図3] 実施の形態1における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
[図4] 実施の形態1における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
[図5] 実施の形態1における移動体システムの照明装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
[図6] 実施の形態1における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。

発明を実施するための形態

[0010]
 この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
[0011]
実施の形態1.
 図1は実施の形態1における移動体システムの構成図である。
[0012]
 図1の移動体1システムは、移動体1と照明装置2と移動体管理装置3とを備える。
[0013]
 移動体1は、建築物の内部を自律走行し得るように設けられる。移動体1は、可視光通信により情報を受信し得るように設けられる。移動体1は、可視光通信により受信した情報を送信し得るように設けられる。
[0014]
 例えば、照明装置2は、建築物の通路の天井に設けられる。例えば、照明装置2は、建築物の天井付近に設けられる。照明装置2は、可視光通信により自らの固有情報を送信し得るように設けられる。
[0015]
 移動体管理装置3は、固有情報受信部3aと移動体位置情報算出部3bと照射形状選択部3cとを備える。
[0016]
 固有情報受信部3aは、移動体1が可視光通信により照明装置2から受信した固有情報を送信した際に当該固有情報を受信し得るように設けられる。移動体位置情報算出部3bは、移動体1から随時送信される自己位置情報、ならびに、固有情報受信部3aにより受信された固有情報に基づいて当該移動体1の位置情報を算出し得るように設けられる。また、移動体位置情報算出部3bは、移動体1から随時送信される自己位置情報と固有情報受信部3aにより受信された固有情報に基づいて算出された位置情報との差が予め設定された値よりも大きい場合に、固有情報受信部3aにより受信された固有情報に基づいて算出された位置情報を基準とする移動経路の計画補正を、当該移動体1に対して指示し得るように設けられる。照射形状選択部3cは、移動体位置情報算出部3bにより算出された位置情報と当該移動体1の移動予定情報とに基づいて当該移動体1の移動方向を示す照射形状を前記照明装置2に選択させ得るように設けられる。
[0017]
 次に、図2を用いて、照明装置2を説明する。
 図2は実施の形態1における移動体システムの照明装置の構成図である。
[0018]
 図2に示されるように、照明装置2は、光源2aと光強度均一化素子2bとパターン形成体2cと投影レンズ2dと光源制御装置2eとモーター2fとを備える。
[0019]
 光源2aは、光を発し得るように設けられる。光強度均一化素子2bは、光源2aの下方に設けられる。光強度均一化素子2bは、光源2aからの光の強度を均一化し得るように設けられる。パターン形成体2cは、光強度均一化素子2bの下方に設けられる。パターン形成体2cは、複数の照射形状のパターンを所持したガラス板等で形成される。投影レンズ2dは、パターン形成体2cの下方に設けられる。投影レンズ2dは、光源2aからの光が光強度均一化素子2bを通過してパターン形成体2cの複数の照射形状のうちで選択された照射形状を通過した場合に当該照射形状に対応した光を建築物の床面に照射し得るように設けられる。
[0020]
 光源制御装置2eは、可視光通信により固有情報を送信させるように光源2aを点滅させ得るように設けられる。モーター2fは、移動体管理装置3からの指令に基づいてパターン形成体2cが所持する複数の照射形状のうちで選択された照射形状を光源2aの光軸に合わせ得るように設けられる。
[0021]
 次に、図3を用いて、移動体1の動作の概要を説明する。
 図3は実施の形態1における移動体システムの移動体の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
[0022]
 ステップS1では、移動体1は、動作を開始する。その後、移動体1は、ステップS2の動作を行う。ステップS2では、移動体1は、T秒が経過したか否かを判定する。
[0023]
 ステップS2でT秒が経過していない場合、移動体1は、ステップS2の動作を行う。ステップS2でT秒が経過した場合、移動体1は、ステップS3の動作を行う。
[0024]
 ステップS3では、移動体1は、自己位置情報を送信する。その後、移動体1は、ステップS4の動作を行う。ステップS4では、移動体1は、照明装置2の固有情報を取得したか否かを判定する。
[0025]
 ステップS4で照明装置2の固有情報が取得されていない場合、移動体1は、ステップS2の動作を行う。ステップS4で照明装置2の固有情報が取得された場合、移動体1は、ステップS5の動作を行う。
[0026]
 ステップS5では、移動体1は、当該固有情報を移動体管理装置3に送信する。その後、移動体1は、ステップS6の動作を行う。ステップS6では、移動体1は、移動体管理装置3からの計画補正の指示があるか否かを判定する。
[0027]
 ステップS6で計画補正の指示がない場合、移動体1は、ステップS2の動作を行う。ステップS6で計画補正の指示がある場合、移動体1は、ステップS7の動作を行う。
[0028]
 ステップS7では、移動体1は、計画を補正する。その後、移動体1は、ステップS2の動作を行う。
[0029]
 次に、図4を用いて、移動体管理装置3の動作の概要を説明する。
 図4は実施の形態1における移動体システムの移動体管理装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
[0030]
 ステップS11では、移動体管理装置3は、動作を開始する。その後、移動体管理装置3は、ステップS11aの動作を行う。ステップS11aでは、移動体管理装置3は、移動体1から随時送信される自己位置情報に基づいて建築物の内部での当該移動体1の位置情報を管理する。その後、移動体管理装置3は、ステップS12の動作を行う。ステップS12では、移動体管理装置3は、移動体1から固有情報を受信したか否かを判定する。
[0031]
 ステップS12で固有情報が受信されない場合、移動体管理装置3は、ステップS11aの動作を行う。ステップS12で固有情報が受信された場合、移動体管理装置3は、ステップS13の動作を行う。
[0032]
 ステップS13では、移動体管理装置3は、固有情報に基づいて移動体1の絶対位置を推定する。その後、移動体管理装置3は、ステップS14の動作を行う。ステップS14では、移動体1の絶対位置の推定結果が計画通りであるか否かを判定する。例えば、移動体管理装置3は、移動体1から送信される自己位置情報と固有情報に基づいて推定した移動体1の絶対位置とを比較し、その差が予め設定された値以下であれば計画通りと判定する。
[0033]
 ステップS14で移動体1の絶対位置の推定結果が計画通りでない場合、移動体管理装置3は、ステップS15の動作を行う。ステップS15では、移動体管理装置3は、移動体1に計画補正を指示する。例えば、移動体管理装置3は、移動体1から送信される自己位置情報と固有情報に基づいて推定した移動体1の絶対位置を比較し、その差が予め設定された値よりも大きければ計画通りでないと判定し、この際の差分値に基づいた位置補正量から移動体1の計画補正を算出したうえで、移動体1に計画補正を指示する。
[0034]
 ステップS14で移動体1の絶対位置の推定結果が計画通りである場合またはステップS15の後、移動体管理装置3は、ステップS16の動作を行う。ステップS16では、移動体管理装置3は、照明装置2に移動体1の侵入と当該移動体1の移動方向に対応した照射形状との情報を送信する。その後、移動体管理装置3は、ステップS11aの動作を行う。
[0035]
 次に、図5を用いて、照明装置の動作の概要を説明する。
 図5は実施の形態1における移動体システムの照明装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。
[0036]
 ステップS21では、照明装置2は、動作を開始する。その後、照明装置2は、ステップS22の動作を行う。ステップS22では、照明装置2は、固有情報を送信する。その後、照明装置2は、ステップS23の動作を行う。ステップS23では、照明装置2は、移動体1の侵入の情報を受信したか否かを判定する。
[0037]
 ステップS23で移動体1の侵入の情報が受信されない場合、照明装置2は、ステップS22の動作を行う。ステップS23で移動体1の侵入の情報が受信された場合、照明装置2は、ステップS24の動作を行う。ステップS24では、照明装置2は、照射形状を変更する。その後、照明装置2は、ステップS22の動作を行う。
[0038]
 以上で説明した実施の形態1によれば、移動体管理装置3は、照明装置2から受信した固有情報に基づいた移動体1の位置情報と当該移動体1の移動予定情報とに基づいて当該移動体1の移動方向を示す照射形状を照明装置2に選択させる。このため、移動体1の移動方向を周囲に知らせることができる。
[0039]
 なお、移動体管理装置3は、固有情報として、建築物の内部における当該照明装置2の設置位置情報を受信し、当該設置位置情報に基づいて照明装置2との通信時刻における測位値の情報として移動体1の位置情報を算出してもよい。この場合、移動体1の位置情報を容易に把握することができる。
[0040]
 また、移動体管理装置3は、固有情報として、照明装置2の識別情報を受信し、当該識別情報に対応付けられた設置位置情報に基づいて照明装置2との通信時刻における測位値の情報として移動体1の位置情報を算出してもよい。この場合、移動体管理装置3の側において、照明装置2の設置位置の情報を容易に管理することができる。
[0041]
 また、照明装置2は、移動体管理装置3からの指令に基づいて複数の照射形状のうちで選択された照射形状を光源2aの光軸に合わせる。このため、移動体1の移動方向を周囲に容易に知らせることができる。
[0042]
 なお、建築物の内部において、複数の非常灯の各々に隣接して複数の照明装置2の各々を設けてもよい。この場合、移動体1の移動方向を適切な位置で適切に周囲に知らせることができる。
[0043]
 また、移動体管理装置3は、移動体1の侵入の情報を受信した後、移動体1から照明装置2の固有情報が取得できなくなった時刻、または、移動体1から送信される自己位置情報が当該照明装置2の検知範囲外となる位置に移動した時刻、または、予め設定された時刻の経過後、通常時に使用する照射形状を照明装置2に選択させてもよい。この場合、照明装置2は、移動体1が当該照明装置2の照射範囲を通過時のみ移動体1の移動方向を照射できるようになる。このため、効率的な照射が可能となる。
[0044]
 次に、図6を用いて、移動体管理装置3の例を説明する。
 図6は実施の形態1における移動体システムの移動体管理装置のハードウェア構成図である。
[0045]
 移動体管理装置3の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ100aと少なくとも1つのメモリ100bとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも1つの専用のハードウェア200を備える。
[0046]
 処理回路が少なくとも1つのプロセッサ100aと少なくとも1つのメモリ100bとを備える場合、移動体管理装置3の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも1つのメモリ100bに格納される。少なくとも1つのプロセッサ100aは、少なくとも1つのメモリ100bに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、移動体管理装置3の各機能を実現する。少なくとも1つのプロセッサ100aは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。例えば、少なくとも1つのメモリ100bは、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等である。
[0047]
 処理回路が少なくとも1つの専用のハードウェア200を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、移動体管理装置3の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、移動体管理装置3の各機能は、まとめて処理回路で実現される。
[0048]
 移動体管理装置3の各機能について、一部を専用のハードウェア200で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、照射形状選択部3cの機能については専用のハードウェア200としての処理回路で実現し、照射形状選択部3cの機能以外の機能については少なくとも1つのプロセッサ100aが少なくとも1つのメモリ100bに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
[0049]
 このように、処理回路は、ハードウェア200、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで移動体管理装置3の各機能を実現する。

産業上の利用可能性

[0050]
 以上のように、この発明に係る移動体管理装置および移動体システムは、移動体を管理するシステムに利用できる。

符号の説明

[0051]
 1 移動体、 2 照明装置、 2a 光源、 2b 光強度均一化素子、 2c パターン形成体、 2d 投影レンズ、 2e、光源制御装置、 2f モーター、 3 移動体管理装置、 3a 固有情報受信部、 3b 移動体位置情報算出部、 3c 照射形状選択部、 100a プロセッサ、 100b メモリ、 200ハードウェア

請求の範囲

[請求項1]
 移動体が可視光通信により照明装置から受信した固有情報を送信した際に当該固有情報を受信する固有情報受信部と、
 前記固有情報受信部により受信された固有情報に基づいて当該移動体の位置情報を算出する移動体位置情報算出部と、
 前記移動体位置情報算出部により算出された位置情報と当該移動体の移動予定情報とに基づいて当該移動体の移動方向を示す照射形状を前記照明装置に選択させる照射形状選択部と、
を備えた移動体管理装置。
[請求項2]
 前記固有情報受信部は、固有情報として、建築物の内部における当該照明装置の設置位置情報を受信し、
 前記移動体位置情報算出部は、前記固有情報受信部により受信された設置位置情報に基づいて前記照明装置との通信時刻における測位値の情報として当該移動体の位置情報を算出する請求項1に記載の移動体管理装置。
[請求項3]
 前記固有情報受信部は、固有情報として、当該照明装置の識別情報を受信し、
 前記移動体位置情報算出部は、前記固有情報受信部により受信された識別情報に対応付けられた設置位置情報に基づいて前記照明装置との通信時刻における測位値の情報として当該移動体の位置情報を算出する請求項1に記載の移動体管理装置。
[請求項4]
 可視光通信を行う機能と複数の照射形状の中から選択された照射形状で光を発する機能とを有した照明装置と、
 移動体が可視光通信により前記照明装置から受信した固有情報を送信した際に当該固有情報を受信し、当該固有情報に基づいて当該移動体の位置情報を算出し、当該位置情報と当該移動体の移動予定情報とに基づいて当該移動体の移動方向を示す照射形状を前記照明装置に選択させる移動体管理装置と、
を備えた移動体システム。
[請求項5]
 前記照明装置は、
 光を発する光源と、
 複数の照射形状のパターンを所持するパターン形成体と、
 前記移動体管理装置からの指令に基づいて前記パターン形成体が所持する複数の照射形状のうちで選択された照射形状を前記光源の光軸に合わせるモーターと、
を備えた請求項4に記載の移動体システム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]