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1. WO2019120207 - ROBOT PERMETTANT DE TESTER LES PERFORMANCES D'UN MEMBRE INFÉRIEUR DE COMBINAISON SPATIALE

Numéro de publication WO/2019/120207
Date de publication 27.06.2019
N° de la demande internationale PCT/CN2018/121935
Date du dépôt international 19.12.2018
CIB
G01M 13/00 2019.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
MTEST D'ÉQUILIBRAGE STATIQUE OU DYNAMIQUE DES MACHINES OU DES STRUCTURES OU DES OUVRAGES; TEST DES STRUCTURES, DES OUVRAGES OU DES APPAREILS, NON PRÉVU AILLEURS
13Test des pièces de machines
CPC
B25J 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
B25J 13/085
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
085Force or torque sensors
B25J 13/087
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
087for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
B25J 17/0241
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
0241One-dimensional joints
B25J 19/0054
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
0054Cooling means
B25J 9/0087
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
0084comprising a plurality of manipulators
0087Dual arms
Déposants
  • 中国科学院沈阳自动化研究所 SHENYANG INSTITUTE OF AUTOMATION, CHINESE ACADEMY OF SCIENCES [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 刘金国 LIU, Jinguo
  • 迟浩东 CHI, Haodong
  • 李正 LI, Zheng
  • 王铁军 WANG, Tiejun
  • 陈科利 CHEN, Keli
  • 孙强 SUN, Qiang
  • 肖磊 XIAO, Lei
  • 孙华强 SUN, Huaqiang
  • 刘晓源 LIU, Xiaoyuan
  • 佟操 TONG, Cao
Mandataires
  • 沈阳科苑专利商标代理有限公司 SHENYANG PATENT & TRADEMARK AGENCY ACADEMIA SINICA
Données relatives à la priorité
201711389333.821.12.2017CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT FOR TESTING PERFORMANCE OF SPACESUIT LOWER LIMB
(FR) ROBOT PERMETTANT DE TESTER LES PERFORMANCES D'UN MEMBRE INFÉRIEUR DE COMBINAISON SPATIALE
(ZH) 航天服下肢性能测试机器人
Abrégé
(EN)
A robot for testing performance of a spacesuit lower limb comprises a pressure-maintaining tank (7), an air circulation assembly, an air-cooling apparatus set (11), a flexible tubular heat dissipation assembly (9) and two mechanical legs. The air-cooling apparatus set (11) is connected to the pressure-maintaining tank (7). The air circulation assembly (11) is provided inside the pressure-maintaining tank (7). The mechanical legs are installed at the pressure-maintaining tank (7). The flexible tubular heat dissipation assembly (9) is provided inside the mechanical leg. After being cooled by the air-cooling apparatus set (11), air in the pressure-maintaining tank (7) is transferred to the flexible tubular heat dissipation assembly (9) by means of the air circulation assembly. The mechanical leg comprises an upper leg (1), a knee joint assembly (3), a lower leg (4), an ankle joint assembly (5), and a foot member (6). The upper leg (1) is connected to the lower leg (4) by means of the knee joint assembly (3). The lower leg (4) is connected to the foot member (6) by means of the ankle joint assembly (5). The knee joint assembly (3) is provided with a knee joint driving assembly (302) and a knee joint transmission assembly (303). The ankle joint assembly (5) is provided with an ankle joint driving assembly (502) and an ankle joint transmission assembly (503). The robot has high motion track control precision and an adjustable size, and is applicable to testing of lower limb performance of spacesuits having different sizes.
(FR)
L'invention concerne un robot permettant de tester les performances d'un membre inférieur de combinaison spatiale, ledit robot comprenant un réservoir de maintien de pression (7), un ensemble de circulation d'air, un ensemble d'appareils de refroidissement d'air (11), un ensemble de dissipation de chaleur tubulaire souple (9) et deux jambes mécaniques. L'ensemble d'appareils de refroidissement d'air (11) est relié au réservoir de maintien de pression (7). L'ensemble de circulation d'air (11) est situé à l'intérieur du réservoir de maintien de pression (7). Les jambes mécaniques sont installées au niveau du réservoir de maintien de pression (7). L'ensemble de dissipation de chaleur tubulaire souple (9) est situé à l'intérieur de la jambe mécanique. Après avoir été refroidi par l'ensemble d'appareils de refroidissement d'air (11), l'air dans le réservoir de maintien de pression (7) est transféré à l'ensemble de dissipation de chaleur tubulaire souple (9) au moyen de l'ensemble de circulation d'air. La jambe mécanique comprend une cuisse (1), un ensemble articulation de genou (3), une jambe inférieure (4), un ensemble articulation de cheville (5) et un élément de pied (6). La cuisse (1) est reliée à la jambe inférieure (4) au moyen de l'ensemble articulation de genou (3). La jambe inférieure (4) est reliée à l'élément de pied (6) au moyen de l'ensemble articulation de cheville (5). L'ensemble articulation de genou (3) comprend un ensemble d'entraînement d'articulation de genou (302) et un ensemble de transmission d'articulation de genou (303). L'ensemble articulation de cheville (5) comprend un ensemble d'entraînement d'articulation de cheville (502) et un ensemble de transmission d'articulation de cheville (503). Le robot présente une précision de commande de suivi de mouvement élevée et une taille réglable, et peut être appliqué à des tests de performance de membre inférieur de combinaisons spatiales présentant des tailles différentes.
(ZH)
一种航天服下肢性能测试机器人,包括保压箱(7)、空气循环组件、空气冷却机组(11)、散热软管组件(9)和两个机械腿,空气冷却机组(11)与保压箱(7)相连,空气循环组件(11)设置于保压箱(7)中,机械腿安装在保压箱(7)上,在机械腿内设有散热软管组件(9),保压箱(7)内的空气通过空气冷却机组(11)冷却并经空气循环组件送入散热软管组件(9)中;机械腿包括大腿(1)、膝关节组件(3)、小腿(4)、踝关节组件(5)和脚部(6),大腿(1)通过膝关节组件(3)与小腿(4)相连,小腿(4)通过踝关节组件(5)和脚部(6)相连,膝关节组件(3)设有膝关节驱动组件(302)和膝关节传动组件(303),踝关节组件(5)设有踝关节驱动组件(502)和踝关节传动组件(503)。该机器人运动轨迹控制精度高且尺寸可调,可适用于不同航天服的下肢测试。
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