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1. CN107000742 - Understeer and oversteer detector for a motor vehicle

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[ ZH ]

权利要求书

1.一种用于检测被提供有由方向盘操作的转向系统的车辆的失去抓地力的情形的方法,所述方法的特征在于其包括评估失去抓地力的第一指示P1的步骤(a),计算表示所述车辆的偏航率的驾驶参数相对于表示所述方向盘的角度位置的变量α的偏导数作为失去抓地力的所述第一指示P1;
其特征在于,所述方法包括转向不足诊断步骤(b),在所述转向不足诊断步骤(b)期间将失去抓地力的所述第一指示P1的值与预定转向不足阈值Threshold_US进行比较,并且如果所述第一指示P1的值小于所述转向不足阈值Threshold_US,则断定为转向不足情形;并且
所述方法包括转向过度诊断步骤(c),在所述转向过度诊断步骤(c)期间将失去抓地力的所述第一指示P1的值与第一预定转向过度阈值Threshold_OS_1进行比较,并且如果所述第一指示P1的值大于所述第一预定转向过度阈值Threshold_OS_1,则断定为转向过度情形。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,其偏导数被计算的所述驾驶参数是例如由电子路径稳定系统ESP提供的在给定时刻处的所述车辆的所述偏航率的测量结果或估计,或从阿克曼的角度α Ackermann 获得的所述方向盘的理论角度位置α theoretical ,也就是说,所述方向盘的所述理论角度位置将在不存在漂移的情况下对应于在所述给定时刻观察到的所述车辆的动态行为。

3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,其包括诊断具有转向减少OS-1,α2的转向过度情形的步骤(d),包括将失去抓地力的所述第一指示P1的值与预定第二转向过度阈值Threshold_OS_2进行比较,计算对应于表示所述偏航率的所述驾驶参数相对于所述车辆的横向加速度γ lat 的偏导数的失去抓地力的第二指示P2,并且之后将该第二指示P2的值与第三预定转向过度阈值Threshold_OS_3进行比较,并且如果累积地所述第一指示的值大于所述第二转向过度阈值并且所述第二指示的值大于所述第三预定转向过度阈值,则断定为具有转向减少的转向过度情形。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,其包括诊断具有反转向OS-2,α3的转向过度情形的步骤(e),包括将失去抓地力的所述第一指示P1的值与预定第二转向过度阈值Threshold_OS_2进行比较,计算对应于表示所述偏航率的所述驾驶参数相对于所述车辆的横向加速度γ lat 的偏导数的失去抓地力的第二指示P2,并且之后将该第二指示P2的值与第三预定转向过度阈值Threshold_OS_3进行比较,并且将所述方向盘的旋转速度和所述偏航率的各自的符号进行比较,并且之后如果累积地所述第一指示的值大于所述第二转向过度阈值、所述第二指示的值大于所述第三预定转向过度阈值、并且所述方向盘的旋转速度的符号与所述偏航率的符号相反,则断定为具有反转向的转向过度情形。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,如果表示所述方向盘的所述角度位置的变量α的变化在给定时刻为零,则抑制计算所述第一指示P1的步骤(a)。

6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在时间上借助于低通滤波器或借助于验证滤波器对对应于表示所述方向盘的所述角度位置的变量α的信号、对应于表示所述偏航率的第一驾驶参数的信号、和/或对应于所述第一指示P1的信号进行滤波,所述验证滤波器检查所关注的信号是否在大于预定维持阈值的持续时间内保持小于预定上限。