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1. WO2020166368 - DISPOSITIF DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE, SYSTÈME DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS, PROCÉDÉ DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS, PROGRAMME DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE ET PROGRAMME DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS

Numéro de publication WO/2020/166368
Date de publication 20.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/003590
Date du dépôt international 31.01.2020
CIB
G01B 11/00 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
BMESURE DE LA LONGUEUR, DE L'ÉPAISSEUR OU DE DIMENSIONS LINÉAIRES ANALOGUES; MESURE DES ANGLES; MESURE DES SUPERFICIES; MESURE DES IRRÉGULARITÉS DES SURFACES OU CONTOURS
11Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de moyens optiques
G01C 9/00 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
9Mesure de l'inclinaison, p.ex. par clinomètres, par niveaux
G01S 17/89 2020.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
88Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
89pour la cartographie ou l'imagerie
G06T 7/521 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
50Récupération de la profondeur ou de la forme
521à partir de la télémétrie laser, p.ex. par interférométrie; à partir de la projection de lumière structurée
CPC
G01B 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G01C 9/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
9Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G06T 7/521
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
521from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
Déposants
  • 日本電信電話株式会社 NIPPON TELEGRAPH AND TELEPHONE CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 松田 重裕 MATSUDA, Shigehiro
  • 五藤 幸弘 GOTO, Yukihiro
  • 本多 竜二 HONDA, Ryuji
Mandataires
  • 岡田 賢治 OKADA, Kenji
  • 畑 雅明 HATA, Masaaki
  • 今下 勝博 IMASHITA, Katsuhiro
Données relatives à la priorité
2019-02486214.02.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) VEHICLE ATTITUDE OUTPUT DEVICE, POINT CLOUD 3D CONVERSION SYSTEM, VEHICLE ATTITUDE OUTPUT METHOD, POINT CLOUD 3D CONVERSION METHOD, VEHICLE ATTITUDE OUTPUT PROGRAM, AND POINT CLOUD 3D CONVERSION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE, SYSTÈME DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS, PROCÉDÉ DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS, PROGRAMME DE SORTIE D'ATTITUDE DE VÉHICULE ET PROGRAMME DE CONVERSION 3D DE NUAGE DE POINTS
(JA) 車両姿勢出力装置、点群3次元化システム、車両姿勢出力方法、点群3次元化方法、車両姿勢出力プログラム及び点群3次元化プログラム
Abrégé
(EN)
The purpose of this disclosure is to improve the accuracy of 3D conversion of an object point cloud when performing 3D conversion of the object point cloud obtained by using laser or radar and to reduce the amount of calculation in the axial direction of the three-dimensional space coordinates where the object point cloud is mapped. In this disclosure, the absolute value of the difference between vehicle attitude data at a high sampling frequency and vehicle attitude data at a low sampling frequency is calculated. When the absolute value of the difference is small, the vehicle attitude data at the high sampling frequency is culled to output the vehicle attitude data at the low sampling frequency, thereby reducing the amount of calculation in the axial direction of the three-dimensional space coordinates where the object point cloud is mapped. In contrast, when the absolute value of the difference is large, the vehicle attitude data at the high sampling frequency is output, thereby improving the accuracy of 3D conversion of the object point cloud. Finally, 3D conversion of the object point cloud is performed on the basis of the vehicle attitude data and the data of the object point cloud.
(FR)
L'objectif de la présente invention est d'améliorer la précision d'une conversion 3D d'un nuage de points d'objet lors de la réalisation d'une conversion 3D du nuage de points d'objet obtenu au moyen d'un laser ou d'un radar et de réduire la quantité de calcul dans la direction axiale des coordonnées spatiales tridimensionnelles où le nuage de points d'objet est cartographié. Dans la présente invention, la valeur absolue de la différence entre des données d'attitude de véhicule à une fréquence d'échantillonnage élevée et des données d'attitude de véhicule à une fréquence d'échantillonnage basse est calculée. Lorsque la valeur absolue de la différence est petite, les données d'attitude de véhicule à la fréquence d'échantillonnage élevée sont rejetées pour délivrer les données d'attitude de véhicule à la fréquence d'échantillonnage basse, ce qui permet de réduire la quantité de calcul dans la direction axiale des coordonnées spatiales tridimensionnellles où le nuage de points d'objet est cartographié. Par contre, lorsque la valeur absolue de la différence est grande, les données d'attitude de véhicule à la fréquence d'échantillonnage élevée sont délivrées, ce qui permet d'améliorer la précision d'une conversion 3D du nuage de points d'objet. Finalement, la conversion 3D du nuage de points d'objet est effectuée sur la base des données d'attitude de véhicule et des données du nuage de points d'objet.
(JA)
本開示は、レーザ又はレーダによる物体点群を3次元化するにあたり、物体点群の3次元化の精度を高くするとともに、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくすることを目的とする。 本開示は、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータと、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータと、の間の差分の絶対値を算出する。そして、差分の絶対値が小さいときは、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータを間引き、低サンプリング周波数の車両姿勢のデータを出力し、物体点群をマッピングする3次元空間座標の軸方向の計算量を少なくする。一方で、差分の絶対値が大きいときは、高サンプリング周波数の車両姿勢のデータを出力し、物体点群の3次元化の精度を高くする。最後に、車両姿勢のデータ及び物体点群のデータに基づいて、物体点群を3次元化する。
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