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1. WO2020160796 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE DONNÉES DE CAPTEURS MULTIPLES POUR DES VÉHICULES AUTOMATISÉS ET AUTONOMES

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[ DE ]

Patentansprüche

1. Computerimplementiertes Verfahren (30) zur Schätzung eines Fahrbahnverlaufs in einer Um gebung eines Fahrzeugs (11) basierend auf einer den Fahrbahnverlauf beschreibenden Zu standsfunktion, wobei die Zustandsfunktion einen Klothoiden-Spline (20) umfasst, das Ver fahren (30) umfassend:

Bereitstellen (31) von den Fahrbahnverlauf an einer aktuellen Position des Fahrzeugs (11) beschreibenden Umgebungsmessdaten, wobei die Umgebungsmessdaten zumindest eine Polynomfunktion umfassen;

Transformieren (32) der Zustandsfunktion und der Umgebungsmessdaten in ein gemein sames Koordinatensystem; und

Anpassen (33) der Zustandsfunktion basierend auf den Umgebungsmessdaten in dem ge meinsamen Koordinatensystem.

2. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß Anspruch 1, wobei die Umgebungsmessda ten (50) von zumindest einer Kamera (41) erfasst werden.

3. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß Anspruch 1, wobei die Umgebungsmessda ten von einer Karte (43) bereitgestellt werden.

4. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß Anspruch 1, wobei erste Umgebungsmess daten (50) von zumindest einer Kamera (41) erfasst werden und zweite Umgebungsmessdaten von einer Karte (43) bereitgestellt werden.

5. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wo bei das gemeinsame Koordinatensystem Ortskoordinaten umfasst.

6. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wo bei ein Anpassen (33) der Zustandsfunktion ein Sampling- Verfahren zum Bestimmen von Samplepunkten (51), (52), (61) und (63) umfasst, wobei bei jeweils mehreren Samplepunkten eine konstante Kurvenlänge zwischen benachbarten Samplepunkten liegt.

7. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wo bei das gemeinsame Koordinatensystem Krümmungswerte umfasst.

8. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wo bei das Anpassen (33) der Zustandsfunktion an die Umgebungsmessdaten ein Anpassen von zumindest einem Krümmungswert der Zustandsfunktion an zumindest einen weiteren Krüm mungswert der Umgebungsmessdaten vorsieht.

9. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wo bei die Zustandsfunktion einen Verlauf einer Fahrbahnmarkierung (12), (13) einer Fahrbahn kennzeichnet.

10. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß Anspruch 9, ferner umfassend, ein Ermitteln eines Verlaufs einer Fahrspurmitte (12) durch Transformieren der Zustandsfunktion.

11. Computerimplementiertes Verfahren (30) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wo bei das computerimplementierte Verfahren (30) ferner ein Bereitstellen von Validierungs messdaten und ein Validieren der Schätzung des Fahrbahn Verlaufs mit Hilfe der Validierungs daten umfasst.

12. Eine Vorrichtung (100) zur Schätzung des Fahrbahnverlaufs in der Umgebung des Fahrzeugs (11), umfassend:

eine oder mehrere Schnittstellen, die ausgebildet sind, um Umgebungsmessdaten zu er fassen;

eine Verarbeitungseinheit, welche ausgebildet ist, um das computerimplementierte Ver fahren gemäß der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.

13. Ein Fahrzeug (11) umfassend die Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 12.