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1. WO2020106134 - EXTREMIDAD ROBGTICA, ESLABON DE UNA EXTREMIDAD ROBOTICA Y METODO PARA PROPORCIONAR SOPORTE A UNA EXTREMIDAD ROBOTICA, CON MOVIMIENTO ANTROPOMORFO AJUSTABLE

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[ ES ]

EXTREMIDAD ROBGTiCA, ESLABON DE UNA EXTREMIDAD ROBOTICA Y METODO PARA PROPORCIONAR SOPORTE A UNA EXTREMIDAD ROBOTICA, CON MOVIMIENTO

ANTROPOMORFO AJUSTABLE

CAMPO DE LA INVENCIÓN

La presente invención se refiere al campo de la robótica, pero más particularmente, al campo de las articulaciones y eslabones que incluyen tensores de tracción acoplados a los mismos para proporcionar 5 fuerza de tensión en una pluralidad de dimensiones, incluyendo una ubicación y/o configuración ajustable de los mismos tensores para así proporcionar un comportamiento sustancialmente antropomorfo.

ANTECEDENTES

La robótica ha tenido muchos avances en los años recientes, en donde ahora es posible aplicarla prácticamente a cualquier actividad industrial. Por ejemplo, ahora es muy común el uso de extremidades 0 robóticas, como puede ser un brazo robótico programable, en plantas de producción en donde dichas extremidades robóticas incluyen una pluralidad de grados de libertad y además son diseñadas y programadas para realizar dicha actividad específica. Asimismo, un campo fuerte de una de las ramas de la robótica es el de las prótesis y las órtesis, en donde normalmente se intenta reemplazar o mejorar el movimiento de alguna o algunas articulaciones de un paciente a través de medios electromecánicos que reemplazan o proporcionan 5 soporte y ayuda al movimiento de alguna extremidad.

A grandes rasgos, una extremidad robótica está compuesta de eslabones y articulaciones, en donde cada articulación sirve de unión entre al menos dos eslabones proporcionando asimismo grados de libertad de un eslabón respecto al otro. Asimismo, para proporcionar el movimiento, cada articulación incluye al menos un actuador que proporciona movimiento al menos en un grado de libertad. Además de actuadores lineales, 0 cada actuador normalmente está definido por un motor eléctrico que incluye un eje de giro definiendo así dicho grado de libertad rotacional, en donde la velocidad, aceleración, y/o ángulo de giro i.e. desplazamiento, son controlados electrónicamente. Asimismo, es común el uso de servomotores y/o motores a pasos que pueden ser controlados de forma programable y así proporcionar los grados de libertad, velocidad, fuerza etc., requeridos. Sin embargo, esta técnica se caracteriza por mantener un movimiento“robotizado”, es decir, 5 el movimiento no es parecido al movimiento de las extremidades de un ser humano i.e. antropomorfo.

Muchos de estos actuadores, en una posición específica estática, consumen energía para mantener dicha posición, de tal suerte que algunos de estos servomotores y/o motores a pasos incluyen un muelle

internamente acoplado que ayuda a compensar las cargas a las que son sometidos dichos actuadores durante su uso, es decir, durante el uso de la extremidad robótica. En este sentido, se ha identificado que las extremidades robóticas que utilizan actuadores con muelles internos, reflejan asimismo el movimiento comúnmente llamado como“robotizado”, es decir, no asemeja al movimiento antropomorfo por sí mismo.

Normalmente, las extremidades robóticas están comprendidas por al menos dos eslabones, ya sean fijos o móviles, y por al menos una articulación conectando a los eslabones unos con los otros y controladas electrónicamente, en donde cada articulación tiene al menos un grado de libertad, el cual está definido por un actuador y su configuración-ubicación correspondiente. Por ejemplo, la patente de Estados Unidos US 9,737,199 B2 revela métodos para articular una pluralidad de eslabones para proporcionar una articulación alargada o un instrumento robótico alargado tipo serpiente, en donde en modalidades de invención se utilizan tendones-actuadores para ejecutar el movimiento de las articulaciones. Así, los tendones-actuadores utilizados son para transmitir el movimiento desde un punto a otro. En este tenor, las patente US 4,393,728 utiliza un arreglo de chicotes en una relación particular de eslabón-articulación-chicote para generar movimiento en una extremidad robótica alargada. Asimismo, la patente US 5,317,952 utiliza cables y motores que tensan dichos cables para generar movimiento en un manipulador tipo tentáculo.

Para proporcionar contexto, los eslabones utilizados entre articulaciones normalmente son elementos rígidos con un diseño que permite o evita estorbar al movimiento del mismo eslabón cuando la articulación realiza algún movimiento. Además dichos eslabones incluyen dimensiones y una longitud particular de manera que la suma de todas las longitudes de todos los eslabones definen el alcance máximo que tendrá la extremidad robótica. Asimismo, dichos eslabones mantienen un diseño que les permite ya sea ocultar cableado, proteger elementos internos, proporcionar estética, etc. de manera que los eslabones podrían definirse como medios de unión huecos o sólidos entre articulaciones. Así, se ha identificado que el diseño de eslabones se ha mantenido prácticamente igual desde que se inició la robótica.

Aunado a esto, existen diseños de extremidades robóticas que intentan imitar a una extremidad humana, como por ejemplo en las prótesis o en las órtesis, donde se pretende proporcionar un apoyo por medio de un dispositivo externo apilcado a! cuerpo para modificar ios aspectos funcionales o estructurales dei sistema neuro uscuioesqueiético. Por ejemplo, existen extremidades robóticas definidas por un sistema que incluye al menos una articulación correspondiente al hombro, un eslabón correspondiente al brazo, posteriormente

por lo menos una articulación correspondiente al codo, un eslabón correspondiente al antebrazo, por lo menos una articulación correspondiente a la muñeca y posteriormente un arreglo de articulaciones-eslabones correspondiente a la mano. En algunos casos, la mano es reemplazada por un arreglo de tenazas o pinzas para reducir la complejidad del control de todo el sistema. Cada articulación intenta realizar el movimiento correspondiente a la parte del cuerpo humano que pretende imitar o emular. Sin embargo, aun cuando se ha logrado imitar sustancialmente los grados de libertad que tiene el brazo humano, es decir, se ha logrado una articulación antropomorfa, el movimiento resultante difiere significativamente al movimiento natural de un humano, es decir, la velocidad/aceleración de inicio, durante y final del movimiento con o sin carga, la trayectoria utilizada para alcanzar un punto en el espacio con o sin carga, la fuerza y/o torque utilizado en diferentes puntos del movimiento con o sin carga, entre otros factores, son variables que hacen que el movimiento del brazo robótico difiera al movimiento y reacciones de un brazo humano. Actualmente, se ha intentado compensar estas diferencias por medios electrónicos, ya sea con un control proporcional, integral y/o derivativo; y/o desde el código de programación.

En otras palabras, aun cuando se ha logrado imitar robóticamente los grados de libertad y rango de alcance de los que posee un humando promedio, aún hace falta imitar el tipo y comportamiento de movimiento resultante antropomórficamente.

Asimismo, se ha identificado que existen muchos centros de investigación, que requieren del uso de robots y/o extremidades antropomorfas para realizar investigaciones de diferente índole. Así, actualmente, cuando un centro de investigación requiere trabajar con una extremidad robótica antropomorfa normalmente tiene que fabricar su propia extremidad y/o comprar alguna de algún fabricante externo. Lo cual da como resultado que las investigaciones de dichos centros de investigación estén limitadas ya sea por el tiempo para fabricar y/o por el costo de comprar dicha extremidad, lo cual normalmente reduce el alcance de dichas investigaciones.

Un fenómeno similar se ha identificado en el sector educación, en donde el acceso a la robótica se ve restringido por los productos disponibles en el mercado, su capacidad de ser modulares y su alcance.

En paralelo, uno de los grandes retos en la robótica, es lograr que toda una extremidad o todo un sistema de extremidades, antropomorfas o no, se desplacen o viajen por si mismas de un punto a otro, es decir, sin necesidad de asistencia humana, ya que esto aumenta notoriamente la complejidad del robot al tener que

identificar en tiempo real el ambiente en el que se está desplazando. En este sentido, es deseable proporcionar una técnica que permita que un robot tenga la capacidad de desplazarse de un punto a otro de forma amigable y modular.

Finalmente, se ha identificado la necesidad de desarrollar aparatos, sistemas, métodos y/o dispositivos que permitan a una robot o extremidad robótica tener un movimiento antropomorfo ajustable sin la necesidad de utilizar medios electrónicos o modificaciones en un código de programación, y que además la técnica permita reducir el calentamiento de los motores o actuadores utilizados durante el uso, pero particularmente durante el uso en un movimiento constante con o sin carga. Asimismo, se ha identificado la necesidad de proporciona un medio de desplazamiento amigable para un robot, al menos parcialmente.

SUMARIO

La presente invención se refiere a sistemas, métodos, aparatos y/o dispositivos de extremidades robóticas para proporcionar soporte mecánico estando o no energizadas, y además proporcionar fuerzas ajenas a la movimiento correspondiente a las articulaciones que además ayuden a proporcionar un movimiento sustancialmente antropomorfo en dichas articulaciones y/o sistemas de articulaciones robóticas, ya sea en nuevos diseños o en diseños ya conocidas en la técnica.

En una modalidad de invención, los movimientos sustancialmente antropomorfos se realizan a partir del uso de tensores elásticos flexibles que alteran ya sea el desplazamiento lineal y/o angular de los actuadores comúnmente usados en la técnica de la robótica, además de proporcionar tracción, soporte y/o elasticidad en el sistema robótico, ya que se permite el uso de una pluralidad de tensores en una pluralidad ajustable de ubicaciones y configuraciones, incluyendo extremos y partes intermedias de eslabón. Asimismo, se proporciona un sistema de desplazamiento para un tronco robótico.

En una modalidad de invención, se proporciona un brazo de robot articulado que incluye por lo menos una articulación y por lo menos dos eslabones, en donde se acopla de forma separable por lo menos un tensor o soporte externo ajustable ya sea en ubicación y/o trayectoria facilitando y/o bloqueando, al menos parcialmente, el movimiento de dicha articulación, en donde el por lo menos un soporte es un soporte elástico y/o de amortiguamiento. En una modalidad particular, el soporte elástico está definido por una liga elástica con propiedades mecánicas predefinidas y correspondientes al torque de cada actuador de cada articulación ya sea para un movimiento o desplazamiento angular y/o lineal.

En una modalidad de invención, el por lo menos un tensor está definido por una liga elástica cuyos extremos incluyen medios de enganche o anclaje ya conocidos en la técnica.

En una modalidad de invención, el por lo menos un soporte está definido por tensores del tipo actuadores lineales flexibles que ante una excitación particular, se contraen y/o expanden.

En una modalidad particular, se proporciona un sistema de articulación robótica a partir de por lo menos dos eslabones y una articulación que une a dichos por lo menos dos eslabones, en donde al menos un actuador acoplado a la articulación hace girar a dicha articulación, y en donde los eslabones incluyen medios de anclaje para por lo menos un tensor, en donde el tensor al ser acoplado tensa de forma elástica un eslabón con otro eslabón, ya sea durante el movimiento o no, en donde dichos eslabones son inmediatos o no. Asimismo, además de los medios de anclaje de tensor, en una modalidad de invención se incluyen medios de cambio de dirección de tensor (modificando la trayectoria original de tensión del tensor) y/o medios de retención de tensor (manteniendo al tensor cerca del eslabón durante el movimiento de la articulación), y/o medios de bloqueo de tensor (asegurando una sección del tensor para así generar dos subtensores independientes). En este sentido, en una modalidad particular, los medios de cambio de dirección están definidos por salientes en los eslabones que sirven de pivote por donde un tensor cambiaría su trayectoria original de tensión. Un técnico en la materia notará que los medios de anclaje, así como los medios de cambio de dirección, de retención y/o de bloqueo de tensor pueden variar, en cantidad, ubicación y/o configuración, sin afectar la materia de la presente invención. En una modalidad de invención, dichos medios de anclaje, así como los medios de cambio de dirección, de retención y/o de bloqueo de tensor, están definidos por una pluralidad de orificios en cada eslabón y/o por una pluralidad de salientes en cada eslabón y/o por una pluralidad de salientes con al menos un orificio cada una. En este sentido, la pluralidad de orificios y/o salientes permite que, de forma ajustable, los tensores tengan cambio de dirección, así como retención y/o anclaje en diferentes puntos de cada eslabón o cualquier elemento del sistema robótico, además de entrelazamiento de tensores unos con otros. Así, se permite que cada tensor tenga al menos un punto de pivote en donde se modifica la dirección de la tensión.

En una modalidad de invención, cada orificio o saliente incluye al menos un medio mecánico y/o electromecánico de bloqueo definido como bloqueadores de tensor para trabar o bloquear el tensor de manera de que en ese punto donde se traba el tensor, dicho tensor se divide en dos subtensores que se encuentran a lo largo de por lo menos una articulación robótica. En una modalidad de invención, una pluralidad de bloqueadores de tensor se ubican en el eslabón, por lo menos, a lo largo de la trayectoria de tensión de al menos un tensor para así generar una pluralidad subtensores a partir de dicho tensor modificando la fuerza de tensión y/o la dirección de la fuerza de tensado del tensor original. En una modalidad de invención, los bloqueadores de tensor están definidos por actuadores controlables y controlados desde un microprocesador.

En una modalidad de invención, las salientes son salientes del tipo separables. En una modalidad particular, las salientes incluyen una caña con rosca triangular y/o los orificios incluyen un agujero roscado, de manera que las salientes se acoplen de forma separable a los orificios del eslabón a través de una relación de tornillo macho-hembra conocida en la técnica.

En una modalidad de invención, los tensores son ligas elásticas con un coeficiente de elasticidad correspondiente a la fuerza requerida en por lo menos una articulación. Un técnico en la materia notará que el material, coeficiente de elasticidad, longitud, espesor, coeficiente de fricción del material etc., de cada tensor puede variar sin afectar la materia de la presente invención y dependerá de las dimensiones y propiedades mecánicas de la extremidad robótica.

Así, en una modalidad de invención, a partir de una pluralidad de medios de anclaje y/o medios de cambio de dirección y/o medios de retención, es posible acoplar de forma separable y/o ajustable al menos un tensor entre al menos dos eslabones inmediatos o no, proporcionando así soporte a la o las articulaciones que se encuentran entre cada uno de dichos al menos dos eslabones cuando las articulaciones se encuentran o no energizadas y/o cuando se encuentran o no en movimiento, en donde el movimiento puede ser en una, dos y/o tres dimensiones. Así, dependiendo del efecto que requiera el usuario, la configuración final de tensores en los eslabones alrededor de al menos una articulación puede ser o no empírica.

Al acoplar una pluralidad de tensores, se permite que dichos tensores puedan entrelazarse entre sí por medio de trenzados para crear diferentes configuraciones de tensores trenzados. Así, dichos tensores trenzados anclados a diferentes eslabones proporcionando fuerzas de tensión alrededor de al menos una articulación

relacionada con dichos eslabones, y la ubicación, fuerza y/o trayectoria de tensión de los tensores trenzados varia dinámicamente según el movimiento de dicha al menos una articulación, en donde dichas fuerzas de tensión pueden ser en una, dos y/o tres dimensiones. La pluralidad de tensores rodeando de diferentes formas a por lo menos una articulación proporciona asimismo soporte reduciendo los sobrecalentamientos de actuadores o motores, y además proporciona amortiguamiento por las vibraciones generadas durante el movimiento. Un técnico en la materia notará que el tipo de eslabón puede ser móvil o fijo sin afectar la materia de la presente invención.

En una modalidad de invención, los tensores incluyen un coeficiente de fricción en su superficie tal que permite que, al ser entrelazados unos tensores con otros, no haya corrimiento entre tensores, es decir, corrimiento de un tensor respecto a otro con el cual se encuentra trenzado. En una modalidad de invención, los tensores incluyen un coeficiente de fricción en su superficie tal que permite que, al ser entrelazados unos tensores con otros, si haya corrimiento entre tensores, es decir, corrimiento de un tensor respecto a otro con el cual se encuentra trenzado. En una modalidad de invención, se utilizan arreglos de tensores entrelazados con diferentes coeficientes de fricción en su superficie.

Asimismo, en una modalidad de invención se proporciona un sistema de articulación robótica antropomórfica de brazo que incluye, para la articulación correspondiente al hombro, por lo menos tres actuadores configurados primero con un actuador que proporciona un giro lateral, segundo un actuador que proporciona un giro longitudinal y tercero un actuador que proporciona un giro vertical y; además, para la articulación correspondiente al codo, por lo menos un actuador que proporciona un giro lateral; y además una articulación correspondiente a la muñeca que incluye por lo menos un actuador que proporciona el giro longitudinal y por lo menos un actuador que proporciona un giro lateral, en donde el actuador que controla la muñeca se encuentra sustancialmente pegado a la articulación correspondiente al codo así manteniendo sustancialmente el centro de masa del sistema robótico antropomorfo aun cuando se estira totalmente i.e. máximo alcance, dicho sistema de articulación robótica antropomórfica de brazo, es decir, cuando se extiende total o parcialmente. Un técnico en la materia notará que los eslabones de una extremidad robótica puede representar diferentes partes del cuerpo humano, como brazos, antebrazos, tórax, piernas, rodillas, muñecas, etc.

En una modalidad de invención, se proporciona una carcasa tipo camisa o alojamiento adicional al eslabón de articulación robótica, en donde dicho alojamiento incluye una pluralidad de orificios o medios de anclaje de tensores, y/o una pluralidad de proyecciones o salientes. Así, los tensores pueden ser sujetados por dentro o por fuera del o los eslabones correspondientes, así como por dentro o fuera de la camisa o alojamiento adicional. En este sentido, en una modalidad de invención, además de tensores, se incluyen configuraciones de tensores, con resortes y/o amortiguadores. Además se incluyen diseños particulares que canalizan o confinan a cierta ubicación dichos ya sean tensores, resortes y/o amortiguadores.

En una modalidad de invención, los medios de anclaje, así como los medios de cambio de dirección, de retención y/o de bloqueo de tensor, están acoplados a una camisa cuya forma permite acoplarse de forma separable a cualquier eslabón de los ya conocidos en la técnica. En una modalidad particular, la camisa es una camisa rígida. En otra modalidad particular, la camisa es una camisa flexible. En una modalidad particular, la camisa es una camisa flexible elástica. En una modalidad de invención, se utiliza una tela flexible elástica para fabricar dicha camisa.

En una modalidad de invención, se incluyen por lo menos un actuador por cada orificio por donde pasa algún tensor de manera que al accionarse dicho actuador se sujeta y bloquea al tensor así ajustando la fuerza de tensión al reducir la longitud original de dicho tensor en tiempo real, o de conformidad con un tipo de movimiento que realiza la articulación o articulaciones correspondientes. Un técnico en la materia notará que la ubicación de dicho actuador que bloquea la tensión del tensor puede variar sin afectar la materia, de manera que puede ser ubicado dentro de la longitud del tensor, en un extremo del tensor o en el otro extremo de tensor, o por lo menos un actuador por cada extremo de tensor. El ajuste en la tensión de los tensores que realizará el por lo menos un actuador por cada tensor, está definida ya sea por la fuerza requerida, ubicación de los eslabones, velocidad requerida y/o con el alcance de la interfaz con el exterior preconfigurada previamente.

En una modalidad, se incluyen sensores de tensión para determinar la fuerza de tensado de los tensores en tiempo real.

Los tensores elásticos normalmente están definidos por elásticos o ligas elásticas que en sus extremos incluyen medios de anclaje como ganchos, seguros, broches y/o algún otro medio mecánico para ser anclados, de forma separable o no, en por lo menos una ubicación dei eslabón.

Asimismo, se incluye un método para acoplar tensores que proporcionan soporte y/o movimiento sustancialmente antropomorfo en una articulación robótica, en donde al menos dos tensores son utilizados, definiendo así un primer tensor y un segundo tensor. En una modalidad de invención, el método incluye los pasos de: anclar un extremo del primer tensor en un punto A de un primer eslabón, anclar un extremo del segundo tensor en un punto A’ del primer eslabón, trenzar los tensores uno respecto al otro para formar así un par trenzado con al menos un trenzado, anclar el otro extremo del primer tensor en un punto B de un segundo eslabón, y anclar el otro extremo del segundo tensor en un punto B’ de ya sea el segundo, un tercero u otro eslabón. En una modalidad de invención, el punto A y el punto A’ son el mismo punto. Un técnico en la materia notará que la cantidad de tensores trenzados, así como el lugar donde se ancla cada extremo de tensor puede variar sin afectar la materia de la presente invención.

Asimismo, se incluye un sistema de traslado de tronco robótico a partir de un sistema de ruedas motorizadas definido por un patín motorizado conocido en la técnica, el cual incluye un sistema de balance inteligente que al modificarse la ¡nclinación/balance de dicho sistema el patín avanza, se detiene, gira a la izquierda/derecha, etc. de forma correspondiente a dicha modificación de ¡nclinación/balance; un tronco robótico; una estructura de enlace que incluye un contrapeso sobre una base o plataforma móvil; y una batería. El tronco robótico acoplado a la estructura de enlace de manera que dicho tronco queda sostenido en la parte superior. Asimismo, la estructura de enlace se acopla al patín por medios mecánicos ya conocidos en la técnica. En este sentido, el contrapeso se coloca sobre un mecanismo de desplazamiento alrededor de un plano XY i.e. sobre la horizontal, de manera que al desplazarse el contrapeso se modifica el centro de masa del sistema general, lo cual se refleja en una inclinación del patín motorizado que da como resultado un desplazamiento. En una modalidad de invención, la estructura de enlace incluye un elevador electromecánico ya conocido en la técnica que permite que el tronco robótico pueda aumentar o disminuir su altura hasta que dicho tronco tenga contacto con el piso. Un técnico en la materia notará que el tipo de elevador puede variar sin afectar la materia de la presente invención, de manera que puede ser del tipo hidráulico, mecánico por tornillo sin fin, un actuador electromecánico, un mecanismo telescópico, etc.

En este sentido, en una modalidad de invención, el mecanismo de desplazamiento de la estructura de enlace incluye un receptáculo para alojar un contrapeso, en donde el receptáculo incluye una base con medios electromecánicos para desplazarse a lo largo de un plano, de manera que dicho contrapeso se mueve junto con la base generando así una modificación en el balance/inclinación que es detectado por el patín para así desplazar al tronco robótico de forma correspondiente a dicha modificación de balance/inclinación. Así, el movimiento que generan los medios electromecánicos son desplazamientos hacia adelante, atrás, izquierda, derecha y/o combinaciones de éstas. En una modalidad de invención, la batería utilizada es una batería cuyo peso es proporcional a las dimensiones del tronco antropomorfo. En una modalidad particular, la batería es una batería sellada de ácido-plomo, sin embargo un técnico en la materia notará que el tipo de batería puede variar sin afectar la materia de la presente invención. En una modalidad de invención, el contrapeso está definido por dicha batería.

Un técnico en la materia notará que los medios electromecánicos utilizados para mover la base, y con ello el contrapeso, pueden variar sin afectar la materia de la presente invención. En este sentido, en una modalidad de invención, dichos medios mecánicos están definidos por al menos dos actuadores o motores, al menos uno para el desplazamiento en el eje X y al menos uno para el desplazamiento en Y, además de una transmisión o mecanismo acoplado a dichos motores para convertir el movimiento de los por lo menos dos actuadores, en movimiento de la base a lo largo de un plano.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

La Fig. 1 muestra una vista en perspectiva de un brazo que ilustra los grados de libertad que incluye el hombro y el codo.

La Fig. 2 muestra una vista lateral de una extremidad robótica que incluye una pluralidad de eslabones dispuestos de diferente forma y una pluralidad articulaciones, además de un mecanismo de tenaza.

La Fig. 3 muestra una vista lateral de la extremidad robótica de la Fig. 2, en una modalidad de invención donde se incluyen tensores elásticos acoplados a los eslabones alrededor de una articulación para proporcionar fuerza de tensión opuesta al mismo movimiento de la articulación y soporte al mismo arreglo de eslabón-articulación, y en donde dicha fuerza de tensión dinámicamente varía según el movimiento de la extremidad robótica

La Fig. 4 muestra una vista en perspectiva de un eslabón de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde se incluyen una pluralidad de medios de anclaje, los cuales se ubican a lo largo y ancho de toda la superficie del eslabón.

La Fig. 5A muestra una vista lateral de una articulación robótica de dos eslabones y una articulación de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde se acoplan tensores de forma separable en dichos eslabones.

La Fig. 5B muestra una vista lateral de una articulación robótica de dos eslabones y una articulación de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde los tensores son entrelazados uno con el otro así permitiendo modificar la trayectoria de tensión de cada tensor y proporcionando arreglo de fuerzas de tensión resultante a dicho entrelazamiento, el cual varía dinámicamente con el movimiento de la articulación.

La Fig. 6 muestra una vista en perspectiva de un eslabón de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde se incluyen una pluralidad de salientes, los cuales se ubican a lo largo y ancho de toda la superficie del eslabón, ya sea para modificar la trayectoria de tensión de algún tensor, y para retener y mantener algún tensor en contacto directo o cercano a la superficie del eslabón.

La Fig. 7 muestra una vista lateral de una articulación robótica de dos eslabones y una articulación en donde se incluye una saliente que modifica la trayectoria de tensión de un tensor en ambos sentidos del giro de la articulación conforme el ángulo de apertura se modifica.

La Fig. 8 muestra una vista en perspectiva del diseño de una saliente de conformidad con una modalidad de la presente invención.

La Fig. 9 muestra una vista en perspectiva del diseño de una saliente de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde se incluye al menos un orificio en dirección lateral y/o longitudinal de dicha saliente.

La Fig. 10 muestra una vista en perspectiva del diseño de una saliente de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde se incluye al menos un orificio en dirección lateral y/o longitudinal de dicha saliente, y además un orificio en dirección vertical.

La Fig. 1 1 muestra una vista lateral de una modalidad de la presente invención en dos momentos diferentes, en donde se aprecian los actuadores de bloqueo que traban al tensor en algún punto de su longitud para así crear temporalmente subtensores con una fuerza de tensión diferente al tensor original.

La Fig. 12 muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de brazo robótico antropomorfo y la ubicación de los actuadores de conformidad con la técnica.

La Fig. 13 muestra una vista en perspectiva de un brazo robótico antropomorfo de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde la ubicación de los actuadores se ajusta de manera tal que el peso de los actuadores se encuentra cercano al centro de masa y/o punto de equilibrio del sistema.

La Fig. 14 muestra una vista frontal de un sistema de traslado de tronco robótico de conformidad con una modalidad de la presente invención

La Fig. 15 muestra una vista lateral de un patín motorizado conocido en la técnica y su método de funcionamiento.

La Fig. 16 muestra una vista posterior y lateral de conformidad con la modalidad mostrada en la Fig. 14.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

La siguiente descripción se presenta para permitir a cualquier persona experta en la técnica hacer y utilizar las modalidades y se proporciona en el contexto de una solicitud en particular y sus requisitos. Vahas modificaciones a las modalidades divulgadas serán fácilmente evidentes para aquellos expertos en la técnica y los principios generales definidos en el presente se pueden aplicar a otras modalidades y solicitudes sin apartarse del espíritu y alcance de la presente divulgación. Así, la presente invención no está limitada a las modalidades mostradas, por el contrario debe concordar con el alcance más amplio consistente con los principios y características divulgados en el presente.

Las estructuras de datos y códigos descritos en esta descripción detallada se almacenan normalmente en un medio de almacenamiento legible por computadora, el cual puede ser cualquier dispositivo o medio que pueda almacenar códigos y/o datos para su uso por parte de un sistema de computación. El medio de almacenamiento legible por computadora incluye, sin limitar, memoria volátil, memoria no volátil, dispositivos de almacenamiento magnéticos y ópticos tales como unidades de disco, cintas magnéticas, CDs (discos compactos), DVDs (discos versátiles digitales o discos de video digitales) u otros medios capaces de almacenar códigos y/o datos conocidos hasta el momento o desarrollados posteriormente.

Los métodos y procesos descritos en la sección de la descripción detallada pueden incorporarse como códigos y/o datos, los cuales se pueden almacenar en un medio de almacenamiento legible por computadora como se describe con anterioridad. Cuando un sistema de computación lee y ejecuta el código y/o datos almacenados en el medio de almacenamiento legible por computadora, el sistema de computación realiza los métodos y procesos incorporados como estructuras de datos y código y almacenados en el medio de almacenamiento legible por computadora.

Además, los métodos y procesos descritos en el presente se pueden incluir en módulos y aparatos de hardware. Estos módulos o aparatos pueden incluir, sin limitar, un chip de circuitos integrados de aplicación específica (ASIC), una matriz de puertas programables en campo (FPGA), un procesador dedicado o compartido que ejecuta un módulo de software en particular o una pieza de código en un momento determinado y/u otros dispositivos de lógica programables conocidos hasta el momento o desarrollados posteriormente y que en este documento se nombrarán elementos programables. Cuando se activan los módulos o aparatos de hardware, ellos realizan los métodos y procesos incluidos en sí mismos.

La Fig. 1 muestra una vista en perspectiva de una representación de los grados de libertad en cada articulación que tiene el brazo humano 500, incluyendo al hombro 501 y codo 502. Se aprecian los diferentes tipos de movimiento o grados de libertad que puede tener cada articulación, ya sea el hombro 501 o el codo 502. Así, por ejemplo en el hombro 501 se aprecia un eje X o eje longitudinal de hombro, un eje Y o eje lateral o transversal de hombro, y un eje Z o eje vertical de hombro, de manera que el giro o grado de libertad alrededor del eje X se define como el giro longitudinal, el giro o grado de libertad alrededor del eje Y se define como giro lateral, y el giro o grado de libertad alrededor del eje Z se define como giro vertical. En este sentido, la horizontal se define como el plano XY, el cual se entiende como paralelo con la superficie plana del terreno. Asimismo, un elemento vertical o la vertical se refiere como cualquier elemento paralelo con el eje Z. En este sentido, de conformidad con la anatomía del ser humano, el codo 502 asimismo incluye un eje X’ o eje longitudinal de codo, un eje Y’ o eje lateral o transversal de codo, y un eje Z o eje vertical de codo. Se aprecia asimismo, que el eje vertical de hombro está ligado al eje vertical de codo a través de un eslabón. En este sentido, es importante mencionar que cada giro está definido por un actuador que ocupa un espacio físico dentro de la estructura robótica, de tal suerte que la disposición, orden y ubicación de dichos actuadores está directamente relacionada con un movimiento antropomorfo o sustancialmente antropomorfo.

En una modalidad de invención, se proporciona una articulación robótica de hombro antropomorfo, en donde se utilizan al menos tres actuadores en un orden de acoplamiento específico proporcionando los tres grados de libertad del hombro y además permitiendo que la articulación refleje los movimientos del hombro de forma antropomorfa. Los actuadores dispuestos en el orden de: primeramente con un actuador que proporciona un giro lateral, posteriormente un actuador que proporciona un giro longitudinal y finalmente un actuador que proporciona un giro vertical, en donde el eje del giro vertical se enlaza con el eje de giro vertical del codo correspondiente.

La Fig. 2 muestra una vista en perspectiva de un brazo robótico 200 como se acostumbra en la técnica. Dicho brazo 200 incluye un eslabón fijo 201 , los eslabones 202-204, un mecanismo de tenaza o sujeción 205, además de las articulaciones 206-209. En este sentido siendo el eslabón fijo 201 el primer eslabón, y el mecanismo de tenaza 205 el último elemento del brazo robótico 200. Así, el primer eslabón fijo 201 está unido al siguiente eslabón a través de una articulación 206 que en este caso tiene un solo grado de libertad definido por un giro vertical, de manera que el segundo eslabón 202 tiene la capacidad de girar verticalmente. Asimismo, el tercer eslabón 203 está unido al segundo eslabón 202 a través de la articulación 207 y a un cuarto eslabón 204 a través de la articulación 208. Ambas, ya sea la articulación 207 o 208 definiendo un giro lateral cada una. Finalmente, el mecanismo de tenaza 205, está unido al cuarto eslabón 204 a través de una articulación 209 que define un giro longitudinal para la tenaza 205 respecto a dicho cuarto eslabón 204. Cada eslabón siendo una pieza rígida hueca o no hueca, con dimensiones particulares. Asimismo, normalmente cada grado de libertad de cada articulación está definido por un actuador electromecánico controlado desde un elemento programable como puede ser un microcontrolador o microprocesador, y este a su vez controlado ya sea por medio de instrucciones programadas en el mismo y/o a través de una entrada de usuario, ya sea manual o automatizada. Así, al interactuar todos los elementos del brazo robótico 200, el mecanismo de tenaza 205 tiene un rango de alcance el cual es tridimensional gracias a los grados de libertad que posee cada eslabón respecto a su eslabón anterior respectivo.

La Fig. 3 muestra una modalidad de la presente invención, en donde se incluyen tensores elásticos que proporcionen tensión a los movimientos generados por las articulaciones. En este sentido, se aprecia el brazo robótico 200 en donde se acoplan un par de tensores 31 y 32, los cuales proporcionan tensión en ambos sentidos del movimiento a realizar por la articulación 208, es decir, por un lado se oponen al movimiento de la articulación 208, y por el otro lado promueven dicho movimiento de la articulación 208, en ambos sentidos de giro de la articulación 208. El tensor 32, que proporciona tensión al giro de la articulación como las manecillas del reloj (de conformidad con la Fig.3), es acoplado desde el extremo proximal del eslabón 203 o punto A hasta el extremo distal del eslabón 204 o punto B, de manera que el camino desde el punto A hasta el punto B está definiendo una trayectoria de tensión. Para evitar que durante el movimiento de la articulación 208 dicho tensor 32 salga de su trayectoria de tensión, se colocan sujetadores de tensor 30, los cuales permiten que el tensor pueda ser estirado de conformidad con el movimiento de la articulación 208, evitando que el tensor deje de tener contacto con los eslabones como sucede con el tensor 31 de la Fig. 3. Asimismo, el tensor 31 acoplado desde el extremo proximal del eslabón 203 o punto A’ hasta el extremo distal del eslabón 204 o punto B’ se acopla de forma similar al tensor 32, para proporcionar tensión al giro inverso de las manecillas del reloj de la articulación 208. Por motivos ilustrativos, no se incluyeron sujetadores de tensor 30 para el tensor 31 para mostrar cómo dicho tensor 31 deja de estar en contacto con el brazo robótico 200, lo cual no es deseado pues puede provocar choques de otras articulaciones. Un técnico en la materia notará que la aplicación de los tensores y el movimiento de la articulación pueden vahar sin afectar la materia de la presente invención.

La Fig. 4 muestra una vista en perspectiva de un eslabón 40 de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde el eslabón 40 incluye una pluralidad de medios de anclaje 41 de tensor. En una modalidad particular, los medios de anclaje están definidos por orificios 41 a lo largo de la superficie del eslabón 40, de manera que cada orificio permite que al menos un tensor, en sus extremos, pueda ser anclado al eslabón y además dichos orificios reducen sustancialmente el peso de dicho eslabón. Así, por lo menos un tensor puede ser anclado en cualquier parte de la superficie y/o por debajo de la superficie del eslabón, en ambos casos, al menos parcialmente. En una modalidad de invención, los medios de anclaje son medios de anclaje de forma separable. En otra modalidad de invención, los eslabones incluyen bordes redondeados para evitar rasgar a los tensores que pasen por dichos bordes.

Un técnico en la materia notará que las dimensiones, cantidad y disposición de los orificios pueden variar sin afectar la materia de la presente invención. Por motivos ilustrativos, la Fig. 4 muestra un eslabón cuya superficie está totalmente cubierta con orificios, sin embargo, las orificios puede ubicarse en una o varias zonas particulares de cada eslabón y/o en diferentes configuraciones.

Un técnico en la materia notará que los medios para anclar el tensor pueden variar en su diseño, forma y/o disposición sin afectar la materia de la presente invención.

La Fig. 5A muestra una vista lateral de un arreglo de dos eslabones con una articulación con giro lateral de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde cada eslabón incluye una pluralidad de medios de anclaje alrededor y/o por debajo de su superficie. Así, un tensor 51 es acoplado desde el punto A hasta el punto B, en donde dichos punto A y B pueden localizarse en cualquier punto alrededor de la superficie del primer eslabón y/o del segundo eslabón; y un tensor 52 es acoplado desde el punto C hasta el punto D en donde dichos punto C y D pueden localizarse en cualquier punto alrededor de la superficie (o por debajo de la superficie) del primer eslabón y/o del segundo eslabón. En este sentido, el usuario de este arreglo de dos eslabones con una articulación puede ajustar la ubicación de anclaje de cada tensor en cualquier momento. Un técnico en la materia notará que la cantidad y ubicación de los tensores anclados a por lo menos un eslabón puede variar y/o ser ajustada sin afectar la materia de la presente invención. Asimismo, se aprecia que la trayectoria de tensión de cada tensor está definida por una línea recta, es decir, la disposición del tensor 51 del punto A al punto B refleja una trayectoria recta de tensión, de forma similar con el tensor 52.

La Fig. 5B muestra una vista lateral de un arreglo de dos eslabones con una articulación 50 con giro lateral con dos tensores de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde la trayectoria de tensión original se ha modificado por medio de un trenzado entre tensores o arreglo de tensores entrelazados 53. Así, el tensor 51 anclado desde un punto A hasta un punto D define una trayectoria de tensión no recta y que resulta variable y/o en más de una dimensión durante el movimiento de la articulación, es decir, el vector de tensión se modifica dinámicamente, ya sea en magnitud, sentido, dirección y/o en punto de aplicación, según el movimiento de la misma articulación 50, independientemente del sentido de giro de dicha articulación 50. En este tenor, el vector modifica dinámicamente sus propiedades de conformidad con el movimiento de la por los menos una articulación alrededor de la cual, se realiza por lo menos un trenzado de por lo menos dos tensores. La cantidad, configuración y/o propiedades mecánicas, como puede ser el módulo de Young, de dichos tensores afectan el comportamiento dinámico del vector que representa una magnitud física orientada. Un técnico en la materia notará que la forma en que el vector se modifica dinámicamente varía, entre otros factores, según el anclaje de cada extremo de tensor, es decir, según la ubicación de anclaje de cada extremo de tensor, del por lo menos un trenzado. Asimismo, el tensor 52 anclado desde el punto C hasta el punto B incluye una trayectoria de tensión no recta y variable durante el movimiento de la articulación. Un técnico en la materia notará que el punto de anclaje de cada extremo de tensor puede variar de plano cartesiano, proporcionando así arreglos de tensores entrelazados 53 en dos o más dimensiones, sin afectar la materia de la presente invención. Así, un arreglo de tensores entrelazados en 3D (tres dimensiones) proporciona soporte y fuerza de tensión en el eje X, eje Y, y eje Z (lineales y angulares) en extremidades robóticas complejas con una pluralidad de grados de libertad, durante todo el espectro de movimiento de dicha extremidad, independientemente de la aceleración, velocidad y/o torque que se le aplique, incluyendo estando o no energizada dicha extremidad.

Así, durante el movimiento de la articulación 50, el arreglo de tensores entrelazados 53 mantiene una fuerza de tensión sobre la articulación, y además dicho arreglo 53 se desplaza de conformidad con el movimiento de la articulación 50, incluyendo otros grados de libertad diferentes al mostrado en la figura. Dicho desplazamiento del arreglo 53 se da por un efecto de enrollamiento-desenrollamiento de un tensor respecto al otro, conforme el movimiento de la articulación 50, que se va desarrollando en un sentido y conforme un tensor se hace sustancialmente colineal con el otro tensor. Un técnico en la materia notará que la cantidad de tensores entrelazados puede variar sin afectar la materia de la presente invención.

En este sentido, se proporciona un método de acoplamiento de al menos dos tensores en un brazo robótico cuya trayectoria de tensión de tensores es no recta, que incluye los pasos de: anclar un extremo de un primer tensor en un punto de anclaje de un primer eslabón, anclar un primer extremo de por lo menos un segundo tensor en un punto de anclaje del primer o un segundo eslabón, trenzar al menos una vez el primer tensor con el por lo menos un segundo tensor enrollándolos uno respecto al otro, anclar el otro extremo del primer tensor en un punto de anclaje de un segundo eslabón o un tercer eslabón, anclar el otro extremo del segundo tensor en un punto de anclaje de cualquier eslabón. En una modalidad de invención, los puntos de anclaje de cada extremo de tensor pueden ser o no los mismos. En una modalidad de invención, los eslabones son inmediatos. En una modalidad de invención los eslabones son no-inmediatos. Un técnico en la materia notará que la cantidad de giros o grados de libertad que tenga la articulación y la ubicación y configuración del arreglo de tensores entrelazados en una, dos y/o tres dimensiones puede vahar sin afectar la materia de la presente invención. En una modalidad de invención, se incluye el paso de enrollar o entrelazar al tensor uno con el por lo menos otro tensor de conformidad con la fuerza de fricción deseada entre tensores, es decir, a mayor número de vueltas, mayor superficie de contacto entre tensores entrelazados y por lo tanto mayor fricción.

La Fig. 6 muestra una vista en perspectiva de un eslabón 40B de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde el eslabón incluye una pluralidad de salientes 42. Dichas salientes 42 permiten que cuando los tensores (no mostrados en la Fig. 6) son colocados, éstos mantengan y/o cambien su trayectoria de tensión. Para ilustrar los alcances de la presente invención, la Fig. 6 muestra al eslabón 40B con salientes 42 en una pluralidad de disposiciones, en donde algunas salientes se encuentran en los extremos, otras salientes alrededor de la parte central del eslabón, y otras salientes a lo largo de la mitad del eje longitudinal del eslabón. Sin embargo, un técnico en la materia notará que la cantidad y/o disposición de las salientes 42 puede vahar y/o combinarse sin limitar el alcance de la presente invención. Asimismo, en una modalidad de invención, las salientes 42 se combinan con los medios de anclaje 41 en un mismo eslabón.

La Fig. 7 muestra una vista lateral de un arreglo de dos eslabones con una articulación con giro lateral de conformidad con una modalidad de la presente invención, en donde cada eslabón incluye una pluralidad de salientes (solo se muestra en las figuras la saliente 70 y 70B). Así, un extremo de tensor 51 es anclado en el punto A de un eslabón, el cual incluye asimismo una pluralidad de medios de anclaje de tensor, y el otro extremo de tensor 51 es anclado en el punto D. Sin embargo, el tensor 51 es acoplado en la saliente 70 para que la trayectoria de tensión sea modificada, es decir, la trayectoria del tensor estará definida por un ángulo de apertura Q que varía según el movimiento de la articulación mostrada en la Fig. 7.

La Fig. 8 muestra una vista en perspectiva de un diseño de saliente 80 de conformidad con una modalidad de invención, en donde se aprecia que este diseño de saliente 80 permite que el tensor modifique su trayectoria de tensión sin que el tensor salga por la parte superior de la saliente.

La Fig.9 muestra una vista en perspectiva de un diseño de saliente 81 en una modalidad de invención, en donde se muestra que la misma saliente 81 incluye medios de sujeción de tensor definidas por al menos un orificio en dicha saliente 82, en donde el orifico puede estar orientado de forma longitudinal y/o lateral. Así, el por lo menos un orificio además de permitir que el tensor mantenga su trayectoria de tensión, también permite que se modifique dicha trayectoria.

La Fig.10 muestra una vista en perspectiva de un diseño de saliente 82 en una modalidad de invención, en donde se muestra que la misma saliente 82 incluye medios de sujeción de tensor definidas por al menos un orificio en dicha saliente 82, en donde el orifico puede estar orientado de forma longitudinal y/o lateral, y otro orificio, al menos parcialmente, orientado de forma vertical (en contacto directo y penetrando el eslabón). Así, este diseño de saliente 82 además de permitir que el tensor mantenga su trayectoria de tensión, también permite que se modifique dicha trayectoria y/o que el tensor pueda ser anclado al eslabón correspondiente. Asimismo, este diseño de saliente 82 permite que el tensor tenga contacto directo con el interior del eslabón en donde se encuentra dicha saliente.

La Fig. 1 1 , muestra una vista lateral de una modalidad de la presente invención, en donde se acoplan actuadores 1 1 , 12, y 13 en los orificios de manera que dichos actuadores, al accionarse, traban el tensor 51 que tiene una longitud original L. En este sentido se muestra como en un primer momento el actuador 12 se encuentra desactivado y en un segundo momento dicho actuador 12 se activa de manera que en el punto de trabado se generan dos subtensores 51 A y 51 B con longitudes L1 y L2 respectivamente por cada actuador con una fuerza de tensión independientes cada subtensor en cada lado del actuador. Así, se ajusta la tensión de los tensores en tiempo real, o durante el funcionamiento de las articulaciones. Un técnico en la materia notará que la técnica para trabar al tensor puede variar sin afectar la materia de la presente invención. Asimismo, se muestran actuadores 16 y/o 17 los cuales ajustan la longitud del tensor 51 , ya sea por un extremo a través del actuador 16 y/o por el otro extremo por medio del actuador 17, y con ellos se ajusta la fuerza de tensión original de los tensores al enrollar el tensor desde su extremo correspondiente alrededor del mismo actuador 16 y/o 17.

La Fig. 12 muestra una vista en perspectiva de la ubicación de los actuadores para proporcionar los grados de libertad antropomorfos en un brazo robótico como se acostumbra en la técnica, en donde los actuadores que generan el movimiento de la muñeca se ubican precisamente en la ubicación de la muñeca. Así, cuando el brazo se extiende en su totalidad, se genera un brazo de palanca por el mismo peso de los actuadores que provoca que los actuadores de las articulaciones del brazo estén constantemente consumiendo energía para compensar dicho brazo de palanca, independientemente de que el brazo tenga alguna carga externa o no.

La Fig. 13 muestra una vista en perspectiva de la ubicación de los actuadores para proporcionar los grados de libertad antropomorfos en un brazo robótico de conformidad con una modalidad de la presente invención,

en donde los actuadores que generan el movimiento correspondiente a la muñeca se ubican cerca del codo permitiendo que al extenderse en su totalidad dicho brazo, el brazo de palanca generado por el peso de dichos actuadores de la muñeca sea menor al brazo de palanca generado cuando los actuadores se ubican en la ubicación correspondiente a la muñeca. La transmisión del movimiento desde el codo a la muñeca se genera por medio de chicotes, ya conocidos en el arte.

La Fig. 14 muestra una vista frontal de un sistema 101 para el traslado de un tronco robótico antropomorfo de conformidad con una modalidad de la presente invención, el sistema 101 incluyendo a un tronco robótico antropomorfo 120, una estructura de enlace 130 y un patín de traslado 1 10. En este sentido, el patín de traslado 1 10 es de los ya conocidos en la técnica. La estructura de enlace 130 incluye un mecanismo de desplazamiento 131 definido por una base móvil con un receptáculo, en donde se posiciona un contrapeso 135. El mecanismo de desplazamiento 131 mueve al contrapeso 135 para que el sistema 101 se incline de conformidad al desplazamiento y así el patín 1 10 reaccione en consecuencia a dicha inclinación y con ello el sistema 101 se desplace. Asimismo, en una modalidad de invención, la estructura de enlace 130 incluye un elevador que permite que el tronco 120 disminuye y aumente su altura, ya sea para ajustar la relación altura-peso y/o para que el tronco pueda alcanzar alturas mayores y/o para que este tenga contacto con el piso.

La Fig. 15 muestra una vista lateral de un patín de traslado 1 10 motorizado ya conocido en la técnica, en donde se aprecian que ante un cambio en su inclinación respecto a la vertical definida por cualquier línea perpendicular al plano XY, el patín 1 10 detecta dicho cambio en la inclinación y en consecuencia hace girar sus ruedas para desplazarse en la dirección de dicha inclinación y con una velocidad correspondiente al grado de inclinación de dicha inclinación.

La Fig. 16 muestra una vista lateral y posterior del sistema 101 mostrado en la figura 14, en donde se ilustra la estructura de enlace 130 que incluye un mecanismo de desplazamiento 131 que se desplaza a lo largo del plano XY, dentro de los limites definidos por los bordes de dicho mecanismo de desplazamiento 131 . Asimismo, se aprecia el contrapeso 135 que se coloca en el mecanismo de desplazamiento 131 . En una modalidad de invención, la estructura de enlace 130 incluye un elevador electromecánico que permite modificar la altura final del tronco 120 desde un altura que permita a dicho tronco 120 tener contacto con el piso a una altura que permita a dicho tronco 120 acoplarse al patín 1 10 de una forma estable. Un técnico en la materia notará que la altura de dicho tronco 120 puede vahar sin afectar la materia de la presente invención. Asimismo, dicha altura puede ajustarse de conformidad con el tronco robótico, el cual puede variar en sus dimensiones y configuración sin afectar la materia de la presente invención.

Un técnico en la materia notará que la presente invención puede incluir eslabones con combinaciones de, ya sea medios de anclaje y/o medios de sujeción y/o salientes, sin afectar la materia de la presente invención.

Un técnico en la materia notará que los eslabones explicados en este documento pueden variar en forma, material, propiedades mecánicas, ubicación, etc., sin afectar la materia de la presente invención.

Las descripciones precedentes de varias modalidades se han presentado solamente con fines de ilustración y descripción. No se pretende que sean exhaustivas o que pretendan limitar la presente invención a las formas divulgadas. En consecuencia, muchas modificaciones y variaciones serán evidentes para los profesionales expertos en la técnica. Además, la divulgación anterior no pretende limitar la presente invención.