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1. WO2020106134 - EXTREMIDAD ROBGTICA, ESLABON DE UNA EXTREMIDAD ROBOTICA Y METODO PARA PROPORCIONAR SOPORTE A UNA EXTREMIDAD ROBOTICA, CON MOVIMIENTO ANTROPOMORFO AJUSTABLE

Nota: Texto obtenido mediante procedimiento automático de reconocimiento óptico de caracteres.
Solo tiene valor jurídico la versión en formato PDF

[ ES ]

REIVINDICACIONES

1 . Un brazo robótico que incluye:

por lo menos dos eslabones;

por lo menos una articulación conectando los eslabones; y

por lo menos un tensor elástico;

en donde cada eslabón incluye medios de anclaje para acoplar de forma separable al por lo menos un tensor, de manera de que un extremo de dicho al menos un tensor se sujeta a un eslabón, y el otro extremo de dicho al menos un tensor se sujeta en otro eslabón.

2. El brazo de conformidad con la reivindicación 1 , en donde los medios de anclaje están definidos por al menos un orificio.

3. El brazo de conformidad con la reivindicación 1 , en donde los medios de anclaje están definidos por al menos una saliente.

4. El brazo de conformidad con la reivindicación 1 , en donde los medios de anclaje están definidos por al menos una saliente que incluye al menos un orificio.

5. El brazo de conformidad con la reivindicación 3 o 4, en donde los medios de anclaje se acoplan de forma separable a cada eslabón por medio de una relación tornillo-agujero roscado.

6. El brazo de conformidad con la reivindicación 1 , en donde los medios de anclaje incluyen medios mecánicos de sujeción para mantener, al menos parcialmente, los tensores en contacto con los eslabones correspondientes durante el movimiento de la articulación.

7. Un eslabón de extremidad robótica, el eslabón incluye:

una pluralidad de medios de anclaje dispuestos a lo largo y ancho de la superficie del eslabón; en donde uno de los extremos de al menos un tensor elástico se acopla de forma separable al eslabón por medio de un medio de anclaje.

8. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde los medios de anclaje están definidos por orificios.

9. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la pluralidad de medios de sujeción se encuentran distribuidos en toda la capa exterior de la carcasa de eslabón

10. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la pluralidad de medios de sujeción se encuentran distribuidos en toda la capa interior de la carcasa de eslabón

1 1. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la pluralidad de medios de sujeción se encuentran distribuidos en toda la capa exterior e interior de la carcasa de eslabón

12. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la pluralidad de medios de cambio de dirección se encuentran distribuidos en toda la capa exterior de la carcasa de eslabón.

13. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la pluralidad de medios de cambio de dirección se encuentran distribuidos en toda la capa interior de la carcasa de eslabón.

14. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la pluralidad de medios de cambio de dirección se encuentran distribuidos en toda la capa exterior e interior de la carcasa de eslabón.

15. El eslabón de conformidad con la reivindicación 7, en donde la superficie del eslabón está definida por una tela flexible elástica que acopla de forma separable a dicho eslabón.

16. Un método para proporcionar soporte en una extremidad robótica con al menos dos eslabones y al menos una articulación, el método comprende:

anclar un extremo de un primer tensor en un punto A de un primer eslabón;

anclar un extremo del segundo tensor en un punto A’ del primer eslabón;

trenzar los tensores uno respecto al otro para formar así un par trenzado con al menos un trenzado; anclar el otro extremo del primer tensor en un punto B de un segundo eslabón; y

anclar el otro extremo del segundo tensor en un punto B’ de ya sea el segundo o un tercer eslabón.

17. El método de conformidad con la reivindicación 16, en donde el punto A y el punto A’ son el mismo punto.

18. El método de conformidad con la reivindicación 16, en donde el método además incluye el paso de:

anclar un extremo de un tercer tensor en un punto C de algún eslabón;

trenzar los tres tensores uno respecto al otro para formar así trenza con al menos un trenzado; y anclar el otro extremo del tercer tensor en un punto D de algún eslabón.

19. El método de conformidad con la reivindicación 16, en donde cada eslabón de la extremidad robótica incluye una pluralidad de medios de anclaje para tensores.

20. El método de conformidad con la reivindicación 19, en donde los medios de anclaje incluyen medios mecánicos de sujeción para mantener, al menos parcialmente, los tensores en contacto con los eslabones correspondientes durante el movimiento de la al menos una articulación.