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1. (WO2019065442) RADAR DEVICE AND OBJECT DETECTION METHOD
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明 細 書

発明の名称 レーダー装置及び物標検出方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004   0005  

先行技術文献

特許文献

0006  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0007   0008  

課題を解決するための手段

0009   0010  

発明の効果

0011  

図面の簡単な説明

0012  

発明を実施するための形態

0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046  

符号の説明

0047  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6  

図面

1   2   3   4   5   6  

明 細 書

発明の名称 : レーダー装置及び物標検出方法

技術分野

[0001]
 本発明は、周辺の物標(ターゲット)を検出するレーダー装置及び物標検出方法に関し、特に、物標の移動方向を検出する技術に関する。

背景技術

[0002]
 従来、情報通信技術を利用して道路交通上の問題解決を図る高度道路交通システム(ITS:Intelligent Transport Systems)の開発が進められている。この分野では、例えば、センサーによって車両の周囲環境(例えば、周囲の車両や歩行者、障害物等)を検出し、検出結果に基づいて危険を回避又は軽減するための安全支援動作(例えば警告、ブレーキ制御等)を行う技術が実用化されている。
[0003]
 このセンサーの1つとして、波長が1~10mm(周波数:30~300GHz)のミリ波を使用するレーダー装置が知られている(いわゆるミリ波レーダー)。ミリ波レーダーは電波を使用するため、雨や霧などの悪天候下でも一定の感度を確保できるという利点がある。近年では、広帯域の79GHz帯(77~81GHz)のミリ波を使用した高分解能のミリ波レーダーが実用化されている。
[0004]
 車載用のレーダー装置では、FMCW(Frequency Modulated-Continuous Wave)方式が広く用いられている。FMCW方式では、周波数変調した連続波(ミリ波)を送信し、目標物体(以下、「物標」と称する)で反射してきた反射波を受信する。そして、送受信信号間での周波数差に基づいて、物標の位置(距離及び方位)や相対速度を検出する。
[0005]
 また、レーダー装置によって得られる情報を利用して、静止物の判定、レーダー装置の取付角度の検出、又は物標(例えば、先行車両)の移動方向の検出などを行うことができる(例えば、特許文献1~5)。特許文献4、5には、物標の位置の変化に基づいて、物標の移動方向を検出することが開示されている。

先行技術文献

特許文献

[0006]
特許文献1 : 特許第4992367号公報
特許文献2 : 特開2014-153256号公報
特許文献3 : 特開2009-211212号公報
特許文献4 : 特開2007-139650号公報
特許文献5 : 特許第5959581号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0007]
 しかしながら、従来の手法により物標の移動方向を検出する場合、物標の位置の変化を検出するために、複数の送受信処理を行うこととなるため、検出時間が長くなる。
[0008]
 本発明の目的は、物標の位置の変化を検出することなく、短時間で物標の移動方向を検出できるレーダー装置及び物標検出方法を提供することである。

課題を解決するための手段

[0009]
 本発明の一態様に係るレーダー装置は、
 送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する送信部と、
 前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部と、
 前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する物標検出部と、を備え、
 前記物標検出部は、
 同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
 前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
 V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求めることを特徴とする。
[0010]
 本発明の一態様に係る物標検出方法は、
 レーダー装置を用いて物標を検出する物標検出方法であって、
 送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する第1工程と、
 前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、
 前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する第3工程と、を備え、
 前記第3工程は、
 同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
 前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
 V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求めることを特徴とする。

発明の効果

[0011]
 本発明によれば、物標の位置の変化を検出することなく、短時間で物標の移動方向を検出することができる。

図面の簡単な説明

[0012]
[図1] 本発明の一実施の形態に係るレーダー装置の構成を示す図である。
[図2] 信号処理部における物標検出処理の一例を示すフローチャートである。
[図3] 図3A、図3Bは、物標の検出点を示す図である。
[図4] 検出点における相対速度を示す図である。
[図5] 直線近似によって算出される関係式の一例を示す図である。
[図6] 図6A~図6Fは、曲線近似によって算出される関係式の一例を示す図である。

発明を実施するための形態

[0013]
 以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態では、本発明に係るレーダー装置として、車両に搭載される車載用のレーダー装置を例に挙げて説明する。
[0014]
 図1は、本発明の一実施の形態に係るレーダー装置1の構成を示す図である。
 レーダー装置1は、例えば79GHz帯のミリ波を利用するFMCW方式のミリ波レーダーである。レーダー装置1は、例えば、車両の前バンパーや後バンパーに配置される。
[0015]
 レーダー装置1は、車両の周囲環境(例えば、周囲の車両や歩行者、障害物等)を検出し、周囲環境に関する情報を、例えば、車両の電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)に出力する。ECUは、レーダー装置1から出力された周囲環境に関する情報に基づいて、例えば、危険を回避又は軽減するための運転支援動作を行う。周囲環境に関する情報は、物標の位置(距離及び方位)及び相対速度を含む。
[0016]
 図1に示すように、レーダー装置1は、送信部10、受信部20及び信号処理部30等を備える。レーダー装置1には、送信部10、受信部20及び信号処理部30が一枚の基板上に配置されたワンチップICを適用できる。
[0017]
 送信部10は、信号源11、方向性結合器12及び送信アンテナ13を含む。送信部10は、送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する。
 信号源11は、電圧制御発振器(VCO:Voltage Controlled Oscillator)の制御電圧に三角波の変調信号を加えることにより、周波数変調(FM:frequency modulation)された送信信号を生成する。
 方向性結合器12は、送信信号を送信アンテナ13に出力するとともに、送信信号の一部をミキサー22に分配する。
 送信アンテナ13は、送信信号を車両の周囲に送信波として放射する。送信波は物標に到達すると、物標の反射率に応じて反射する。
[0018]
 受信部20は、受信アンテナ21及びミキサー22を含む。受信部20は、送信波が物標で反射することにより生じる反射波を受信して受信信号を生成する。
 受信アンテナ21は、物標で反射してきた反射波を受信し、受信信号として出力する。
 ミキサー22は、受信アンテナ21から出力された受信信号と、方向性結合器12から出力された送信信号とを混合して、ビート信号を生成する。ミキサー22は、受信信号及びビート信号を信号処理部30に出力する。
[0019]
 信号処理部30は、物標検出部31を含む。物標検出部31は、受信信号及びビート信号に対して高速フーリエ変換(FFT:Fast Fourier Transform)等の処理を実行して周波数解析を行うことにより、物標に関する情報を検出する。物標検出部31は、例えば、受信信号及びビート信号の周波数分布に基づいて、物標の存在を検出するとともに、検出された物標の位置(距離及び方位)及び相対速度を検出することができる。物標検出部31で検出された物標に関する情報は、外部インターフェース(図示略)を介して、例えば、運転支援装置として機能する車両のECUに出力される。
[0020]
 近年では、レーダー装置の高分解能化が進んでおり、同一物標内の複数の検出点における特徴を個別に検出できるようになっている。本実施の形態において、レーダー装置1は、車両(自転車を含む)等の物標を検出する場合に、同一物標内に複数の検出点が含まれるような距離分解能及び方位分解能を有する。
[0021]
 図2は、信号処理部30(物標検出部31)における物標検出処理の一例を示すフローチャートである。図2に示す物標検出処理は、例えば、レーダー装置1の電源投入に伴い、信号処理部30のCPUが所定の物標検出プログラムを実行することにより開始される。
[0022]
 ここでは、図3Aに示すように、相対速度Aで移動する物標Tの移動方向を求める場合について説明する。物標Tの移動方向は、レーダー装置1のレーダー軸と物標Tの移動方向がなす角θ(以下、「移動角θ」と称する)である。図3Bに示すように、レーダー装置1の観測範囲に車両等の物標Tが存在する場合、複数の検出点Pについて特徴が検出される。
[0023]
 図2のステップS101において、信号処理部30(物標検出部31)は、受信部20から出力された1フレーム分の受信信号及びビート信号を受信する。
[0024]
 ステップS102において、信号処理部30は、検出点Pの位置(距離及び方位)を算出する。検出点Pの距離及び方位は、ビート信号及び受信信号の周波数解析により求めることができる。レーダー装置1に対する検出点Pの方位は、レーダー軸と検出点Pの方位がなす角φ(以下、「方位角φ」と称する)で表される(図4参照)。
[0025]
 ステップS103において、信号処理部30は、検出点Pごとに相対速度V(φ)を算出する。算出された相対速度V(φ)は、検出点Pの方位に沿う相対速度であり、方位角φに依存する。同一物標内の検出点Pにおける相対速度V(φ)は、物標の相対速度をA、物標の移動方向を示す移動角θを用いて、下式(1)で表される(図4参照)。
  V(φ)=A・sin(π/2-θ+φ)  ・・・(1)
 すなわち、検出点Pごとに算出される相対速度V(φ)は、物標全体の相対速度Aの、検出点Pの方位に沿う速度成分である。
[0026]
 なお、ステップS102及びステップS103における検出点Pの位置及び相対速度の演算には、従来のレーダー装置による公知の方法を適用することができるので、詳細な説明は省略する。
[0027]
 ステップS104において、信号処理部30は、同一物標内の検出点Pを特定する。例えば、検出点Pの特徴が所定の範囲内にある一群の検出点Pを、同一物標内の検出点であるとみなすことができる。なお、検出点Pの特徴とは、検出点Pの位置及び相対速度を含む概念である。
[0028]
 ステップS105において、信号処理部30は、検出点Pの特徴に基づいて、方位角φと相対速度V(φ)の関係式を算出する。
[0029]
 方位角φと相対速度V(φ)の関係式は、例えば、同一物標内の複数の検出点Pについて取得された方位角φ及び相対速度V(φ)に基づいて、直線近似又は曲線近似によって求められる。
[0030]
 直線近似によって算出される関係式の一例を図5に示す。この場合、例えば、方位角φが最大である第1の検出点P1と、方位角φが最小である第2の検出点P2についての方位角φ及び相対速度V(φ)に基づいて関係式を算出することができる。また例えば、ハフ変換を利用して関係式を算出してもよい。
[0031]
 曲線近似によって算出される関係式の一例を図6A~図6Fに示す。図6A~図6Fには、物標Tの相対速度が10km/h、移動角θが0°、15°、30°、45°、60°、90°である場合を示している。相対速度V(φ)は上式(1)で表されることがわかっているので、曲線近似によって関係式を求める場合、三角関数で近似するのが好ましい。図6A~図6Fに示すような三角関数のパターンを予め用意しておき、検出点Pの特徴に最もフィッティングするものを選択するようにしてもよい。
[0032]
 図2のステップS106において、信号処理部30は、物標Tの移動方向(移動角θ)を算出する。具体的には、ステップS105で得られた関係式において、検出点Pの相対速度V(φ)が0となる方位角φを求める。そして、この結果と、上式(1)より移動角θを求める。
[0033]
 例えば、図5又は図6Fに示すような関係式が得られた場合、方位角φが0°のとき、検出点Pの相対速度V(φ)が0となる。したがって、上式(1)において、V(φ)=0、φ=0を代入すると、θ=90°となる。つまり、物標Tは、レーダー軸を直角に横切る方向に移動していることが検出される。
[0034]
 なお、検出点Pの特徴にフィッティングする三角関数を選択した場合、θは決まっているので、改めて演算する必要はない。
[0035]
 このように、レーダー装置1は、送信信号に基づく送信波を物標Tに向けて送信する送信部10と、送信波が物標Tで反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部20と、送信信号及び受信信号に基づいて物標Tに関する情報を取得する物標検出部31(信号処理部30)と、を備える。物標検出部31は、同一物標内の複数の検出点Pのそれぞれについて、当該レーダー装置1に対する検出点Pの方位を示す方位角φと、物標Tの相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し(図2のステップS101~S104)、方位角φと速度成分V(φ)の関係式を求め(図2のステップS105)、V(φ)=0となるときの方位角φから物標Tの移動方向を示す移動角θを求める。
[0036]
 また、レーダー装置1における物標検出方法は、送信信号に基づく送信波を物標Tに向けて送信する第1工程と、送信波が物標Tで反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、送信信号及び受信信号に基づいて物標Tに関する情報を取得する第3工程と、を備える。第3工程は、同一物標内の複数の検出点Pのそれぞれについて、当該レーダー装置1に対する検出点Pの方位を示す方位角φと、物標Tの相対速度Aの検出点Pの方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、方位角φと速度成分V(φ)の関係式を求め、V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求める。
[0037]
 レーダー装置1によれば、物標Tの位置の変化を検出することなく、短時間で物標Tの移動方向(移動角θ)を検出することができる。レーダー装置1で得られた物標Tの移動方向は、レーダー装置1の設置角度を求めるのに利用することができる。また、物標Tの移動方向を利用して、周囲の車両の車線変更の判定や、衝突の危険性の判定を行うことができる。
[0038]
 一例として、レーダー装置1で得られた物標Tの移動方向(移動角θ)は、物標Tの位置及び相対速度とともに、周囲環境に関する情報として、車両の運転支援装置(ECU)に出力される。運転支援装置は、周囲環境に関する情報に基づいて、危険を回避又は軽減するための運転支援動作を行う。
[0039]
 ここで、運転支援動作は、車両のブレーキ動作を制御して、車両を自動的に減速又は停止させる動作、ハンドル動作を制御して、車両の走行方向を自動的に変更する動作、搭乗者又は外部に対して警告(例えば、音声及び/又は情報表示による警告)を行う動作を含む。
[0040]
 車両においては、周囲環境に関する情報に基づいて、運転支援動作が行われるので、自車の安全性はもちろん、他車及び歩行者の安全性も格段に向上する。
[0041]
 以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
[0042]
 例えば、物標Tの移動方向(移動角θ)を算出する方法は、実施の形態で示したものに限定されない。具体的には、上式(1)において物標Tの相対速度Aを推定値で固定して、検出点Pの特徴(方位角θ及び相対速度V(φ))を満たす移動角θを、検出点Pごとに求める。そして、物標Tの相対速度Aを速度分解能分だけ変化させて、同様に、検出点Pごとに移動角θを求める。移動角θの範囲は、関係式のフィッティング度合いが高いほど、すなわち物標Tの相対速度Aの推定値が実測値に近いほど、小さくなる。移動角θの範囲が最も小さくなるときの平均値を移動角θとすることができる。
[0043]
 また例えば、レーダー装置1は、パルス方式、FSK(Frequency Shift Keying)等、FMCW方式以外の方式を適用したものであってもよい。
 また、本発明に係るレーダー装置1は、車両の他、鉄道車両、船舶、飛行機等の輸送機器、又は道路に設置される路側機に搭載することができる。輸送機器には、その他のレーダー装置(例えば76GHzミリ波レーダー)やステレオカメラ等のセンサーを組み合わせて搭載してもよい。複数のセンサーを搭載することにより、輸送機器の周囲環境をさらに的確に把握することができる。
[0044]
 また、物標検出部31によって実行される物標Tの移動方向を算出する処理(図2のステップS105、S106)は、車両のECUに物標検出プログラムを実行させることにより、実現してもよい。すなわち、本発明の物標検出方法は、レーダー装置だけでなく、レーダー装置からの出力を利用するECU等の外部装置に適用することもできる。この場合、既設のレーダー装置を有効利用することができる。
[0045]
 今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
[0046]
 2017年9月29日出願の特願2017-191224の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

符号の説明

[0047]
 1 レーダー装置
 10 送信部
 11 信号源
 12 方向性結合器
 13 送信アンテナ
 20 受信部
 21 受信アンテナ
 22 ミキサー
 30 信号処理部
 31 物標検出部

請求の範囲

[請求項1]
 送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する送信部と、
 前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部と、
 前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する物標検出部と、を備え、
 前記物標検出部は、
 同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
 前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
 V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求める、
 レーダー装置。
[請求項2]
 前記関係式は、前記複数の検出点について取得された前記方位角φ及び速度成分V(φ)に基づいて算出される近似式である、
 請求項1に記載のレーダー装置。
[請求項3]
 前記近似式は、直線近似式である、
 請求項2に記載のレーダー装置。
[請求項4]
 前記近似式は、三角関数で表される、
 請求項2に記載のレーダー装置。
[請求項5]
 前記近似式は、予め用意された複数の三角関数の中からフィッティングにより選択される、
 請求項4に記載のレーダー装置。
[請求項6]
 レーダー装置を用いて物標を検出する物標検出方法であって、
 送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する第1工程と、
 前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、
 前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する第3工程と、を備え、
 前記第3工程は、
 同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
 前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
 V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求める、
 物標検出方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]