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1. (WO2019048721) PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA
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Nº de publicación: WO/2019/048721 Nº de la solicitud internacional: PCT/ES2018/070563
Fecha de publicación: 14.03.2019 Fecha de presentación de la solicitud internacional: 20.08.2018
CIP:
G05D 1/10 (2006.01) ,G05D 1/00 (2006.01) ,F03D 17/00 (2016.01)
G FISICA
05
CONTROL; REGULACION
D
SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS
1
Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático
10
Control de la posición o del rumbo en las tres dimensiones simultáneamente
G FISICA
05
CONTROL; REGULACION
D
SISTEMAS DE CONTROL O DE REGULACION DE VARIABLES NO ELECTRICAS
1
Control de la posición, del rumbo, de la altitud o de la actitud de vehículos terrestres, acuáticos, aéreos o espaciales, p. ej. piloto automático
[IPC code unknown for F03D 17]
Solicitantes:
ALERION TECHNOLOGIES, S.L. [ES/ES]; Calle Etxaide 10, Bajo Derecha 20005 DONOSTIA - SAN SEBASTIÁN (Gipuzkoa), ES
Personas inventoras:
GHIGLINO NOVOA, Pablo, Francisco; ES
BARBADILLO AMOR, Javier; ES
COMÍN CABRERA, Francisco, José; ES
PEÑAGARICANO MUÑOA, Oier; ES
Mandataria/o:
CARPINTERO LOPEZ, Mario; ES
Datos de prioridad:
17382598.506.09.2017EP
Título (EN) METHOD AND DEVICE OF AUTONOMOUS NAVIGATION
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE NAVIGATION AUTONOME
(ES) PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO DE NAVEGACIÓN AUTÓNOMA
Resumen:
(EN) A drone (1) and method of autonomous navigation for tracking objects, using computer vision and LiDAR sensors of the drone (1) and comprising: detecting by both calibrated computer vision and LiDAR sensors at least one object to be tracked by the drone (1), measuring by the LiDAR sensor a set of features of the detected object, estimating the relative position of the drone (1) and the detected object; commanding the drone (1) to reach a target reference point which belongs to a set of reference points determining a trajectory, the set of reference points being defined on the basis of the measured features of the detected object and the estimated relative position; once the target reference point has been reached by the drone (1), adjusting the trajectory by redefining a next target reference point from the set of reference points in order to keep the detected object centred on the computer vision sensor.
(FR) L'invention concerne un drone (1) et un procédé de navigation autonome pour suivre des objets, des capteurs LiDAR et la vision artificielle du drone (1) étant utilisés. Ledit procédé consiste à détecter, aussi bien au moyen de la vision artificielle étalonnée qu'au moyen de capteurs LiDAR, au moins un objet que le drone (1) va suivre, à mesurer au moyen du capteur LiDAR un ensemble de caractéristiques de l'objet détecté, à estimer la position relative du drone (1) et l'objet détecté; à commander le drone (1) pour qu'il atteigne un point de référence objectif qui appartient à un ensemble de points de référence qui déterminent une trajectoire, l'ensemble de points de référence étant défini en fonction des caractéristiques mesurées de l'objet détecté et de la position relative estimée; une fois atteint le point de référence par le drone (1), à ajuster la trajectoire redéfinissant un point de référence objectif selon l'ensemble de points de référence pour maintenir l'objet détecté centré dans le capteur de vision artificielle.
(ES) Un dron (1) y procedimiento de navegación autónoma para rastrear objetos, el que se usan sensores LiDAR y visión artificial del dron (1) y que comprende: detectar tanto mediante visión artificial calibrada como mediante sensores LiDAR al menos un objeto que va a rastrear el dron (1), medir mediante el sensor LiDAR un conjunto de características del objeto detectado, estimar la posición relativa del dron (1) y el objeto detectado; ordenar al dron (1) para que alcance un punto de referencia objetivo que pertenece a un conjunto de puntos de referencia que determinan una trayectoria, definiéndose el conjunto de puntos de referencia basándose en las características medidas del objeto detectado y la posición relativa estimada; una vez que se ha alcanzado el punto de referencia por el dron (1), ajustar la trayectoria redefiniendo un punto de referencia objetivo siguiente del conjunto de puntos de referencia para mantener el objeto detectado centrado en el sensor de visión artificial.
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Estados designados: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Oficina Eurasiática de Patentes (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Oficina Europea de Patentes (OEP) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organización Africana de la Propiedad Intelectual (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Idioma de publicación: Español (ES)
Idioma de la solicitud: Español (ES)