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1. (WO2019048302) METHOD FOR AUTOMATICALLY DRIVING A DRIVERLESS TRANSPORT VEHICLE ON A TRACK ON A CEILING OF A BUILDING, AND DRIVERLESS TRANSPORT VEHICLE
Nota: Texto obtenido mediante procedimiento automático de reconocimiento óptico de caracteres.
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Verfahren zum automatischen Fahren eines fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf einer Fahrbahn (11) einer Gebäudedecke (8) eines Gebäudes (10), wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (1) einen Fahrzeuggrundkörper (2) mit einem Fahrwerk (3) und daran drehbar gelagerte Räder (4) aufweist, von denen wenigstens ein Rad (4) mittels eines Motors (5) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose

Transportfahrzeugs (1), das außerdem eine auf die Gebäudedecke (8) gerichtete Bodenradarvorrichtung (7) aufweist, und die Gebäudedecke (8) von einer Decke eines Geschosses (9) des Gebäudes (10) gebildet wird, aufweisend die folgenden Schritte:

- automatisches oder manuell ferngesteuertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) mittels der Fahrzeugantriebssteuerung (6), die das wenigstens eine angetriebene Rad (4) ansteuert,

- Erfassen von bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1),

- Abspeichern der von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) in einer Navigationssteuervorrichtung (13), die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) .

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) in der Navigationssteuervorrichtung (13) als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert werden, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) das fahrerlose Transportfahrzeug (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) bewegt .

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend die folgenden Schritte:

- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10),

- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) anfahren soll ,

- sensorbasiertes Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebs- Steuerung (6), auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvor- richtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst werden.

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend die folgenden Schritte:

- Erfassen der momentanen Ist-Position und Ist- Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10),

- Einlesen einer gewünschten Soll-Position und Soll- Orientierung eines Ziels, welches das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) anfahren soll ,

- automatisches Planen einer von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) beginnenden Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst wurden,

- automatisches Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) entlang der Route.

Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das automatische Fahren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) erfolgt, die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, die beim Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) als eine digitale Landkarte verwendet werden.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) eine aus Beton (14) und Bewehrungsstahl (12.1) gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls (12.1) als die bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) herangezogen und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) erfasst und abgespeichert werden .

Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen wird, um ein virtuelles Navigationsliniennetz zu bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn (11) bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch navigiert bewegt .

Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur herangezogen wird, die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben über derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug (1) fährt und/oder die innerhalb einer Gebäudedecke liegt, die eine Geschosseben unter derjenigen Gebäudedecke liegt, auf der das fahrerlose Transportfahrzeug (1) fährt.

Fahrerloses Transportfahrzeug, aufweisend einen Fahrzeuggrundkörper (2) mit einem Fahrwerk (3) und daran drehbar gelagerten Rädern (4), von denen wenigstens ein Rad (4) mittels eines Motors (5) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) antreibbar ist und zwar automatisch angesteuert mittels einer Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1), wobei das fahrerlose Transportfahrzeug (1) außerdem eine Bodenradarvorrichtung (7) aufweist, die auf eine Gebäudedecke (8), die von einer Decke eines Geschosses (9) eines Gebäudes (10) gebildet wird, gerichtet ist, wobei die Gebäudedecke (8) eine Fahrbahn (11) des fahrerlosen Transport- fahrzeugs (1) bildet, auf der sich das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch bewegt, wobei die Fahrzeugantriebssteuerung (6) ausgebildet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) automatisch zu fahren, die bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) und deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) dabei zu erfassen und die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während des automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) in einer Navigationssteuervorrichtung (13) abzuspeichern, die ausgebildet ist zum Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10).

Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) die Navigationssteuervorrichtung (13) aufweist und die Navigationssteuervorrichtung (13) steuerungstechnisch mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) des fahrerlose Transportfahrzeugs (1) verbunden ist und ausgebildet ist, die erfassten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) als Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem späteren Navigieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) das fahrerlose Transportfahr- zeug (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) bewegt.

Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationssteuervorrichtung (13) und/oder die Fahrzeugantriebssteuerung (6) ausgebildet und eingerichtet ist, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll-Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst wurden, und dann das fahrerlose Transportfahrzeug (1) angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) entlang der Route automatisch zu fahren.

Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Navigationssteuervorrichtung (13) in Zusammenwirken mit der Fahrzeugantriebssteuerung (6) ausgebildet und eingerichtet ist, das fahrerlose Transportfahrzeug (1) entlang der Route auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung (13) abgespeicherten Positionen und Orientierungen der bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8), die von der Bodenradarvorrichtung (7) des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) während eines vorangegangenen automatischen Fahrens des fahrerlosen Transportfahrzeugs (1) erfasst und als Referenzpositionen und Referenzorientierungen gespeichert sind, automatisch zu fahren und zwar derart, dass beim Navigieren des fahrer-losen Transportfahrzeugs (1) auf der Fahrbahn (11) der

Gebäudedecke (8) des Gebäudes (10) die Referenzpositionen und die Referenzorientierungen als eine digitale Landkarte verwendet werden.

Fahrerloses Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das fahrerlose Transportfahrzeug (1) ausgebildet und eingerichtet ist, auf einer Fahrbahn (11) der Gebäudedecke (8) des Gebäudes (1) zu fahren, die eine aus Beton (14) und Bewehrungsstahl (12.1) gebildete Stahlbetondecke ist, wobei der Bewehrungsdraht, die Betonstahlmatten und/oder die Betonstahlstäbe des Bewehrungsstahls (12.1) die bauartbedingten inneren Strukturen (12) der Gebäudedecke (8) bilden, deren Positionen und Orientierungen in der Ebene mittels der Bodenradarvorrichtung (7) erfasst und abgespeichert werden.

Fahrerloses Transportfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Netzstruktur der Betonstahlmatten und/oder eine durch die individuelle Anordnung von einzelnen Bewehrungsdrähten und/oder einzelnen Betonstahlstäbe gebildete Gitterstruktur ein virtuelles Navigationsliniennetz bilden, dessen Linien in zwei orthogonalen Richtungen ein Koordinatensystem der Fahrbahn (11) bilden, in welchem Koordinatensystem sich das fahrerlose Transportfahrzeug (1) automatisch navigiert bewegt.