Parte del contenido de esta aplicación no está disponible en este momento.
Si esta situación persiste, contáctenos aComentarios y contacto
1. (WO2019043171) MOVEMENT PLANNING FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS



Descargo de responsabilidad La versión en formato de imagen PDF que figura en PATENTSCOPE es la versión oficial. Esta versión html en línea tiene por objeto asistir a los usuarios. Pese a que se ha tenido sumo cuidado al compilar los datos a fin de garantizar una representación exacta y rigurosa de los contenidos que figuran en el documento impreso o las imágenes impresas, cabe la posibilidad de que haya errores u omisiones por causa de los procesos de transmisión y conversión de datos, así como de las limitaciones inherentes de la traducción automática (opcional). Los enlaces de hipertexto seguidos del símbolo son enlaces a recursos externos que no están administrados por la OMPI. La OMPI declina toda responsabilidad respecto de los puntos anteriores.

INTERNATIONAL SEARCH REPORT (ISR)
Part 1:  1  2  3  4  5  6          Part 2:  A  B  C  D  E 
Internationales Aktenzeichen Aktenzeichen des Anmelders oder Anwalts
PCT/EP2018/073497 RAT020WO
Internationales Anmeldedatum (Tag/Monat/Jahr) (Frühestes) Prioritätsdatum (Tag/Monat/Jahr)
31. August 2018 01. September 2017
Anmelder
ROBART GMBH
WEITERES VORGEHEN: Siehe Formblatt PCT/ISA/220 sowie, soweit zutreffend, nachstehender Punkt 5
Dieser internationale Recherchenbericht wurde von dieser Internationalen Recherchenbehörde erstellt und wird dem Anmelder gemäß Artikel 18 übermittelt. Eine Kopie wird dem Internationalen Büro übermittelt.
Darüber hinaus liegt ihm jeweils eine Kopie der in diesem Bericht genannten Unterlagen zum Stand der Technik bei.
1. Grundlage des Berichts
a. Hinsichtlich der Sprache beruht die internationale Recherche auf
der internationalen Anmeldung in der Sprache, in der sie eingereicht wurde.
einer Übersetzung der internationalen Anmeldung in die folgende Sprache                                          , bei der es sich um die Sprache der Übersetzung handelt, die für die Zwecke der internationalen Recherche eingereicht worden ist (Regeln 12.3 a) und 23.1 b)).
b.
Dieser internationale Recherchenbericht wurde erstellt unter Berücksichtigung der Berichtigung eines offensichtlichen Fehlers, die nach Regel 91 von dieser Behörde genehmigt wurde bzw. dieser Behörde mitgeteilt wurde (Regel 43.6bis a)).
c.
Hinsichtlich der Nucleotid- und/oder Aminosäuresequenz, die in der internationalen Anmeldung offenbart wurde, ist die internationale Recherche auf der Grundlage eines Sequenzprotokolls durchgeführt worden, das
2. Bestimmte Ansprüche haben sich als nicht recherchierbar erwiesen
3. Mangelnde Einheitlichkeit der Erfindung
Diese Internationale Recherchenbehörde hat festgestellt, dass diese internationale Anmeldung mehrere Erfindungen enthält:
1. Ansprüche: 1-15, 53
Ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters, der in einem ersten und mindestens einem zweiten Konturfolgemodus arbeiten kann, wobei in jedem der Konturfolgemodi der Roboter einen im Wesentlichen konstanten Abstand zu einer Kontur (W, V) einhält, während er sich entlang der Kontur (W, V) bewegt; das Verfahren weist folgendes auf: Starten des ersten Konturfolgemodus, wobei der Roboter der Kontur (W, V) in einer ersten Fahrtrichtung folgt; Detektieren einer Sackgassen-Situation, in der ein fortgesetztes Folgen der Kontur (W, V) im ersten Konturfolgemodus nicht kollisionsfrei möglich ist; Starten eines zweiten Konturfolgemodus, wobei der Roboter der Kontur (W, V) in einer zweiten Fahrtrichtung folgt; undFestlegen eines Kriteriums, bei dessen Erfüllung der zweite Konturfolgemodus beendet wird, und laufendes Auswerten des Kriteriums während der Roboter im zweiten Konturfolgemodus arbeitet.
2. Ansprüche: 16-27
Ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters in einem Konturfolgemodus, in dem der Roboter in einem Konturfolgeabstand im Wesentlichen einer Kontur (W, V) folgt; das Verfahren weist in dem Konturfolgemodus auf: Bewerten von mindestens drei verschiedenen Elementarbewegungen anhand mindestens eines vorgebbaren Kriteriums, und Ausführen einer der drei Elementarbewegungen basierend auf deren Bewertung, wobei eine erste der drei Elementarbewegungen eine rein translatorische Bewegung des Roboters ist, wobei eine zweite der drei Elementarbewegungen eine Drehung des Roboters zu der Kontur (W) hin beinhaltet, und wobei eine dritte der drei Elementarbewegungen eine Drehung des Roboters von der Kontur (W) weg beinhaltet.
3. Ansprüche: 28-44
Ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters mit einer ersten Karte eines Robotereinsatzgebietes, wobei die erste Karte zumindest Daten über die Position von Hindernissen (H) enthält; das Verfahren umfasst: Planen eines Pfades (P) zu einem Zielpunkt in der ersten Karte unter der Annahme einer vereinfachten virtuellen Form des Roboters; Bewegen des Roboters entlang des geplanten Pfades (P); Erfassen von Hindernissen (H) in der Umgebung des Roboters mittels einer Sensoreinheit des Roboters, während der Bewegung entlang des geplanten Pfades (P), Feststellen, dass der geplante Pfad (P) aufgrund eines Hindernisses (H) nicht kollisionsfrei befahren werden kann, unter Beachtung der tatsächlichen Roboterform Fortsetzen der Bewegung des Roboters unter Beachtung der tatsächlichen Roboterform.
4. Ansprüche: 45-49
Ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters mit Hilfe einer Karte des Robotereinsatzgebietes, wobei die Karte zumindest Informationen über die Position realer, mittels einer Sensoreinheit erkannter Hindernisse sowie Informationen über virtuelle Hindernisse enthält; das Verfahren umfasst:Steuern des Roboters in der Nähe eines realen Hindernisses derart, dass eine Kollision mit dem realen Hindernis vermieden wird, wobei die tatsächliche Form des Roboters berücksichtigt wird, und Steuern des Roboters in der Nähe eines virtuellen Hindernisses derart, dass eine virtuelle Kollision mit dem virtuellen Hindernis vermieden wird, wobei eine vereinfachte, virtuelle Form des Roboters berücksichtigt wird.
5. Ansprüche: 50-52
Ein Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters in einem Konturfolgemodus, in dem der Roboter in einem Konturfolgeabstand im Wesentlichen einer Kontur (W, V) folgt, wobei eine Karte des Roboters zumindest Informationen über die Position realer, mittels einer Sensoreinheit erkannter Hindernisse sowie Informationen über virtuelle Hindernisse enthält und der Roboter fortlaufend seine Position in dieser Karte bestimmt; wobei in dem Konturfolgemodus sich der Roboter entlang einer Kontur (W, V) bewegt; wobei die Kontur (W, V) durch den Verlauf eines realen Hindernisses und den Verlauf einer virtuellen Grenze eines virtuellen Hindernisses gegeben ist.
1.
Da der Anmelder alle erforderlichen zusätzlichen Recherchengebühren rechtzeitig entrichtet hat, erstreckt sich dieser internationale Recherchenbericht auf alle recherchierbaren Ansprüche.
2.
Da für alle recherchierbaren Ansprüche die Recherche ohne einen Arbeitsaufwand durchgeführt werden konnte, der zusätzliche Recherchengebühren gerechtfertigt hätte, hat die Behörde nicht zur Zahlung solcher Gebühren aufgefordert.
3.
Da der Anmelder nur einige der erforderlichen zusätzlichen Recherchengebühren rechtzeitig entrichtet hat, erstreckt sich dieser internationale Recherchenbericht nur auf die Ansprüche, für die Gebühren entrichtet worden sind, nämlich auf die Ansprüche Nr.
4.
Der Anmelder hat die erforderlichen zusätzlichen Recherchengebühren nicht rechtzeitig entrichtet. Dieser internationale Recherchenbericht beschränkt sich daher auf die in den Ansprüchen zuerst erwähnte Erfindung; diese ist in folgenden Ansprüchen erfasst: 1-15, 53
Bemerkungen hinsichtlich eines Widerspruchs
Der Anmelder hat die zusätzlichen Recherchengebühren unter Widerspruch entrichtet und die gegebenenfalls erforderliche Widerspruchsgebühr gezahlt.
Die zusätzlichen Recherchengebühren wurden vom Anmelder unter Widerspruch gezahlt, jedoch wurde die entsprechende Widerspruchsgebühr nicht innerhalb der in der Aufforderung angegebenen Frist entrichtet.
Die Zahlung der zusätzlichen Recherchengebühren erfolgte ohne Widerspruch.
4. Bezeichnung der Erfindung
Wird der vom Anmelder eingereichte Wortlaut genehmigt.
Wurde der Wortlaut von dieser Behörde wie folgt festgesetzt:
5. Zusammenfassung
Wird der vom Anmelder eingereichte Wortlaut genehmigt.
Wurde der Wortlaut nach Regel 38.2 in der in Feld Nr. IV angegebenen Fassung von dieser Behörde festgesetzt. Der Anmelder kann dieser Behörde innerhalb eines Monats nach dem Datum der Absendung dieses internationalen Recherchenberichts eine Stellungnahme vorlegen.
6. Zeichnungen
a.
Ist folgende Abbildung der Zeichnungen mit der Zusammenfassung zu veröffentlichen: Abb. Nr.     5    
wie vom Anmelder vorgeschlagen.
wie von dieser Behörde ausgewählt, weil der Anmelder selbst keine Abbildung vorgeschlagen hat.
wie von dieser Behörde ausgewählt, weil diese Abbildung die Erfindung besser kennzeichnet.
b.
wird keine der Abbildungen mit der Zusammenfassung veröffentlicht.

A. KLASSIFIZIERUNG DES ANMELDUNGSGEGENSTANDES

     G05D 1/02 (2006.01)i
Nach der Internationalen Patentklassifikation (IPC) oder nach der nationalen Klassifikation und der IPC

B. RECHERCHIERTE GEBIETE

Recherchierter Mindestprüfstoff (Klassifikationssystem und Klassifikationssymbole) :
     G05D
Recherchierte, aber nicht zum Mindestprüfstoff gehörende Veröffentlichungen, soweit diese unter die recherchierten Gebiete fallen :
Während der internationalen Recherche konsultierte elektronische Datenbank (Name der Datenbank und evtl. verwendete Suchbegriffe) :
EPO-Internal, WPI Data

C. ALS WESENTLICH ANGESEHENE UNTERLAGEN

Kategorie* Bezeichnung der Veröffentlichung, soweit erforderlich unter Angabe der in Betracht kommenden Teile Betr. Anspruch Nr.
(1)
X
US 2012173070 A1 (SCHNITTMAN MARK STEVEN [US]) 05. Juli 2012 (2012-07-05)
1-15,53
Absätze [0002], [0003]
Absatz [0021] - Absatz [0109]
(2)
X
US 2011054689 A1 (NIELSEN CURTIS W [US] ET AL) 03. März 2011 (2011-03-03)
1-15,53
Absätze [0013], [0014]
Absätze [0278], [0279]
Abbildung 17
(3)
A
MUHAMMAD NASIRUDDIN MAHYUDDIN ET AL, "Neuro-fuzzy algorithm implemented in Altera's FPGA for mobile robot's obstacle avoidance mission", TENCON 2009 - 2009 IEEE REGION 10 CONFERENCE, IEEE, PISCATAWAY, NJ, USA,23. Januar 2009 (2009-01-23), Seite 1-6,
XP031617473
ISBN: 9781424445462
1-15,53
Chapter II
Tabelle 2
*
Besondere Kategorien von angegebenen Veröffentlichungen:
"A"
Veröffentlichung, die den allgemeinen Stand der Technik definiert, aber nicht als besonders bedeutsam anzusehen ist
"E"
frühere Anmeldung oder Patent, die bzw. das jedoch erst am oder nach dem internationalen Anmeldedatum veröffentlicht worden ist
"L"
Veröffentlichung, die geeignet ist, einen Prioritätsanspruch zweifelhaft erscheinen zu lassen, oder durch die das Veröffentlichungsdatum einer anderen im Recherchenbericht genannten Veröffentlichung belegt werden soll oder die aus einem anderen besonderen Grund angegeben ist (wie ausgeführt)
"O"
Veröffentlichung, die sich auf eine mündliche Offenbarung, eine Benutzung, eine Ausstellung oder andere Maßnahmen bezieht
"P"
Veröffentlichung, die vor dem internationalen Anmeldedatum, aber nach dem beanspruchten Prioritätsdatum veröffentlicht worden ist
"T"
Spätere Veröffentlichung, die nach dem internationalen Anmeldedatum oder dem Prioritätsdatum veröffentlicht worden ist und mit der Anmeldung nicht kollidiert, sondern nur zum Verständnis des der Erfindung zugrundeliegenden Prinzips oder der ihr zugrundeliegenden Theorie angegeben ist
"X"
Veröffentlichung von besonderer Bedeutung; die beanspruchte Erfindung kann allein aufgrund dieser Veröffentlichung nicht als neu oder auf erfinderischer Tätigkeit beruhend betrachtet werden
"Y"
Veröffentlichung von besonderer Bedeutung; die beanspruchte Erfindung kann nicht als auf erfinderischer Tätigkeit beruhend betrachtet werden, wenn die Veröffentlichung mit einer oder mehreren Veröffentlichungen dieser Kategorie in Verbindung gebracht wird und diese Verbindung für einen Fachmann naheliegend ist
"&"
Veröffentlichung, die Mitglied derselben Patentfamilie ist

D. ANGABEN ZU VERÖFFENTLICHUNGEN, DIE ZUR SELBEN PATENTFAMILIE GEHÖREN

Im Recherchenbericht angeführtes Patentdokument Datum der Veröffentlichung
(Tag/Monat/Jahr)
Mitglied(er) der Patentfamilie Datum der Veröffentlichung
(Tag/Monat/Jahr)
US 2012173070 A1
05. Juli 2012
CN 103534659 A
CN 107422723 A
EP 2659323 A1
JP 5832553 B2
JP 6030727 B2
JP 6434378 B2
JP 2014501426 A
JP 2015181062 A
JP 2016032655 A
JP 2017126367 A
US 2012173070 A1
US 2016334791 A1
WO 2012099694 A1
22. Januar 2014
01. Dezember 2017
06. November 2013
16. Dezember 2015
24. November 2016
05. Dezember 2018
20. Januar 2014
15. Oktober 2015
10. März 2016
20. Juli 2017
05. Juli 2012
17. November 2016
26. Juli 2012
US 2011054689 A1
03. März 2011
KEINE
Name und Postanschrift der Internationalen Recherchenbehörde:
European Patent Office
P.B. 5818, Patentlaan 2, 2280 HV Rijswijk,
Niederlande
Tel.: (+31-70)340-2040
Fax: (+31-70)340-3016
Datum des tatsächlichen Abschlusses der internationalen Recherche:
22. Oktober 2018
Absendedatum des internationalen Recherchenberichts:
02. Januar 2019
Bevollmächtigter Bediensteter:
Pöllmann, H
Top    Part 1: 1 2 3 4 5 6         Part 2: A B C D E