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1. (WO2018226673) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
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Nº de publicación: WO/2018/226673 Nº de la solicitud internacional: PCT/US2018/036029
Fecha de publicación: 13.12.2018 Fecha de presentación de la solicitud internacional: 05.06.2018
CIP:
B25J 9/16 (2006.01) ,G06F 3/01 (2006.01) ,A61B 34/00 (2016.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 34/10 (2016.01) ,A61B 34/20 (2016.01) ,A61B 18/00 (2006.01)
B TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES
25
HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES
J
MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS
9
Manipuladores de control programado
16
Controles por programa
G FISICA
06
COMPUTO; CALCULO; CONTEO
F
TRATAMIENTO DE DATOS DIGITALES ELECTRICOS
3
Disposiciones de entrada para la transferencia de datos destinados a ser procesados en una forma utilizable por el computador; Disposiciones de salida para la transferencia de datos desde la unidad de procesamiento a la unidad de salida, p. ej. disposiciones de interfaz
01
Disposiciones de entrada o disposiciones combinadas de entrada y salida para la interacción entre el usuario y el computador
[IPC code unknown for A61B 34][IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 34/10][IPC code unknown for A61B 34/20]
A NECESIDADES CORRIENTES DE LA VIDA
61
CIENCIAS MEDICAS O VETERINARIAS; HIGIENE
B
DIAGNOSTICO; CIRUGIA; IDENTIFICACION
18
Instrumentos, dispositivos o procedimientos quirúrgicos para transferir formas de energía no mecánica hacia o desde el cuerpo
Solicitantes:
MAKO SURGICAL CORP. [US/US]; 2555 Davie Road Ft. Lauderdale, FL 33317, US
Personas inventoras:
BOWLING, David, Gene; US
Mandataria/o:
FARES, Samir A.; HOWARD & HOWARD ATTORNEYS PLLC 450 West Fourth Street Royal Oak, Michigan 48067, US
Datos de prioridad:
62/517,45309.06.2017US
Título (EN) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE PRODUCTION DE FORCES RÉACTIVES POUR METTRE EN PLACE DES LIMITES VIRTUELLES
Resumen:
(EN) A robotic system and methods are provided. The robotic system comprises a tool and a manipulator with links for moving the tool. A controller implements a virtual simulation wherein the tool is represented as a virtual volume interacting with a virtual boundary defined by a mesh of polygonal elements. The controller computes a reactive force responsive to penetration of polygonal elements by the virtual volume. The reactive force is computed based on a penetration factor being a function of a geometry of the virtual volume bound relative to a geometry of the polygonal element. The controller applies the reactive force to the virtual volume to reduce penetration of the polygonal element by the virtual volume. The controller commands the manipulator to move the tool in accordance with application of the reactive force to the virtual volume to constrain movement of the tool relative to the virtual boundary.
(FR) L'invention porte sur un système robotique et sur des procédés. Le système robotique comprend un outil et un manipulateur doté de liaisons destinées à déplacer l'outil. Un dispositif de commande met en œuvre une simulation virtuelle, l'outil étant représenté sous la forme d'un volume virtuel interagissant avec une limite virtuelle définie par un maillage d'éléments polygonaux. Le dispositif de commande calcule une force réactive en réponse à la pénétration d'éléments polygonaux par le volume virtuel. La force réactive est calculée sur la base d'un facteur de pénétration qui est une fonction d'une géométrie du volume virtuel lié par rapport à une géométrie de l'élément polygonal. Le dispositif de commande applique la force réactive au volume virtuel pour réduire la pénétration de l'élément polygonal par le volume virtuel. Le dispositif de commande commande au manipulateur de déplacer l'outil conformément à l'application de la force réactive au volume virtuel pour contraindre le mouvement de l'outil par rapport à la limite virtuelle.
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Estados designados: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Oficina Eurasiática de Patentes (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
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Organización Africana de la Propiedad Intelectual (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Idioma de publicación: Inglés (EN)
Idioma de la solicitud: Inglés (EN)