PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an autonomous moving method for, even when autonomous traveling using environmental magnetism is performed outdoors, preventing a robot from erroneously recognizing the self location.

SOLUTION: The method for making a mobile object autonomously move while comparing environmental magnetic data obtained by preliminarily measuring magnetism generated along a moving path on which the mobile body 100 moves with measurement magnetism detected by measuring the magnetism generated along the moving path when the mobile object 100 moves following the moving path includes: a step (a) for detecting the first measurement magnetism and the second measurement magnetism in different positions on the mobile object 100; and a step (b) for making the mobile object 100 autonomously move on the basis of the second measurement magnetism and environmental magnetic data detected by a magnet sensor 103 which is not affected by unexpected magnetism G which is not included in the environmental magnetic data.

COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

【課題】環境磁気を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法を提供する。
【解決手段】移動体１００が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め測定して得られた環境磁気データと、移動体１００が移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して検知する実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法であって、移動体１００上の異なる位置で第１実測磁気と第２実測磁気とを検知するステップ（ａ）と、環境磁気データに含まれない予期せぬ磁気Ｇの影響を受けない磁気センサ１０３により検知される第２実測磁気と環境磁気データとに基づいて、移動体１００を自律移動させるステップ（ｂ）と、を備える。
【選択図】図７