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1. CN105751216 - 移动机器人指令安全可行性的判断方法

Office China
Application Number 102016000231601
Application Date 14.04.2016
Publication Number 105751216
Publication Date 13.07.2016
Publication Kind A
IPC
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
CPC
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
Applicants 中南大学
Inventors 刘辉
李燕飞
Agents 长沙朕扬知识产权代理事务所(普通合伙) 43213
Title
(ZH) 移动机器人指令安全可行性的判断方法
Abstract
(ZH)
本发明公开了一种移动机器人指令安全可行性的判断方法,包括步骤:以机器人为坐标系的原点A,获取授权人发出的指令朝向上的其他人的坐标;选择其他人中离授权人最近的人,计算离授权人最近的人的坐标C与原点连线以及授权人的坐标B与原点的连线之间的夹角θ;计算授权人的保护角度α以及离授权人最近的人的保护角度β;当授权人发出的指令朝向的角度满足预设安全条件时,判定授权人给出的指令安全可执行。本发明可避免在机器人指令执行的路径上的其他人进行主动避让机器人,可避免机器人移动时可能触碰到搬运大件物品的行人,增加了机器人的安全性能,并提高了机器人的智能化程度。