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1. WO2022213732 - METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF CLEANING ROBOT ALONG OBSTACLE, AND CLEANING ROBOT

Publication Number WO/2022/213732
Publication Date 13.10.2022
International Application No. PCT/CN2022/077058
International Filing Date 21.02.2022
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
G05D 1/0221
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0221involving a learning process
G05D 1/0223
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0212with means for defining a desired trajectory
0223involving speed control of the vehicle
G05D 2201/0203
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0203Cleaning or polishing vehicle
Applicants
  • 美智纵横科技有限责任公司 MIDEA ROBOZONE TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 赵家兴 ZHAO, Jiaxing
  • 李海军 LI, Haijun
  • 范泽宣 FAN, Zexuan
  • 邵林 SHAO, Lin
  • 侯聪 HOU, Cong
  • 王聪 WANG, Cong
  • 岳鹏飞 YUE, Pengfei
Agents
  • 北京辰权知识产权代理有限公司 BEIJING CHEN QUAN INTELLECTUAL PROPERTY LAW FIRM
Priority Data
202110384342.809.04.2021CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF CLEANING ROBOT ALONG OBSTACLE, AND CLEANING ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DE ROBOT DE NETTOYAGE LE LONG D'UN OBSTACLE, ET ROBOT DE NETTOYAGE
(ZH) 清洁机器人沿障碍物运动的控制方法及清洁机器人
Abstract
(EN) A method and apparatus for controlling movement of a cleaning robot along an obstacle, a cleaning robot, and a storage medium. The method for controlling movement of a cleaning robot along an obstacle comprises: obtaining detection data of an obstacle detector on the cleaning robot (S101); recognizing the type of the obstacle in front of the cleaning robot according to the detection data (S102); determining a movement model corresponding to the type of the obstacle, the movement model being pre-constructed according to the position relation between the cleaning robot and the obstacle, and the type of the obstacle (S103); and according to the movement model and the detection data, controlling the cleaning robot to move along an edge of the obstacle (S104). In this way, the capability of the robot moving along the obstacle can be improved, and the function of effectively and autonomously cleaning by the cleaning robot along the edge is implemented.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil pour commander le déplacement d'un robot de nettoyage le long d'un obstacle, un robot de nettoyage et un support de stockage. Le procédé de commande de déplacement d'un robot de nettoyage le long d'un obstacle consiste à : obtenir des données de détection d'un détecteur d'obstacle sur le robot de nettoyage (S101) ; reconnaître le type de l'obstacle devant le robot de nettoyage en fonction des données de détection (S102) ; déterminer un modèle de déplacement correspondant au type de l'obstacle, le modèle de déplacement étant préconstruit en fonction de la relation de position entre le robot de nettoyage et l'obstacle, et du type de l'obstacle (S103) ; et en fonction du modèle de déplacement et des données de détection, commander le robot de nettoyage pour qu'il se déplace le long d'un bord de l'obstacle (S104). De cette manière, la capacité du robot se déplaçant le long de l'obstacle peut être améliorée, et la fonction de nettoyage efficace et autonome par le robot de nettoyage le long du bord est mise en œuvre.
(ZH) 一种清洁机器人沿障碍物运动的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质,其中清洁机器人沿障碍物运动的控制方法包括:获取清洁机器人上障碍物探测器的探测数据(S101);根据探测数据,识别清洁机器人运动前方的障碍物类型(S102);确定障碍物类型对应的运动模型,运动模型是预先根据清洁机器人与障碍物的位置关系以及障碍物类型构建的(S103);根据运动模型和探测数据,控制清洁机器人沿着障碍物的边沿运动(S104),从而能够改善机器人沿障碍物运动的能力,实现清洁机器人高效自主的沿边清扫功能。
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