(EN) A method and apparatus for controlling movement of a cleaning robot along an obstacle, a cleaning robot, and a storage medium. The method for controlling movement of a cleaning robot along an obstacle comprises: obtaining detection data of an obstacle detector on the cleaning robot (S101); recognizing the type of the obstacle in front of the cleaning robot according to the detection data (S102); determining a movement model corresponding to the type of the obstacle, the movement model being pre-constructed according to the position relation between the cleaning robot and the obstacle, and the type of the obstacle (S103); and according to the movement model and the detection data, controlling the cleaning robot to move along an edge of the obstacle (S104). In this way, the capability of the robot moving along the obstacle can be improved, and the function of effectively and autonomously cleaning by the cleaning robot along the edge is implemented.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil pour commander le déplacement d'un robot de nettoyage le long d'un obstacle, un robot de nettoyage et un support de stockage. Le procédé de commande de déplacement d'un robot de nettoyage le long d'un obstacle consiste à : obtenir des données de détection d'un détecteur d'obstacle sur le robot de nettoyage (S101) ; reconnaître le type de l'obstacle devant le robot de nettoyage en fonction des données de détection (S102) ; déterminer un modèle de déplacement correspondant au type de l'obstacle, le modèle de déplacement étant préconstruit en fonction de la relation de position entre le robot de nettoyage et l'obstacle, et du type de l'obstacle (S103) ; et en fonction du modèle de déplacement et des données de détection, commander le robot de nettoyage pour qu'il se déplace le long d'un bord de l'obstacle (S104). De cette manière, la capacité du robot se déplaçant le long de l'obstacle peut être améliorée, et la fonction de nettoyage efficace et autonome par le robot de nettoyage le long du bord est mise en œuvre.
(ZH) 一种清洁机器人沿障碍物运动的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，其中清洁机器人沿障碍物运动的控制方法包括：获取清洁机器人上障碍物探测器的探测数据（S101）；根据探测数据，识别清洁机器人运动前方的障碍物类型（S102）；确定障碍物类型对应的运动模型，运动模型是预先根据清洁机器人与障碍物的位置关系以及障碍物类型构建的（S103）；根据运动模型和探测数据，控制清洁机器人沿着障碍物的边沿运动（S104），从而能够改善机器人沿障碍物运动的能力，实现清洁机器人高效自主的沿边清扫功能。
