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1. WO2022209924 - ROBOT REMOTE OPERATION CONTROL DEVICE, ROBOT REMOTE OPERATION CONTROL SYSTEM, ROBOT REMOTE OPERATION CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2022/209924
Publication Date 06.10.2022
International Application No. PCT/JP2022/012089
International Filing Date 16.03.2022
IPC
B25J 13/00 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/02 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
02Hand grip control means
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 13/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
02Hand grip control means
Applicants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 渡部 智樹 WATABE Tomoki
  • 水谷 了 MIZUTANI Akira
  • 知久 健 CHIKU Takeshi
  • 董 屹立 DONG Yili
  • 茶木 智大 CHAKI Tomohiro
  • 塚本 七海 TSUKAMOTO Nanami
  • 細見 直希 HOSOMI Naoki
  • コンダパッレィ アニルドレッディ KONDAPALLY Anirudh reddy
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE Takahide
  • ゲーリック クリスチャン GOERICK Christian
  • ルイケン ディルク RUIKEN Dirk
  • ボルダー ブラム BOLDER Bram
  • フランツィアス マティアス FRANZIUS Mathias
  • マンシッツ ジーモン MANSCHITZ Simon
Agents
  • 田▲崎▼ 聡 TAZAKI Akira
  • 鈴木 慎吾 SUZUKI Shingo
  • 酒井 太一 SAKAI Taichi
  • 渡辺 伸一 WATANABE Shinichi
Priority Data
2021-05895231.03.2021JP
2021-06090431.03.2021JP
2021-06091431.03.2021JP
2021-06113731.03.2021JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT REMOTE OPERATION CONTROL DEVICE, ROBOT REMOTE OPERATION CONTROL SYSTEM, ROBOT REMOTE OPERATION CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE D'OPÉRATION À DISTANCE DE ROBOT, SYSTÈME DE COMMANDE D'OPÉRATION À DISTANCE DE ROBOT, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'OPÉRATION À DISTANCE DE ROBOT, ET PROGRAMME
(JA) ロボット遠隔操作制御装置、ロボット遠隔操作制御システム、ロボット遠隔操作制御方法、およびプログラム
Abstract
(EN) In a first invention, provided is a robot remote operation control device that: estimates, when an operator remotely operates the robot and on the basis of operator state information, an intention of an operation that the operator is attempting to cause the robot to perform; and determines a method for gripping an article based on the estimated operation intention. In a second invention, provided is a robot remote operation control device that: estimates, when an operator remotely operates the robot and on the basis of a robot environment sensor value and an operator sensor value, an operation of the operator; replaces, on the basis of the estimated operation of the operator, a command related to a degree of freedom of a portion of the operation of the operator with an appropriate control command; and generates the control command by reducing the degree of freedom of the operation of the operator. In a third invention, provided is a control device for robot remote operation that: estimates, when an operator remotely operates the robot and on the basis of information about an operating environment and an operation state of the robot, an operating state of the robot; and determines, when generating, on the basis of the information about the operation state, a control command causing an effector of the robot to operate thereby driving/controlling the robot, the control command, such determination being on the basis of a characteristic parameter related to a control characteristic corresponding to the operation state. In a fourth invention, provided is a control device for robot remote operation that: determines, when an operator remotely operates the robot and on the basis of operating information of the robot and information about an operation state, a predicted trajectory of an effector of the robot from the current time to a predicted time after a predetermined amount of predicted time; and generates a control command on the basis of the predicted trajectory.
(FR) Dans une première invention, l'invention concerne un dispositif de commande d'opération à distance de robot qui : estime, lorsqu'un opérateur actionne à distance le robot et sur la base d'informations d'état d'opérateur, une intention d'une opération que l'opérateur tente de faire exécuter au robot ; et détermine un procédé de préhension d'un article sur la base de l'intention d'opération estimée. Dans une deuxième invention, l'invention concerne un dispositif de commande d'opération à distance de robot qui : estime, lorsqu'un opérateur actionne à distance le robot et sur la base d'une valeur de capteur d'environnement de robot et d'une valeur de capteur d'opérateur, une opération de l'opérateur ; remplace, sur la base de l'opération estimée de l'opérateur, une instruction liée à un degré de liberté d'une partie de l'opération de l'opérateur par une instruction de commande appropriée ; et génère l'instruction de commande en réduisant le degré de liberté de l'opération de l'opérateur. Dans une troisième invention, l'invention concerne un dispositif de commande pour une opération à distance de robot qui : estime, lorsqu'un opérateur actionne à distance le robot et sur la base d'informations concernant un environnement opérationnel et un état d'opération du robot, un état opérationnel du robot ; et détermine, lors de la génération, sur la base des informations concernant l'état d'opération, une instruction de commande amenant un effecteur du robot à fonctionner, entraînant/commandant ainsi le robot, l'instruction de commande, une telle détermination étant basée sur un paramètre caractéristique associé à une caractéristique de commande correspondant à l'état d'opération. Dans une quatrième invention, l'invention concerne un dispositif de commande pour une opération à distance de robot qui : détermine, lorsqu'un opérateur actionne à distance le robot et sur la base d'informations opérationnelles du robot et d'informations concernant un état d'opération, une trajectoire prédite d'un effecteur du robot à partir du moment actuel jusqu'à un moment prédit après une quantité prédéterminée de temps prédit ; et génère une instruction de commande sur la base de la trajectoire prédite.
(JA) 第1の発明では、ロボットを操作者が遠隔操作するにあたり、操作者状態情報に基づいて操作者がロボットに行わせようとしている動作意図を推定し、推定された動作意図に基づいた物体の把持方法を決定する、ロボット遠隔操作制御装置が提供される。 第2の発明では、ロボットを操作者が遠隔操作するにあたり、ロボット環境センサ値と操作者センサ値とに基づいて操作者の動作を推定し、推定された操作者の動作に基づいて、操作者の動作のうち一部の自由度に関する指令を適切な制御指令で置き換え、操作者の動作の自由度を減らして制御指令を生成する、ロボット遠隔操作制御装置が提供される。 第3の発明では、ロボットを操作者が遠隔操作するにあたり、ロボットの動作環境の情報と操作状況の情報とに基づいてロボットの動作状況を推定し、操作状況の情報に基づいてロボットの効果器を動作させる制御指令を生成してロボットを駆動制御する際に、動作状況に対応する制御特性に関する特性パラメータに基づいて制御指令を定める、ロボット遠隔操作のための制御装置が提供される。 第4の発明では、ロボットを操作者が遠隔操作するにあたり、ロボットの動作情報と、操作状況の情報と、に基づいて、現時刻から所定の予測時間後の予測時刻までのロボットの効果器の予測軌道を定め、予測軌道に基づいて制御指令を生成する、ロボット遠隔操作のための制御装置が提供される。
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