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1. WO2022205218 - TIME OF FLIGHT (TOF)-BASED DISTANCE MEASUREMENT CAMERA AND CONTROL METHOD

Publication Number WO/2022/205218
Publication Date 06.10.2022
International Application No. PCT/CN2021/084739
International Filing Date 31.03.2021
IPC
G01S 17/894 2020.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems, specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
8943D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
CPC
G01S 17/894
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
8943D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
Applicants
  • 华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 周鸿彬 CHOU, Hung-Pin
  • 董晨 DONG, Chen
  • 唐样洋 TANG, Yangyang
Agents
  • 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) SHENPAT INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY
Priority Data
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) TIME OF FLIGHT (TOF)-BASED DISTANCE MEASUREMENT CAMERA AND CONTROL METHOD
(FR) CAMÉRA DE MESURE DE DISTANCE BASÉE SUR LE TEMPS DE VOL (TOF) ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
(ZH) 一种基于飞行时间ToF的测距相机及控制方法
Abstract
(EN) A time-of-flight (TOF)-based distance measurement camera and a control method, for use in reducing effects of diffuse reflection on a point to be measured on a distance measurement result of a camera, and improving the distance measurement accuracy of a ToF camera. In the camera, a distance between a first point to be measured and the camera is determined by means of a first optical signal and a first reflected optical signal, and a distance between a second point to be measured and the camera is determined by means of a second optical signal and a second reflected optical signal. Due to the use of different epipolar constraints, the first optical signal and the first reflected optical signal used for determining the distance between the first point to be measured and the camera and the second optical signal and the second reflected optical signal used for determining the distance between the second point to be measured and the camera do not interfere with each other. That is, different optical reflection signals received by an optical receiver by means of different polar lines do not interfere with each other, thereby reducing effects of diffuse reflection generated by a plurality of optical signals emitted by an optical emitter on a point to be measured on a distance measurement result of a camera, and improving the distance measurement accuracy of a ToF camera.
(FR) Une caméra de mesure de distance basée sur le temps de vol (TOF) et un procédé de commande qui sont utilisés pour réduire les effets de réflexion diffuse sur un point à mesurer sur un résultat de mesure de distance d'une caméra et pour améliorer la précision de mesure de distance d'une caméra de ToF. Dans la caméra, une distance entre un premier point à mesurer et la caméra est déterminée au moyen d'un premier signal optique et d'un premier signal optique réfléchi, et une distance entre un deuxième point à mesurer et la caméra est déterminée au moyen d'un deuxième signal optique et d'un deuxième signal optique réfléchi. Du fait de l'utilisation de différentes contraintes épipolaires, le premier signal optique et le premier signal optique réfléchi utilisés pour déterminer la distance entre le premier point à mesurer et la caméra et le deuxième signal optique et le deuxième signal optique réfléchi utilisé pour déterminer la distance entre le deuxième point à mesurer et la caméra n'interfèrent pas entre eux. C'est-à-dire, différents signaux de réflexion optiques reçus par un récepteur optique au moyen de différentes lignes polaires n'interfèrent pas entre eux, ce qui permet de réduire les effets de réflexion diffuse générée par une pluralité de signaux optiques émis par un émetteur optique sur un point à mesurer sur un résultat de mesure de distance d'une caméra et d'améliorer la précision de mesure de distance d'une caméra de ToF.
(ZH) 一种基于飞行时间ToF的测距相机及控制方法,用于降低待测点上的漫反射对相机测距结果的影响,提升ToF相机测距的准确率。在该相机中,通过第一光信号和第一反射光信号确定第一待测点与相机之间的距离,并通过第二光信号和第二反射光信号确定第二待测点与相机之间的距离。由于使用不同的对极约束,使得用于确定第一待测点与相机之间距离的第一光信号和第一反射光信号,与用于确定第二待测点与相机之间距离的第二光信号和第二反射光信号之间互不干扰。即,使得光接收器通过不同极线所接收得到的不同光反射信号之间互不干扰,降低光发射器所发射的多路光信号在待测点上产生漫反射对相机测距结果的影响,提升ToF相机测距的准确率。
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