(EN) A wrist part (4) of an arm robot is provided with a first motor (31), a first speed reducer (35), a second motor (41), a transmission shaft (45), and a second speed reducer (46). The first motor (31) is disposed at a base end part (21) and generates a first rotational driving force for rotating a first tip end part (23a). The first speed reducer (35) is disposed at the first tip end part (23a), has a hollow portion, and reduces the rotational speed of the first rotational driving force. The second motor (41) is disposed at the base end part (21) and generates a second rotational driving force for rotating a second tip end part (23b). The transmission shaft (45) is disposed at the first tip end part (23a) and passes through the hollow portion of the first speed reducer (35). The second speed reducer (46) is disposed at the first tip end part (23a) along the axial direction so as to be coaxial with the first speed reducer (35).
(FR) Une partie poignet (4) d'un robot à bras est pourvue d'un premier moteur (31), d'un premier réducteur de vitesse (35), d'un second moteur (41), d'un arbre de transmission (45) et d'un second réducteur de vitesse (46). Le premier moteur (31) est disposé au niveau d'une partie extrémité de base (21) et génère une première force d'entraînement en rotation pour mettre en rotation une première partie extrémité de pointe (23a). Le premier réducteur de vitesse (35) est disposé au niveau de la première partie extrémité de pointe (23a), présente une partie creuse, et réduit la vitesse de rotation de la première force d'entraînement en rotation. Le second moteur (41) est disposé au niveau de la partie extrémité de base (21) et génère une seconde force d'entraînement en rotation pour mettre en rotation une seconde partie extrémité de pointe (23b). L'arbre de transmission (45) est disposé au niveau de la première partie extrémité de pointe (23a) et passe à travers la partie creuse du premier réducteur de vitesse (35). Le second réducteur de vitesse (46) est disposé au niveau de la première partie extrémité de pointe (23a) le long de la direction axiale de façon à être coaxial avec le premier réducteur de vitesse (35).
(JA) アームロボットの手首部（４）は、第１モータ（３１）と、第１減速機（３５）と、第２モータ（４１）と、伝達軸（４５）と、第２減速機（４６）と、を備える。第１モータ（３１）は、基端部（２１）に配置され、第１先端部（２３ａ）を回転させるための第１回転駆動力を発生する。第１減速機（３５）は、第１先端部（２３ａ）に配置され、中空部分を有しており、第１回転駆動力の回転速度を減速する。第２モータ（４１）は、基端部（２１）に配置され、第２先端部（２３ｂ）を回転させるための第２回転駆動力を発生する。伝達軸（４５）は、第１先端部（２３ａ）に配置され、第１減速機（３５）の中空部分を貫通する。第２減速機（４６）は、第１先端部（２３ａ）に配置され、第１減速機（３５）と同軸であって軸方向に沿って配置されている。
