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1. WO2022161700 - METHOD FOR RECOGNIZING AND DISPLAYING SURFACE CHANGES ON AN OBJECT, DEVICE AND SYSTEM OF A PLURALITY OF DEVICES FOR CARRYING OUT THE METHOD

Publication Number WO/2022/161700
Publication Date 04.08.2022
International Application No. PCT/EP2021/086421
International Filing Date 17.12.2021
IPC
G06T 7/579 2017.1
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
579from motion
G01B 11/24 2006.1
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
24for measuring contours or curvatures
CPC
G01B 11/24
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11Measuring arrangements characterised by the use of optical means
24for measuring contours or curvatures
G06T 2207/30132
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30108Industrial image inspection
30132Masonry; Concrete
G06T 7/0004
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
0002Inspection of images, e.g. flaw detection
0004Industrial image inspection
G06T 7/74
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
74involving reference images or patches
Applicants
  • ROBERT BOSCH GMBH [DE]/[DE]
Inventors
  • SCHMID, Jan Fabian
Priority Data
10 2021 200 676.026.01.2021DE
Publication Language German (de)
Filing Language German (DE)
Designated States
Title
(DE) VERFAHREN ZU EINEM ERKENNEN UND EINEM DARSTELLEN VON OBERFLÄCHENVERÄNDERUNGEN AN EINEM OBJEKT, GERÄT UND SYSTEM AUS MEHREREN GERÄTEN ZU EINER DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
(EN) METHOD FOR RECOGNIZING AND DISPLAYING SURFACE CHANGES ON AN OBJECT, DEVICE AND SYSTEM OF A PLURALITY OF DEVICES FOR CARRYING OUT THE METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE ET D'AFFICHAGE DE MODIFICATIONS DE SURFACE SUR UN OBJET, DISPOSITIF ET SYSTÈME D'UNE PLURALITÉ DE DISPOSITIFS POUR LA RÉALISATION DU PROCÉDÉ
Abstract
(DE) Es wird ein Verfahren zu einem Erkennen und einem Darstellen von Oberflächenveränderungen (20) an einem Objekt (22), insbesondere einem Gebäude, vorzugsweise einem Boden eines Gebäudes, vorgeschlagen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt (70) mittels einer relativ zu dem Objekt (22) bewegbaren Kamera (26) eines Geräts (12), insbesondere eines Roboters, über eine Vielzahl von Bildern eine Oberfläche (24) des Objekts (22) erfasst wird, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt (80) mittels einer Auswerteeinheit (34) über einen Vergleich von zumindest zwei zeitlich beabstandet voneinander erfassten Bildern eines Oberflächenabschnitts (50) der Oberfläche (24) zumindest eine Oberflächenveränderung (20) innerhalb des Oberflächenabschnitts (50) ermittelt wird, wobei in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt (82) mittels der Auswerteeinheit (34) über eine in Abhängigkeit von einem erfassten Bild des Oberflächenabschnitts (50) erfolgende Zuordnung des die Oberflächenveränderung (20) aufweisenden Oberflächenabschnitts (50) auf der Oberfläche (24) des Objekts (22) eine Position der zumindest einen Oberflächenveränderung (20) an dem Objekt (22) ermittelt wird und wobei in zumindest einem Verfahrensschritt (84) mittels einer Ausgabeeinheit (28) die ermittelte Position der zumindest einen Oberflächenveränderung (20) an dem Objekt (22) dargestellt wird.
(EN) The invention relates to a method for recognizing and displaying surface changes (20) on an object (22), more particularly a building, preferably a floor of a building, wherein: - in at least one method step (70), a surface (24) of the object (22) is captured by a plurality of images by the use of a camera (26) of a device (12), more particularly of a robot, the camera being movable relative to the object (22); - in at least one method step (80), an evaluation unit (34) compares at least two images of a surface portion (50) of the surface (24) which were captured at different times, in order to determine at least one surface change (20) within the surface portion (50); - in at least one additional method step (82), the surface portion (50) having the surface change (20) is assigned on the surface (24) of the object (22) by means of the evaluation unit (34) in accordance with a captured image of the surface portion (50) in order to determine a position of the at least one surface change (20) on the object (22); and - in at least one method step (84), the determined position of the at least one surface change (20) on the object (22) is displayed by means of an output unit (28).
(FR) L'invention concerne un procédé de reconnaissance et d'affichage de modifications de surface (20) sur un objet (22), en particulier un bâtiment, de préférence un plancher d'un bâtiment, où : - dans au moins une étape de procédé (70), une surface (24) de l'objet (22) est capturée par une pluralité d'images au moyen d'une caméra (26) d'un dispositif (12), en particulier d'un robot, la caméra étant mobile par rapport à l'objet (22) ; - dans au moins une étape de procédé (80), une unité d'évaluation (34) compare au moins deux images d'une partie de surface (50) de la surface (24) qui ont été capturées à des instants différents, afin de déterminer au moins une modification de surface (20) dans la partie de surface (50) ; - dans au moins une étape supplémentaire de procédé (82), la partie de surface (50) comportant la modification de surface (20) est affectée à la surface (24) de l'objet (22) au moyen de l'unité d'évaluation (34) conformément à une image capturée de la partie de surface (50) afin de déterminer une position de la ou des modifications de surface (20) sur l'objet (22) ; et - dans au moins une étape de procédé (84), la position déterminée de la ou des modifications de surface (20) sur l'objet (22) est affichée au moyen d'une unité de sortie (28).
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