(EN) A path planning method and apparatus. The method comprises: obtaining current decision planning related information corresponding to a target object (S101); on the basis of the current state of a preset hierarchical state machine, a jump relationship between states, the current decision planning related information and a preset travel limiting condition, determining a reachable state set corresponding to the target object (S102); obtaining planned trajectory information corresponding to each reachable state in the reachable state set (S103); on the basis of the planned trajectory information corresponding to each reachable state, a level corresponding to each reachable state and an evaluation factor, determining, from all reachable states, a target state corresponding to the target object (S104), wherein the level corresponding to each reachable state is the level of the reachable state in the preset hierarchical state machine; and controlling the preset hierarchical state machine to jump from the current state to the target state, so that the target object travels on the basis of the planned trajectory information corresponding to the target state (S105). Therefore, the rationality of path planning is improved.
(FR) Procédé et appareil de planification de trajet. Le procédé consiste à : obtenir des informations relatives à une planification de décision actuelle correspondant à un objet cible (S101) ; sur la base de l'état actuel d'une machine à état hiérarchique prédéfinie, d'une relation de saut entre des états, des informations relatives à la planification de décision actuelle et d'une condition de limitation de déplacement prédéfinie, déterminer un ensemble d'états atteignables correspondant à l'objet cible (S102) ; obtenir des informations de trajectoire planifiées correspondant à chaque état atteignable de l'ensemble d'états atteignable (S103) ; sur la base des informations de trajectoire planifiées correspondant à chaque état atteignable, d'un niveau correspondant à chaque état atteignable et d'un facteur d'évaluation, déterminer, parmi tous les états atteignable, un état cible correspondant à l'objet cible (S104), le niveau correspondant à chaque état atteignable étant le niveau de l'état atteignable dans la machine à état hiérarchique prédéfinie ; et commander la machine à état hiérarchique prédéfinie pour sauter de l'état actuel à l'état cible, de telle sorte que l'objet cible se déplace sur la base des informations de trajectoire planifiées correspondant à l'état cible (S105). Par conséquent, la rationalité de la planification de trajet est améliorée.
(ZH) 一种路径规划方法及装置，方法包括：获得目标对象对应的当前决策规划相关信息（S101）；基于预设分层状态机的当前状态、各状态之间的跳转关系、当前决策规划相关信息以及预设行驶限定条件，确定目标对象对应的可达状态集合（S102）；获得可达状态集合中各可达状态对应的规划轨迹信息（S103）；基于各可达状态对应的规划轨迹信息、各可达状态对应的层级及评价因素，从所有可达状态中确定出目标对象对应的目标状态（S104），其中，可达状态对应的层级为其在预设分层状态机中的层级；控制预设分层状态机从当前状态跳转至目标状态，以使目标对象基于目标状态对应的规划轨迹信息行驶（S105）；从而提高了路径规划的合理性。
