(EN) Disclosed are a method for filtering out and removing a veiling point in a radar point cloud, and a processor and a laser radar system. The method comprises: for a point to be recognized in a point cloud, acquiring, from point cloud information, ranging information of said point and one or more auxiliary points at a first side and second side of said point (S1), wherein the timing span between the auxiliary point, which is farthest away from said point, at the first side or the second side and the said point is related to the angular resolution of a radar; determining, on the basis of the ranging information of said point and the one or more auxiliary points at the first side and second side, whether said point is a veiling point (S2); and when said point is a veiling point, filtering out and removing said point (S3). In the method, by means of making full use of the ranging characteristics of a laser radar, whether points are veiling points is determined according to ranging information of the points, such that a veiling point in a radar point cloud can be effectively filtered out and removed. Moreover, the logic for determination is direct, the complexity of computation is low, and the efficiency is relatively high.
(FR) La présente invention concerne un procédé de filtrage et d'élimination d'un point de voile dans un nuage de points de radar, et un processeur et un système de radar laser. Le procédé comprend les étapes consistant à : pour un point à reconnaître dans un nuage de points, acquérir, à partir d'informations de nuage de points, des informations de mesure de distance dudit point et d'un ou de plusieurs points auxiliaires au niveau d'un premier côté et d'un second côté dudit point (S1), l'intervalle de synchronisation entre le point auxiliaire, qui est le plus éloigné dudit point, au niveau du premier côté ou du second côté et ledit point étant associé à la résolution angulaire d'un radar ; déterminer, sur la base des informations de mesure de distance dudit point et du ou des points auxiliaires au niveau du premier côté et du second côté, si ledit point est un point de voile (S2) ; et lorsque ledit point est un point de voile, filtrer et éliminer ledit point (S3). Dans le procédé, au moyen de l'utilisation complète des caractéristiques de mesure de distance d'un radar laser, il est déterminé que des points sont des points de voile en fonction d'informations de mesure de distance des points, de sorte qu'un point de voile dans un nuage de points de radar peut être efficacement filtré et éliminé. De plus, la logique de détermination est directe, la complexité du calcul est faible et l'efficacité est relativement élevée.
(ZH) 一种滤除雷达点云中的拖点的方法、处理器以及激光雷达系统，该方法包括：对于点云中的待识别点，在点云信息中获取待识别点以及在待识别点的第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息（S1）；其中，第一侧或第二侧的最远离待识别点的辅助点和待识别点之间的时序跨度与雷达的角分辨率相关；基于待识别点以及第一侧和第二侧的一个或多个辅助点的测距信息，判断待识别点是否为拖点（S2）；当待识别点为拖点时，滤除待识别点（S3）。该方法充分利用激光雷达的测距的特性，根据各个点的测距信息来判断各个点是否是拖点，可以很好地滤除雷达点云中的拖点，并且判断逻辑直接，计算复杂度小，效率较高。
