(EN) A map library establishment method, a computer device, and a storage medium. The method comprises: obtaining a factor set that affects a lighting condition, the factor set comprising a plurality of factors; dividing a map library into a plurality of hierarchies according to the plurality of factors, and using each interval of the last hierarchy obtained by means of division as a sub library; according to each factor value corresponding to each sub library, establishing an initial map used for visual positioning, and storing the established initial map into a corresponding sub library so as to obtain an initial map library; according to the current lighting condition, selecting, from the initial map library, the initial map matched with the current lighting condition as a positioning map; and performing visual positioning according to the positioning map, establishing an expanded map corresponding to the current lighting condition according to the visual positioning, and storing the expanded map into the sub library corresponding to the current lighting condition so as to obtain an expanded map library. The map library establishment method still can perform accurate positioning under the condition that the lighting condition is changed.
(FR) La présente invention concerne un procédé de mise en place d'une cartothèque, un dispositif informatique et un support de stockage. Le procédé comprend les étapes suivantes: l'obtention d'un ensemble de facteurs qui affecte une condition d'éclairage, l'ensemble de facteurs comprenant une pluralité de facteurs; la division d'une cartothèque en une pluralité de hiérarchies selon la pluralité de facteurs, et l'utilisation de chaque intervalle de la dernière hiérarchie obtenue par division comme une sous-bibliothèque; en fonction de chaque valeur de facteur correspondant à chaque sous-bibliothèque, l'établissement d'une carte initiale utilisée pour le positionnement visuel, et le stockage de la carte initiale établie dans une sous-bibliothèque correspondante de façon à obtenir une cartothèque initiale; en fonction de la condition d'éclairage actuelle, la sélection, à partir de la cartothèque initiale, de la carte initiale mise en correspondance avec l'état d'éclairage actuel en tant que carte de positionnement; et la réalisation d'un positionnement visuel en fonction de la carte de positionnement, la mise en place d'une carte agrandie correspondant à la condition d'éclairage actuelle selon le positionnement visuel, et le stockage de la carte agrandie dans la sous-bibliothèque correspondant à la condition d'éclairage actuelle afin d'obtenir une cartothèque agrandie. Le procédé de mise en place de cartothèque peut toujours effectuer un positionnement précis à condition que la condition d'éclairage soit modifiée.
(ZH) 一种地图库建立方法、计算机设备及存储介质。该方法包括：获取影响光照条件的因素集，因素集中包括多个因素；根据多个因素将地图库划分为多个层级，将划分得到的最后一个层级的每个区间作为一个子库；根据每个子库对应的各个因素值建立用于视觉定位的初始地图，将建立的初始地图存储到相应的子库中，得到初始地图库；根据当前光照条件从初始地图库中选出与当前光照条件匹配的初始地图作为定位地图；基于定位地图进行视觉定位，根据视觉定位建立与当前光照条件对应的扩充地图，将扩充地图存储到与当前光照条件对应的子库，得到扩充地图库。该地图库建立方法使得在光照条件变化的情况下仍可以准确定位。
