(EN) Provided are an online calibration method and apparatus between a lidar sensor and a camera. In a calibration method, according to an embodiment of the present invention, a camera image is obtained to extract a planimetric feature of a predetermined shape, a lidar image is obtained to extract a planimetric feature of a predetermined shape, and external shapes of the extracted planimetric features are compared to correct errors in position and posture between a camera and lidar. Therefore, by calculating geometric errors between the lidar and the camera and correcting the errors online by using planimetric features whose shapes are predetermined and known, calibration values that require correction can be easily and automatically corrected.
(FR) L'invention concerne un procédé et un appareil d'étalonnage en ligne entre un capteur lidar et une caméra. Dans un procédé d'étalonnage, selon un mode de réalisation de la présente invention, une image de caméra est obtenue pour extraire une caractéristique planimétrique d'une forme prédéfinie, une image lidar est obtenue pour extraire une caractéristique planimétrique d'une forme prédéfinie, et des formes externes des caractéristiques planimétriques extraites sont comparées pour corriger des erreurs de position et de posture entre une caméra et un lidar. Par conséquent, le fait de calculer des erreurs géométriques entre le lidar et la caméra et de corriger les erreurs en ligne à l'aide de caractéristiques planimétriques dont les formes sont prédéfinies et connues permet de corriger facilement et automatiquement des valeurs d'étalonnage qui nécessitent une correction.
(KO) 라이다 센서와 카메라 간 온라인 캘리브레이션 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 캘리브레이션 방법은, 카메라 영상을 획득하여 정해진 형태의 지물을 추출하고, 라이다 영상을 획득하여 정해진 형태의 지물을 추출하며, 추출한 지물들의 외형들을 비교하여 카메라와 라이다 간 위치와 자세의 오차를 보정한다. 이에 의해, 형태가 미리 정해져 있고 알려져 있는 지물을 이용하여, 라이다-카메라 간 기하학적 오차를 계산하고 온라인으로 보정함으로써, 수정이 필요한 캘리브레이션 값을 간편하게 자동으로 보정할 수 있게 된다.
