(EN) The present invention relates to the technical field of robots, and provided therein are a method and apparatus for positioning a robot, a computer-readable storage medium, and a robot. The robot positioning method comprises: acquiring first odometer data of a robot at a previous moment and second odometer data thereof at a current moment, and calculating a pose increment of the robot according to the first odometer data and the second odometer data (S101); acquiring a first pose of the robot at the previous moment and calculating a second pose of the robot at the current moment according to the first pose and the pose increment (S102); acquiring laser data collected by the robot at the current moment, and transforming the laser data into a raster map according to the second pose, to obtain transformed laser data (S103); and iteratively updating the second pose according to the transformed laser data and obstacle distance information in the raster map, so as to obtain a positioning result of the robot at the current moment (S104). The positioning method significantly improves positioning accuracy.
(FR) La présente invention se rapporte au domaine technique des robots et porte sur un procédé et sur un appareil permettant de positionner un robot, sur un support de stockage lisible par ordinateur et sur un robot. Le procédé de positionnement de robot consiste : à acquérir des premières données d'odomètre d'un robot à un précédent moment et des secondes données d'odomètre de celui-ci à un moment actuel et à calculer un incrément de pose du robot en fonction des premières données d'odomètre et des secondes données d'odomètre (S101) ; à acquérir une première pose du robot au précédent moment et à calculer une seconde pose du robot au moment actuel en fonction de la première pose et de l'incrément de pose (S102) ; à acquérir des données laser collectées par le robot au moment actuel et à transformer les données laser en une carte de trame selon la seconde pose pour obtenir des données laser transformées (S103) ; et à mettre à jour de manière itérative la seconde pose selon les données laser transformées et les informations de distance d'obstacle dans la carte de trame de sorte à obtenir un résultat de positionnement du robot au moment actuel (S104). Le procédé de positionnement améliore de manière significative la précision de positionnement.
(ZH) 提供了一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，属于机器人技术领域。其中该机器人定位方法包括：获取机器人在上一时刻的第一里程计数据以及在当前时刻的第二里程计数据，并根据第一里程计数据和第二里程计数据计算机器人的位姿增量（S101）；获取机器人在上一时刻的第一位姿，并根据第一位姿和位姿增量计算机器人在当前时刻的第二位姿（S102）；获取机器人在当前时刻采集的激光数据，并根据第二位姿将激光数据变换至栅格地图中，得到变换后的激光数据（S103）；根据变换后的激光数据和栅格地图中的障碍物距离信息对第二位姿进行迭代更新，得到机器人在当前时刻的定位结果（S104）。该定位方法显著提高了定位精度。
