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1. WO2022089247 - METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING MOVEMENT OF LEGGED ROBOT, AND DEVICE, MEDIUM AND PROGRAM

Publication Number WO/2022/089247
Publication Date 05.05.2022
International Application No. PCT/CN2021/124524
International Filing Date 19.10.2021
IPC
G05D 1/08 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
Applicants
  • 腾讯科技(深圳)有限公司 TENCENT TECHNOLOGY (SHENZHEN) COMPANY LIMITED [CN]/[CN]
Inventors
  • 郑宇 ZHENG, Yu
  • 姜鑫洋 JIANG, Xinyang
  • 迟万超 CHI, Wanchao
  • 凌永根 LING, Yonggen
  • 张晟浩 ZHANG, Shenghao
  • 张正友 ZHANG, Zhengyou
Agents
  • 北京德琦知识产权代理有限公司 DEQI INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Priority Data
202011154824.626.10.2020CN
Publication Language Chinese (zh)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING MOVEMENT OF LEGGED ROBOT, AND DEVICE, MEDIUM AND PROGRAM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DU DÉPLACEMENT D'UN ROBOT MARCHEUR, DISPOSITIF, SUPPORT, ET PROGRAMME
(ZH) 足式机器人运动控制方法、装置、设备、介质及程序
Abstract
(EN) A method and apparatus for controlling the movement of a legged robot, and a device, a medium and a program. The method comprises: according to state data of a legged robot at a starting moment within a preset period, determining candidate landing points of foot ends within the preset period (S501); according to the state data at the starting moment and the candidate landing points of the foot ends, determining a first relational expression between a centroid position change parameter, a step duty cycle, the candidate landing points and a foot-end contact force (S502); and under the constraint of a constraint condition set, determining a target centroid position change parameter, a target step duty cycle and a target landing point that satisfy the first relational expression (S503); and according to the target centroid position change parameter, the target step duty cycle and the target landing point, controlling the legged robot to move within the preset period (S504).
(FR) Procédé et appareil de commande du déplacement d'un robot marcheur, dispositif, support, et programme. Le procédé consiste à : selon des données d'état d'un robot marcheur à un instant de départ au cours d'une période prédéfinie, déterminer des points d'arrivée candidats d'extrémités de pied au cours de la période prédéfinie (S501) ; selon les données d'état à l'instant de départ et les points d'arrivée candidats des extrémités de pied, déterminer une première expression relationnelle entre un paramètre de changement de position de centroïde, un cycle de marche, les points d'arrivée candidats et une force de contact d'extrémité de pied (S502) ; sous la contrainte d'un ensemble de conditions de contrainte, déterminer un paramètre de changement de position de centroïde cible, un cycle de marche cible et un point d'arrivée cible qui satisfont à la première expression relationnelle (S503) ; et, selon le paramètre de changement de position de centroïde cible, le cycle de marche cible et le point d'arrivée cible, commander le déplacement du robot marcheur au cours de la période prédéfinie (S504).
(ZH) 一种足式机器人运动控制方法、装置、设备、介质及程序。方法包括:根据预设周期内足式机器人在起始时刻的状态数据,确定在预设周期内各足端的候选落脚点(S501);根据起始时刻的状态数据和各足端的候选落脚点,确定质心位置变化参数、迈步占空比、候选落脚点与足端接触力之间的第一关系式(S502);在约束条件集合的约束下,确定满足第一关系式的目标质心位置变化参数、目标迈步占空比和目标落脚点(S503);根据目标质心位置变化参数、目标迈步占空比和目标落脚点,控制足式机器人在预设周期内运动(S504)。
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