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1. WO2022075083 - AUTONOMOUS MOVEMENT DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM

Publication Number WO/2022/075083
Publication Date 14.04.2022
International Application No. PCT/JP2021/034955
International Filing Date 24.09.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • ソニーグループ株式会社 SONY GROUP CORPORATION [JP]/[JP]
Inventors
  • 森永 英一郎 MORINAGA Eiichiro
  • 三澤 淳一郎 MISAWA Junichiro
  • 石川 達也 ISHIKAWA Tatsuya
  • 鎌田 裕之 KAMATA Hiroyuki
  • 高木 和貴 TAKAKI Kazutaka
Agents
  • 西川 孝 NISHIKAWA Takashi
  • 稲本 義雄 INAMOTO Yoshio
  • 三浦 勇介 MIURA Yusuke
Priority Data
2020-17155209.10.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) AUTONOMOUS MOVEMENT DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE MOUVEMENT AUTONOME, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
(JA) 自律移動装置、制御方法、及びプログラム
Abstract
(EN) The present disclosure pertains to an autonomous movement device, a control method, and a program, with which a faster own position estimation can be carried out more accurately with a smaller calculation load. Provided is an autonomous movement device provided with a sensor unit, which includes at least a first sensor that detects angular velocity, a second sensor that is installed in a housing and detects the speed of a wheel, and a third sensor that detects displacement in a two-dimensional plane, and an own position estimation unit, which estimates the own position on the basis of parameters calculated by the sensor unit, wherein, when estimating the own position the own position estimation unit uses a prescribed parameter that satisfies a prescribed condition, among the parameters of the sensors calculated by the sensor unit. The present disclosure can be applied to an autonomously mobile robot device, for example.
(FR) La présente invention concerne un dispositif de mouvement autonome, un procédé de commande et un programme, avec lesquels une estimation de position plus rapide peut être mise en œuvre plus précisément avec une charge de calcul plus petite. L'invention concerne un dispositif de mouvement autonome doté d'une unité de capteur, qui comporte au moins un premier capteur qui détecte la vitesse angulaire, un deuxième capteur qui est installé dans un boîtier et détecte la vitesse d'une roue, et un troisième capteur qui détecte un déplacement dans un plan bidimensionnel, et une unité d'estimation de position propre, qui estime la position propre sur la base de paramètres calculés par l'unité de capteur, lors de l'estimation de la position propre, l'unité d'estimation de position propre utilisant un paramètre prescrit qui satisfait une condition prescrite, parmi les paramètres des capteurs calculés par l'unité de capteur. La présente invention peut être appliquée sur un dispositif de robot mobile de manière autonome, par exemple.
(JA) 本開示は、より高精度に、かつ、より少ない計算負荷で、より高速な自己位置推定を行うことができるようにする自律移動装置、制御方法、及びプログラムに関する。 角速度を検出する第1のセンサ、筐体に設置されて車輪の速度を検出する第2のセンサ、及び2次元平面の変位量を検出する第3のセンサを少なくとも含むセンサ部と、センサ部により算出されたパラメータに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部とを備え、自己位置推定部は、自己位置の推定に際して、センサ部により算出された各センサのパラメータのうち、所定の条件に適合した所定のパラメータを用いる自律移動装置が提供される。本開示は、例えば、自律移動型ロボット装置に適用することができる。
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