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1. WO2022070504 - CONTROL SYSTEM FOR TRANSPORTATION VEHICLES

Publication Number WO/2022/070504
Publication Date 07.04.2022
International Application No. PCT/JP2021/020074
International Filing Date 26.05.2021
IPC
G05D 1/02 2020.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 日立建機株式会社 HITACHI CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 小原 大輝 OBARA Hiroki
  • 金井 政樹 KANAI Masaki
  • 板東 幹雄 BANDO Mikio
  • 魚津 信一 UOTSU Shinichi
Agents
  • 特許業務法人平木国際特許事務所 HIRAKI & ASSOCIATES
Priority Data
2020-16547630.09.2020JP
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) CONTROL SYSTEM FOR TRANSPORTATION VEHICLES
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE POUR VÉHICULES DE TRANSPORT
(JA) 運搬車両の制御システム
Abstract
(EN) The present disclosure provides a control system for transportation vehicles, which is able to suppress slipping of a transportation vehicle while suppressing reduction of the traveling speed of the transportation vehicle. An aspect of the present disclosure pertains to a control system that causes a transportation vehicle 100 to travel on the basis of a control target including a target route. The control system generates the control target on the basis of map information including information about a traveling path WP on which the transportation vehicle 100 travels and information about a plurality of traveling sections TS obtained by dividing the traveling path WP, a loading amount of the transportation vehicle 100 in each of the traveling sections TS, and a slip index indicating slipperiness of the traveling path WP in each of the traveling sections TS. When a slip index of at least one of the traveling sections TS is less than a prescribed threshold value, the control system expands the turning radius of a turning route included in the target route of said traveling section TS as compared with a case where a slip index is not less than the threshold value.
(FR) La présente invention concerne un système de commande pour véhicules de transport qui permet de supprimer le glissement d'un véhicule de transport tout en supprimant la réduction de la vitesse de déplacement du véhicule de transport. Un aspect de la présente invention concerne un système de commande qui amène un véhicule de transport 100 à se déplacer sur la base d'une cible de commande comprenant un itinéraire cible. Le système de commande génère la cible de commande sur la base d'informations de carte comprenant des informations concernant un trajet de déplacement WP sur lequel se déplace le véhicule de transport 100 et des informations concernant une pluralité de sections de déplacement TS obtenues par division du trajet de déplacement WP, une quantité de chargement du véhicule de transport 100 dans chacune des sections de déplacement TS, et un indice de glissement indiquant la glissance du trajet de déplacement WP dans chacune des sections de déplacement TS. Lorsqu'un indice de glissement d'au moins l'une des sections de déplacement TS est inférieur à une valeur seuil prescrite, le système de commande étend le rayon de rotation d'un trajet de rotation inclus dans l'itinéraire cible de ladite section de déplacement TS par comparaison avec un cas dans lequel un indice de glissement est supérieur ou égal à la valeur de seuil.
(JA) 本開示は、運搬車両の走行速度の低下を抑制しながら運搬車両の滑りを抑制することができる運搬車両の制御システムを提供する。本開示の一態様は、目標経路を含む制御目標に基づいて運搬車両100を走行させる制御システムである。制御システムは、運搬車両100が走行する走行通路WPの情報および走行通路WPを分割した複数の走行区間TSの情報を含む地図情報と、各々の走行区間TSにおける運搬車両100の積載量と、各々の走行区間TSにおける走行通路WPの滑りやすさを示す滑り指標と、に基づいて制御目標を生成する。制御システムは、少なくとも一つの走行区間TSの滑り指標が所定のしきい値未満である場合に滑り指標が所定のしきい値以上である場合よりも走行区間TSの目標経路に含まれる旋回経路の旋回半径を拡大させる。
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