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1. WO2022070413 - ROBOT HAND DEVICE, AND GRIPPING MEANS USED FOR SAME

Publication Number WO/2022/070413
Publication Date 07.04.2022
International Application No. PCT/JP2020/037587
International Filing Date 02.10.2020
IPC
B25J 15/08 2006.1
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads
08having finger members
CPC
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
Applicants
  • KiQ Robotics株式会社 KIQ ROBOTICS INC. [JP]/[JP]
Inventors
  • 西田 健 NISHIDA Takeshi
  • 片山 将 KATAYAMA Sho
Agents
  • 中前 富士男 NAKAMAE Fujio
Priority Data
Publication Language Japanese (ja)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) ROBOT HAND DEVICE, AND GRIPPING MEANS USED FOR SAME
(FR) DISPOSITIF DE MAIN DE ROBOT ET MOYEN DE PRÉHENSION UTILISÉ POUR CELUI-CI
(JA) ロボットハンド装置及びそれに用いられる把持手段
Abstract
(EN) Provided is a robot hand device 10 for gripping an object with first and second hand sections which are spaced apart and face each other, wherein each of gripping means 14, 15 used for the first and second hand sections has a gripping body 23 formed by a wear-resistant material made of rubber or resin. The gripping body 23 has, on a contact surface side with respect to the object, a form holding area 26 which elastically deforms along the surface shape of the object to hold the object, and a power holding area 27 which has a higher rigidity compared to the form holding area 26, and grips and holds the object. The form holding area 26 and the power holding area 27 are connected and integrated with each other.
(FR) L'invention concerne un dispositif de main de robot (10) pour saisir un objet avec des première et seconde sections de main qui sont espacées l'une de l'autre et se font mutuellement face, chacun des moyens de préhension (14, 15) utilisés pour les première et seconde sections de main ayant un corps de préhension (23) formé par un matériau résistant à l'usure fait de caoutchouc ou de résine. Le corps de préhension (23) a, sur un côté surface de contact par rapport à l'objet, une zone de maintien de forme (26) qui se déforme élastiquement le long de la forme de surface de l'objet pour maintenir l'objet, et une zone de maintien de puissance (27) qui a une rigidité supérieure par rapport à la zone de maintien de forme (26), et qui serre et maintient l'objet. La zone de maintien de forme (26) et la zone de maintien de puissance (27) sont reliées et intégrées l'une à l'autre.
(JA) 間隔を有して対向する第1、第2のハンド部によって対象物を把持するロボットハンド装置10において、第1、第2のハンド部に用いられる把持手段14、15は、ゴム製又は樹脂製の耐摩耗材で構成された把持本体23を有し、この把持本体23は、対象物との接触面側に、対象物の表面形状に倣って弾性変形して対象物を拘束する形態拘束領域26と、形態拘束領域26と比較して剛性が高く、対象物を把持して拘束する力拘束領域27とが設けられ、形態拘束領域26と力拘束領域27とが連接して一体となっている。
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